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公開番号2025025008
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129437
出願日2023-08-08
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類B60W 30/16 20200101AFI20250214BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者の好みを反映した車間距離で車両を走行させる。
【解決手段】運転者の操作による手動運転モードでの走行と運転者の操作によらない自動運転モードでの走行とを切り替えながら走行する車両の制御に用いられ、手動運転モードでの走行中、且つ、先行車に追従して走行していることを含む所定条件が成立したときには、先行車との車間距離または車間時間を学習して学習値を取得し、自動運転モードで走行するときには、先行車との車間距離または車間時間を学習値とする車両制御装置であって、手動運転モードでの走行中に先行車を検出している場合において、所定条件が成立する頻度が低いときには、学習値を、学習値の最大値として予め定められた所定値とする。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
運転者の操作による手動運転モードでの走行と前記運転者の操作によらない自動運転モードでの走行とを切り替えながら走行する車両の制御に用いられ、前記手動運転モードでの走行中、且つ、先行車に追従して走行していることを含む所定条件が成立したときには、前記先行車との車間距離または車間時間を学習して学習値を取得し、前記自動運転モードで走行するときには、前記先行車との前記車間距離または前記車間時間を前記学習値とする車両制御装置であって、
前記手動運転モードでの走行中に前記先行車を検出している場合において、前記所定条件が成立する頻度が低いときには、前記学習値を、前記学習値の最大値として予め定められた所定値とする
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両制御装置としては、運転者の操作による追従走行と運転者の操作によらない追従走行とを切り替え可能な車両の制御に用いられるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、先行車との車間時間が設定範囲内の値である状況が設定時間継続するときには、車速毎の車間距離を学習する。そして、運転者の操作によらない追従走行時には、先行車との車間距離が学習した車間距離となるように制御している。これにより、運転者の好みを反映した車間距離で車両を走行させることができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－１７８５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の車両制御装置では、先行車との車間時間が設定範囲内の値である状況が設定時間継続する条件が成立しないことも多く、車間距離の学習の機会が制限されてしまう。車間距離の学習の機会が制限されると、運転者の好みを反映した車間距離で車両を走行させることができない。
【０００５】
本開示の車両制御装置は、運転者の好みを反映した車間距離で車両を走行させることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の車両制御装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本開示の車両制御装置は、
運転者の操作による手動運転モードでの走行と前記運転者の操作によらない自動運転モードでの走行とを切り替えながら走行する車両の制御に用いられ、前記手動運転モードでの走行中、且つ、先行車に追従して走行していることを含む所定条件が成立したときには、前記先行車との車間距離または車間時間を学習して学習値を取得し、前記自動運転モードで走行するときには、前記先行車との前記車間距離または前記車間時間を前記学習値とする車両制御装置であって、
前記手動運転モードでの走行中に前記先行車を検出している場合において、前記所定条件が成立する頻度が低いときには、前記学習値を、前記学習値の最大値として予め定められた所定値とする
ことを要旨とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態の車両制御装置を搭載する車両２０の構成の概略を示す構成図。
第１設定ルーチンの一例を示すフローチャート。
第２設定ルーチンの一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の車両制御装置を搭載する車両２０の構成の概略を示す構成図である。車両２０は、駆動装置２２と、ナビゲーション装置２４と、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）３０と、を備える。車両２０は、この他に、図示はしないが、制動力を付与するブレーキなどの制動装置、操舵を行なう操舵装置などを備えている。
【００１０】
駆動装置２２は、走行用の動力を出力する動力源や変速機などを備えており、車軸に連結された駆動軸（車軸、駆動軸は図示せず）に動力を出力する。
（【００１１】以降は省略されています）

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