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公開番号2025013322
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024113361
出願日2024-07-16
発明の名称一次アームおよび二次工具の組み合わせシステム
出願人マクドナルド・デトワイラー・アンド・アソシエイツ・インコーポレイテッド
代理人個人,個人,個人
主分類B64G 4/00 20060101AFI20250117BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】ロボット操縦のためのシステムおよび方法が提供されている。
【解決手段】システムは、2つのアームリンクを備えた一次アームと、二次工具と、二次工具を一次アームに取り付けるためのアタッチメントと、二次工具を操作するための、一次工具のコントローラと、を含んでいる。方法は、保管場所から二次アームを取り出すステップと、二次アームを一次アームに固定するステップと、一次アームのコントローラを用いて、二次アームを操作するステップと、を含んでいる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ロボット操縦のためのシステムであって、
２つのアームリンクを備えた一次アームと、
二次工具と、
該二次工具を前記一次アームに取り付けるためのアタッチメントと、
前記二次工具を操作するための、前記一次アームのコントローラと、
を備えている、システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記アタッチメントは、前記一次アームの手首に取りつけられている、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記二次工具は二次アームである、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記一次アームは、第１の把捉固定具から別の把捉固定具へとプラットフォーム上を回転しながら歩行するように操作可能である、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記一次アームは、
該一次アームを第１の把捉固定具に接続するように操作可能な第１のエンドエフェクタと、
前記一次アームを第２の把捉固定具に接続するように操作可能な第２のエンドエフェクタと、
を含み、
前記一次アームは、前記第１のエンドエフェクタおよび前記第２のエンドエフェクタを、プラットフォーム上の異なった位置に対して操縦する、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記一次アームは、
第１のブームおよび第２のブームと、
前記第１のエンドエフェクタを前記第１のブームに接続した第１のジョイントであって、３自由度の手首クラスタを備えた第１のジョイントと、
前記第１のブームを前記第２のブームに接続した第２のジョイントであって、３自由度の手首クラスタを備えた第２のジョイントと、
前記第２のブームを前記第２のエンドエフェクタに接続した第３のジョイントと、
を備えている、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１のブームおよび前記第２のブームは、第１および第２の軌道上交換ユニットインターフェイスを含み、該第１および第２の軌道上交換ユニットインターフェイスは、相互作用する対象物に機械的物品、電力、およびデータのいずれか１つ以上を提供する、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記一次アームの前記コントローラは、前記一次アームおよび前記二次工具の両方を備えた、より大きく且つより複雑な構造を補償するように操作可能である、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記二次アームは７自由度を有し、前記一次アームは７自由度を有する、請求項２に記載のシステム。
【請求項１０】
前記二次アームは、観測機器と相互作用するための把捉固定具を備え、該把捉固定具は、機械的、電力的、およびデータ的伝達のうちのいずれか１つ以上を前記観測機器に伝達する、請求項３に記載のシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示された実施形態はロボット操縦に関し、特に、一次アームおよび二次工具の組み合わせシステムのためのシステム、方法、およびデバイスに関する。
続きを表示（約 990 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、制約のある作業場所にアクセスすることは、困難である場合がある。特に、閉鎖された空洞内等の、傾斜したインターフェイスが存在する場所、オリジナルのアームがアクセスすることが不可能となり得る場所である。従来のシステムにより多くの工具を単に加えることは、ロボットの制御を複雑にする。
【０００３】
ロボット制御の実行中には、複数アームの制御のための逆運動学の演算、両方のアームを介したデータ転送構造、多様な制御出力を容易にする制御アルゴリズム／コントローラの構成変更、サブシステムの出力割り当て、安全な操作手順、および結合したアームの危険制御などを含む、いくつかの課題が存在している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
カナダ特許第３，１０６，７５３号明細書
国際公開第２０２３／１０８２９３号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、ロボット操縦のための改良されたシステムおよび方法が、必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ロボット操縦のためのシステムが提供されている。システムは、２つのアームリンクを備えた一次アームと、二次工具と、二次工具を一次アームに取り付けるためのアタッチメントと、二次工具を操作するための、一次工具のコントローラと、を含んでいる。
【０００７】
アタッチメントは、一次アームの手首に取りつけられ得る。
【０００８】
二次工具は二次アームであり得る。
【０００９】
一次アームは、第１の把捉固定具から別の把捉固定具へとプラットフォーム上を回転しながら歩行するように操作可能であり得る。
【００１０】
一次アームは、一次アームを第１の把捉固定具に接続するように操作可能な第１のエンドエフェクタと、一次アームを第２の把捉固定具に接続するように操作可能な第２のエンドエフェクタと、を含み得る。一次アームは、第１のエンドエフェクタおよび第２のエンドエフェクタを、プラットフォーム上の異なった位置に対して操縦し得る。
（【００１１】以降は省略されています）

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