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公開番号2025014442
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023117000
出願日2023-07-18
発明の名称移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、および移動体管理プログラム
出願人三菱電機ビルソリューションズ株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250123BHJP(制御;調整)
要約【課題】施設のセキュリティ性を保ちながら自律移動体をより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理する移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムを提供する。
【解決手段】セキュリティシステム1の移動体管理装置3は、区域管理部8と、判断部9と、経路探索部10と、を備える。区域管理部8は、自律移動体2が稼働する施設の各々の区域4について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する。判断部9は、各々の区域4に紐づけられた禁止仕様情報および自律移動体2の仕様に基づいて、各々の区域4への自律移動体2の進入可否を判断する。経路探索部10は、判断部9が判断する各々の区域4への進入可否に基づいて、自律移動体2が施設を移動する経路を探索する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、移動体管理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、
前記判断部は、時間に応じて前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する、
請求項１に記載の移動体管理装置。
【請求項３】
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出する経路計画部
を備え、
前記判断部は、前記経路計画部が算出した前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断し、
前記経路計画部は、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路を計画し、
前記経路探索部は、前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する、
請求項２に記載の移動体管理装置。
【請求項４】
前記自律移動体は、定期的または不定期的に反復して前記施設を移動し、
前記経路計画部は、前回の前記自律移動体の移動で前記自律移動体が通行しなかった区域として記憶された区域を、今回の前記自律移動体の移動の際に優先して通行するように経路を計画する、
請求項３に記載の移動体管理装置。
【請求項５】
前記禁止仕様情報は、音声または映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
【請求項６】
前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
【請求項７】
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働する際に騒音を発するような自律移動体を含む、
請求項６に記載の移動体管理装置。
【請求項８】
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体を含む、
請求項６に記載の移動体管理装置。
【請求項９】
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、光または音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体を含む、
請求項６に記載の移動体管理装置。
【請求項１０】
前記禁止仕様情報は、寸法または重量によって自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、移動体制御システムの例を開示する。移動体制御システムは、施設のセキュリティを確保しながら、施錠された施設内のドアの解錠を行って自律移動体を通行させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１３０６１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移動体制御システムにおいて、自律移動体は、予め設定された静的なシナリオに含まれる経路に従って移動する。このため、施設内の区域の用途または進入権限などの運用の状況が動的に変化すると、自律移動体が所定のシナリオ通りに稼働できないことがある。このとき、自律移動体が施設において効率的に稼働できない可能性がある。
【０００５】
本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、施設のセキュリティ性を保ちながら自律移動体をより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理する移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る移動体管理装置は、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備える。
【０００７】
本開示に係るセキュリティシステムは、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の少なくともいずれかについて、前記自律移動体の入退を管理する入退管理装置と、移動体管理装置と、を備え、前記移動体管理装置は、前記複数の区域の各々について、進入を制限する仕様を表す制限仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記制限仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備える。
本開示に係るセキュリティシステムは、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域のいずれかであるエレベーターの利用を管理するエレベーター管理装置と、移動体管理装置と、を備え、前記移動体管理装置は、前記複数の区域の各々について、進入を制限する仕様を表す制限仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記制限仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備える。
【０００８】
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行する方法である。
【０００９】
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係る移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、または移動体管理プログラムによれば、施設のセキュリティ性を保ちながら自律移動体をより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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