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公開番号2025014443
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023117001
出願日2023-07-18
発明の名称移動体制御システム、連携管理装置、移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラム
出願人三菱電機ビルソリューションズ株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250123BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律移動体がより効率的に稼働できるように自律移動体と施設に設けられた設備との連携を管理する移動体制御システム、連携管理装置、移動体制御装置、移動体制御方法および移動体制御プログラムを提供する。
【解決手段】移動体制御システム1において、管理部16と、判断部17と、を有する連携管理装置6と、経路探索部11を有する移動体制御装置と、を備える。管理部16は、設備管理装置4から取得する情報に基づいて、設備運用情報を更新しながら管理する。設備運用情報は、自律移動体2が移動する施設に設けられた設備3の、現在の運用に関する情報を表す。判断部17は、設備運用情報に基づいて、設備利用可否情報を作成する。設備利用可否情報は、各設備3について自律移動体2が利用しうる時点における利用可否を表す。経路探索部11は、設備利用可否情報に基づいて、自律移動体2が施設を移動する経路を探索する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する管理部と、
前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成する判断部と、
前記判断部の作成する前記設備利用可否情報に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、移動体制御システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記判断部は、前記自律移動体からの要求に応じて前記設備利用可否情報を作成する、
請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項３】
前記判断部は、前記自律移動体の属性または仕様の少なくともいずれかの情報を含む移動体情報を受け付け、受け付けた前記移動体情報を用いて前記設備利用可否情報を作成する、
請求項１または請求項２に記載の移動体制御システム。
【請求項４】
前記１つ以上の設備のうち前記経路探索部の探索する経路上にある設備の種類に応じた動作を前記自律移動体にさせる移動体制御部
を備える、請求項１または請求項２に記載の移動体制御システム。
【請求項５】
前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用の推奨度を算出する算出部
を備え、
前記経路探索部は、前記算出部の算出する推奨度を用いて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する、
請求項１または請求項２に記載の移動体制御システム。
【請求項６】
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する管理部と、
前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成する判断部と、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、前記判断部の作成する前記設備利用可否情報を出力する出力部と、
を備える、連携管理装置。
【請求項７】
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する連携管理装置に、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を要求する送信部と、
前記送信部からの要求に応じて作成された前記設備利用可否情報を前記連携管理装置から取得する受信部と、
前記受信部の取得する前記設備利用可否情報に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、移動体制御装置。
【請求項８】
コンピュータが、
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理することと、
前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成することと、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、作成した前記設備利用可否情報を出力することと、
を実行する、移動体制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理することと、
前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成することと、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、作成した前記設備利用可否情報を出力することと、
を実行させる、移動体制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体制御システム、連携管理装置、移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、移動体制御システムの例を開示する。移動体制御システムにおいて、自律移動体は、施設において予め生成された移動経路上を移動するように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１８１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移動体制御システムにおいて、自律移動体の移動経路は、ポインティングデバイスを用いた操作者による入力に基づいて予め生成される。このため、施設に設けられた設備を自律移動体が利用するときに、設備の運用の状況などが変動すると、操作者による移動経路の修正作業などが必要となることがある。このとき、自律移動体が施設において効率的に稼働できない可能性がある。
【０００５】
本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、自律移動体がより効率的に稼働できるように自律移動体と施設に設けられた設備との連携を管理する移動体制御システム、連携管理装置、移動体制御装置、移動体制御方法、および移動体制御プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る移動体制御システムは、自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する管理部と、前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成する判断部と、前記判断部の作成する前記設備利用可否情報に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備える。
【０００７】
本開示に係る連携管理装置は、自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する管理部と、前記管理部の管理する前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成する判断部と、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、前記判断部の作成する前記設備利用可否情報を出力する出力部と、を備える。
【０００８】
本開示に係る移動体制御装置は、自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理する連携管理装置に、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を要求する送信部と、前記送信部からの要求に応じて作成された前記設備利用可否情報を前記連携管理装置から取得する受信部と、前記受信部の取得する前記設備利用可否情報に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備える。
【０００９】
本開示に係る移動体制御方法は、コンピュータが、自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理することと、前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成することと、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、作成した前記設備利用可否情報を出力することと、を実行する方法である。
【００１０】
本開示に係る移動体制御プログラムは、コンピュータに、自律移動体が移動する施設に設けられた１つ以上の設備の現在の運用に関する情報を表す設備運用情報を、前記１つ以上の設備を管理する設備管理装置から取得する情報に基づいて更新しながら管理することと、前記設備運用情報に基づいて、前記１つ以上の設備について前記自律移動体が利用しうる時点における利用可否を表す設備利用可否情報を作成することと、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する移動体制御装置に、作成した前記設備利用可否情報を出力することと、を実行させる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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