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公開番号2025018212
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-06
出願番号2023121725
出願日2023-07-26
発明の名称収穫装置、収穫制御方法、及びプログラム
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人弁理士法人鷲田国際特許事務所
主分類A01D 46/30 20060101AFI20250130BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】主茎や枝から房ごと果実を分離し収穫した後、果実回収箱へ果実を傷つけることなく、かつ、効率よく回収することができる収穫装置、収穫制御方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】収穫装置は、収穫対象物の収穫を行う収穫部と、収穫対象物を収穫するために収穫部を移動させる移動部と、収穫部および移動部を制御する制御部と、を備え、制御部は、収穫対象物における房の向きと房のなる位置と房の長さとを判定し、房の向きと房のなる位置と房の長さの情報を含む房情報を生成し、房情報に応じて、収穫対象物を収穫後に回収する収穫物回収箱に対する収穫部および移動部による収穫対象物の回収方法を決定する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
収穫対象物の収穫を行う収穫部と、
前記収穫対象物を収穫するために前記収穫部を移動させる移動部と、
前記収穫部および前記移動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記収穫対象物における房の向きと房のなる位置と房の長さとを判定し、前記房の向きと前記房のなる位置と前記房の長さの情報を含む房情報を生成し、前記房情報に応じて、前記収穫対象物を収穫後に回収する収穫物回収箱に対する前記収穫部および前記移動部による前記収穫対象物の回収方法を決定する、
収穫装置。
続きを表示（約 950 文字）【請求項２】
前記回収方法は、前記収穫部による前記収穫対象物の切断箇所と、前記収穫対象物を移動させる移動経路とを含む、
請求項１に記載の収穫装置。
【請求項３】
前記収穫対象物の画像を撮影する画像撮影部をさらに備え、
前記制御部は、前記画像に基づいて前記房の向きと前記房のなる位置と前記房の長さとを判定する、
請求項２に記載の収穫装置。
【請求項４】
前記収穫部は、水平な回転軸を中心に時計回り、あるいは、反時計回りに回転することができる回転機構を有し、前記制御部は、前記収穫物回収箱へ前記収穫対象物を移動させる際に前記収穫部の前記回転機構を駆動させる、
請求項１に記載の収穫装置。
【請求項５】
収穫対象物の収穫を行う収穫部と、前記収穫対象物を収穫するために前記収穫部を移動させる移動部と、を有する収穫装置の収穫制御方法であって、
前記収穫対象物における房の向きと房のなる位置と房の長さとを判定し、前記房の向きと前記房のなる位置と前記房の長さの情報を含む房情報を生成するステップと、
前記房情報に応じて、前記収穫対象物を収穫後に回収する収穫物回収箱に対する前記収穫部および前記移動部による前記収穫対象物の回収方法を決定するステップと、
決定した前記回収方法に基づいて前記収穫部および前記移動部を制御するステップと、
を有する、収穫制御方法。
【請求項６】
収穫対象物の収穫を行う収穫部と、前記収穫対象物を収穫するために前記収穫部を移動させる移動部と、を有する収穫装置を制御するコンピュータが実行するプログラムであって、
前記収穫対象物における房の向きと房のなる位置と房の長さとを判定し、前記房の向きと前記房のなる位置と前記房の長さの情報を含む房情報を生成する処理と、
前記房情報に応じて、前記収穫対象物を収穫後に回収する収穫物回収箱に対する前記収穫部および前記移動部による前記収穫対象物の回収方法を決定する処理と、
決定した前記回収方法に基づいて前記収穫部および前記移動部を制御する処理と、
を前記コンピュータに実行させる、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、果実などの収穫対象物を収穫する収穫装置、収穫制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
農作物の収穫作業の自動化が望まれている。
【０００３】
収穫対象物の自動収穫を行う装置として、例えば、特許文献１に記載された収穫装置が知られている。特許文献１に開示された収穫装置は、真空吸引装置により収穫対象物としての果実を吸着するバキュームパッド、及び、バキュームパッドを回転及び振動させるモータを備える。特許文献１に開示された収穫装置は、バキュームパッドで果実を吸着した状態でバキュームパッドを回転及び振動させて、枝になる果実を収穫する。
【０００４】
しかし、特許文献１に開示された収穫装置では、果実の表面の一部分を真空吸引するため、吸引の痕等が果実に残り、果実が損傷してしまうことがあった。
【０００５】
収穫対象物の損傷を抑制する収穫装置として、例えば、特許文献２に開示された収穫装置がある。また、特許文献３には、屈曲可能な収穫アームにより、主茎や房などの障害物を回避して収穫を行う収穫方法が開示されている。
【０００６】
近年では、果柄を切断することで、主茎や枝から房ごと果実を分離し収穫する構成が考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開昭６３－１４１５１７号公報
特開２０１７－５１１０３号公報
特開平８－２３８０１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような状況の下、主茎や枝から房ごと果実を分離し収穫した後、果実回収箱へ果実を傷つけることなく、かつ、効率よく回収する方法の開発が要望されている。
【０００９】
本開示の目的は、主茎や枝から房ごと果実を分離し収穫した後、果実回収箱へ果実を傷つけることなく、かつ、効率よく回収することができる収穫装置、収穫制御方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様にかかる収穫装置は、収穫対象物の収穫を行う収穫部と、前記収穫対象物を収穫するために前記収穫部を移動させる移動部と、前記収穫部および前記移動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記収穫対象物における房の向きと房のなる位置と房の長さとを判定し、前記房の向きと前記房のなる位置と前記房の長さの情報を含む房情報を生成し、前記房情報に応じて、前記収穫対象物を収穫後に回収する収穫物回収箱に対する前記収穫部および前記移動部による前記収穫対象物の回収方法を決定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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