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公開番号2025014336
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023116817
出願日2023-07-18
発明の名称異常判定装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/02 20120101AFI20250123BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転システムにおいて周辺認識性能の低下と言う予兆を踏まえて周辺認識性能の異常の存在を早期に判定する。
【解決手段】自車両の自動運転システムの異常の有無を判定する異常判定装置であって、自車両の自動運転中に、自車両のセンサの検出結果から求められる複数の指標に基づいて、指標ごとに自動運転システムの周辺認識性能の低下が生じているか否かを判定する性能低下判定部を備え、性能低下判定部により周辺認識性能の低下が生じたと判定されている場合に、周辺認識性能の低下が生じたと判定されていない場合と比べて、自動運転システムの周辺認識性能の異常があると判定させやすくする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両のセンサの検出結果に基づいて前記自車両の自動運転システムの異常の有無を判定する異常判定装置であって、
前記自車両の自動運転中に、前記自車両のセンサの検出結果から求められる複数の指標に基づいて、前記指標ごとに前記自動運転システムの周辺認識性能の異常が生じているか否かを判定する性能低下判定部を備え、
前記性能低下判定部により何れかの前記指標に基づいて前記周辺認識性能の低下が生じたと判定された場合、前記周辺認識性能の低下が生じたと判定されていない場合と比べて、前記自動運転システムの前記周辺認識性能の異常があると判定させやすくする、異常判定装置。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記複数の指標には、前記自車両の外部カメラの信頼度、前記自車両のレーダセンサの信頼度、前記自動運転システムの外部対象認識の信頼度、前記自動運転システムの区画線認識の信頼度、前記自動運転システムの周辺認識結果の連続度、前記自車両の外部カメラ及びレーダセンサの認識結果の整合度、前記自車両の周辺に位置する周辺車両から車々間通信により取得した周辺認識結果と前記自動運転システムの前記周辺認識結果との整合度、前記自動運転システムによる自動運転中の前記自車両の異常挙動の回数又は頻度、前記自動運転中の前記自車両に対するドライバーの介入操作の回数又は頻度、前記自動運転中の前記自車両の前記周辺車両に対する異常挙動の回数又は頻度、及び、前記自動運転中の前記自車両の区画線に対する異常挙動の回数又は頻度、及び、前記自動運転中の前記自車両に対する前記周辺車両の異常挙動の回数又は頻度のうち少なくとも二つが含まれる、請求項１に記載の異常判定装置。
【請求項３】
前記自動運転システムの周辺認識性能の異常の有無は、前記複数の指標に基づいて前記指標ごとに判定され、
前記複数の指標はそれぞれ他の少なくとも一つの前記指標と関連付けされており、
前記性能低下判定部により前記周辺認識性能の低下が生じたと判定された場合、当該判定に用いられた前記指標と関連付けされた他の前記指標に基づいて前記周辺認識性能の異常があると判定させやすくし、当該指標と関連付けされていない他の前記指標に基づく前記周辺認識性能の異常の判定しやすさを変更しない、請求項２に記載の異常判定装置。
【請求項４】
前記指標のうち、前記区画線認識の信頼度は前記外部対象認識の信頼度と関連付けされており、
前記性能低下判定部により前記区画線認識の信頼度に基づいて前記周辺認識性能の低下が生じたと判定された場合、前記外部対象認識の信頼度に基づいて前記周辺認識性能の異常があると判定させやすくする、請求項３に記載の異常判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、異常判定装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、異常判定装置に関する技術文献として、特開２０２２―０３２１０９号公報が知られている。この公報には、複数の異なる種類の検出器から取得した検出結果を用いて衝突の判定対象となる物体の移動特性の信頼度を決定する衝突防止システムにおいて、所定の指標（対象物体の姿勢と速度ベクトルとの乖離）に基づいて、算出された対象物体の姿勢または速度ベクトルの誤差が大きく信頼度が低下している決定することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２―０３２１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のシステムでは、複数の異なる種類の検出器から取得した検出結果を用いて信頼度を決定しているが、信頼度が大幅に低下するような異常の早期判定の工夫については開示されていない。特に自動運転システムにおいては異常の早期発見が重要である。そこで、本発明は、自動運転システムにおける早期の異常の判定を行うことができる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、自車両の自動運転システムの異常の有無を判定する異常判定装置であって、自車両の自動運転中に、自車両のセンサの検出結果から求められる複数の指標に基づいて、指標ごとに自動運転システムの周辺認識性能の低下が生じているか否かを判定する性能低下判定部を備え、性能低下判定部により周辺認識性能の低下が生じたと判定されている場合に、周辺認識性能の低下が生じたと判定されていない場合と比べて、自動運転システムの周辺認識性能の異常があると判定させやすくする。
【０００６】
本発明の一態様に係る異常判定装置によれば、複数の指標に基づいて自動運転システムの周辺認識性能の低下が生じたと判定されている場合に、周辺認識性能の低下が生じたと判定されていない場合と比べて、自動運転システムの周辺認識性能の異常があると判定させやすくするので、周辺認識性能の低下と言う予兆を踏まえて周辺認識性能の異常の存在を早期に判定することができる。
【０００７】
本発明の一態様に係る異常判定装置において、複数の指標には、自車両の外部カメラの信頼度、自車両のレーダセンサの信頼度、自動運転システムの外部対象認識の信頼度、自動運転システムの区画線認識の信頼度、自動運転システムの周辺認識結果の連続度、自車両の外部カメラ及びレーダセンサの認識結果の整合度、自車両の周辺に位置する周辺車両から車々間通信により取得した周辺認識結果と自動運転システムの周辺認識結果との整合度、自動運転システムによる自動運転中の自車両の異常挙動の回数又は頻度、自動運転中の自車両に対するドライバーの介入操作の回数又は頻度、自動運転中の自車両の周辺車両に対する異常挙動の回数又は頻度、及び、自動運転中の自車両の区画線に対する異常挙動の回数又は頻度、及び、自動運転中の自車両に対する周辺車両の異常挙動の回数又は頻度のうち少なくとも二つが含まれてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の各態様によれば、自動運転システムにおいて周辺認識性能の低下と言う予兆を踏まえて周辺認識性能の異常の存在を早期に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態に係る自動運転システム（異常判定装置）を示すブロック図である。
性能低下判定処理の一例を示すフローチャートである。
異常判定処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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