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公開番号2025019165
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2024202844,2021142201
出願日2024-11-21,2021-09-01
発明の名称自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250130BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業姿勢及び非作業姿勢を切り替え可能な作業機を備える作業車両における作業不良を抑制することが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供する。
【解決手段】走行処理部111は、直進経路R1において、作業機14を作業姿勢に設定して、作業車両10を第1走行速度で走行させる。走行処理部111は、直進経路R1に接続する旋回半径R2において、作業機14を前記非作業姿勢に設定して、作業車両10を前記第1走行速度よりも低速の第2走行速度で走行させる。走行処理部111は、旋回経路R2の終端位置P2から所定位置P3までの部分経路R1aにおいて、作業機14を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に変化させるとともに、作業車両10を前記第1走行速度よりも低速の第3走行速度で走行させる。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
作業領域において、所定の作業を行う姿勢である作業姿勢と前記所定の作業を行わない姿勢である非作業姿勢とに切り替え可能な作業機を備える作業車両を目標経路に従って自動走行させる自動走行方法であって、
前記目標経路に含まれる第１作業経路において、前記作業機を前記作業姿勢に設定して、前記作業車両を第１走行速度で走行させることと、
前記目標経路に含まれる前記第１作業経路に接続する非作業経路において、前記作業機を前記非作業姿勢に設定して、前記作業車両を前記第１走行速度よりも低速の第２走行速度で走行させることと、
前記目標経路に含まれる前記非作業経路に接続する第２作業経路のうち、前記非作業経路及び前記第２作業経路の接続位置から所定位置までの第１部分経路において、前記作業機を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に変化させるとともに、前記作業車両を前記第１走行速度よりも低速の第３走行速度で走行させることと、
を実行する自動走行方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機により所定の作業を行う作業車両を自動走行させる自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、圃場において、作業車両を、所定の作業を行わせながら自動走行させるシステムが知られている。例えば、前記作業車両は昇降可能なロータリー（作業機）を備えており、前記システムは、前記作業車両を目標経路に従って自動走行させながら、作業経路でロータリーを下降させて土壌を耕耘させる（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１０３１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、前記ロータリーは、耕耘作業を行う作業経路（例えば直進経路）において下降し耕耘爪を地中に刺して耕耘作業を行い、耕耘作業を行わない非作業経路（例えば旋回経路）において上昇する。例えば、作業車両が旋回走行している間、前記ロータリーは上昇した位置にあり、作業車両が旋回走行を終了すると、前記ロータリーは下降を開始する。前記ロータリーが下降している間、作業車両は直進経路を自動走行する。この場合、前記ロータリーの耕耘爪が地中の所定深さに到達するまでの間に作業車両は所定距離だけ走行するため、所定距離の走行部分が、適切に耕耘されず作業不良（残耕）になってしまう。このように、従来の技術では、作業時の姿勢（作業姿勢）と非作業時の姿勢（非作業姿勢）とを切り替える作業機の場合、姿勢を切り替える際に作業不良が生じる問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、作業姿勢及び非作業姿勢を切り替え可能な作業機を備える作業車両における作業不良を抑制することが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動走行方法は、作業領域において、所定の作業を行う姿勢である作業姿勢と前記所定の作業を行わない姿勢である非作業姿勢とに切り替え可能な作業機を備える作業車両を目標経路に従って自動走行させる方法である。前記自動走行方法は、前記目標経路に含まれる第１作業経路において、前記作業機を前記作業姿勢に設定して、前記作業車両を第１走行速度で走行させることと、前記目標経路に含まれる前記第１作業経路に接続する非作業経路において、前記作業機を前記非作業姿勢に設定して、前記作業車両を前記第１走行速度よりも低速の第２走行速度で走行させることと、前記目標経路に含まれる前記非作業経路に接続する第２作業経路のうち、前記非作業経路及び前記第２作業経路の接続位置から所定位置までの第１部分経路において、前記作業機を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に変化させるとともに、前記作業車両を前記第１走行速度よりも低速の第３走行速度で走行させることと、を実行する。
【０００７】
本発明に係る自動走行システムは、作業領域において、所定の作業を行う姿勢である作業姿勢と前記所定の作業を行わない姿勢である非作業姿勢とに切り替え可能な作業機を備える作業車両を目標経路に従って自動走行させるシステムである。前記自動走行システムは、第１走行処理部と、第２走行処理部と、第３走行処理部とを備える。前記第１走行処理部は、前記目標経路に含まれる第１作業経路において、前記作業機を前記作業姿勢に設定して、前記作業車両を第１走行速度で走行させる。前記第２走行処理部は、前記目標経路に含まれる前記第１作業経路に接続する非作業経路において、前記作業機を前記非作業姿勢に設定して、前記作業車両を前記第１走行速度よりも低速の第２走行速度で走行させる。前記第３走行処理部は、前記目標経路に含まれる前記非作業経路に接続する第２作業経路のうち、前記非作業経路及び前記第２作業経路の接続位置から所定位置までの第１部分経路において、前記作業機を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に変化させるとともに、前記作業車両を前記第１走行速度よりも低速の第３走行速度で走行させる。
【０００８】
本発明に係る自動走行プログラムは、作業領域において、所定の作業を行う姿勢である作業姿勢と前記所定の作業を行わない姿勢である非作業姿勢とに切り替え可能な作業機を備える作業車両を目標経路に従って自動走行させるプログラムである。前記自動走行プログラムは、前記目標経路に含まれる第１作業経路において、前記作業機を前記作業姿勢に設定して、前記作業車両を第１走行速度で走行させることと、前記目標経路に含まれる前記第１作業経路に接続する非作業経路において、前記作業機を前記非作業姿勢に設定して、前記作業車両を前記第１走行速度よりも低速の第２走行速度で走行させることと、前記目標経路に含まれる前記非作業経路に接続する第２作業経路のうち、前記非作業経路及び前記第２作業経路の接続位置から所定位置までの第１部分経路において、前記作業機を前記非作業姿勢から前記作業姿勢に変化させるとともに、前記作業車両を前記第１走行速度よりも低速の第３走行速度で走行させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、作業姿勢及び非作業姿勢を切り替え可能な作業機を備える作業車両における作業不良を抑制することが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。
図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。
図３は、本発明の実施形態に係る作業車両の走行経路の一例を示す図である。
図４は、従来の作業車両の走行方法の一例を示す図である。
図５は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される操作画面の一例を示す図である。
図６は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される操作画面の一例を示す図である。
図７は、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される操作画面の一例を示す図である。
図８は、本発明の実施形態に係る作業車両の走行方法の一例を示す図である。
図９は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１０Ａは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される操作画面の一例を示す図である。
図１０Ｂは、本発明の実施形態に係る操作端末に表示される操作画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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