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公開番号2025013185
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024092622
出願日2024-06-06
発明の名称装置、装置の制御方法、物品の製造方法、装置の組立方法、ロボット、自動車、プログラム、及び記録媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人近島国際特許事務所
主分類B25J 17/00 20060101AFI20250117BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】高精度な動作が可能なロボットを提供する。
【解決手段】装置は、2つの部位を有する支持体と、ユニットと、を備える。ユニットは、減速機、減速機に設けられたモータ、及び減速機に設けられた軸受を有し、減速機、モータ及び軸受が互いに一体的に組み付けられ、2つの部位に装着されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
２つの部位を有する支持体と、
減速機、前記減速機に設けられたモータ、及び前記減速機に設けられた軸受を有し、前記減速機、前記モータ及び前記軸受が互いに一体的に組み付けられ、前記２つの部位に装着された、ユニットと、を備える、
ことを特徴とする装置。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記２つの部位は、Ｕ字形状部の一部であり、前記支持体は前記Ｕ字形状部を有している、
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記ユニットは、前記支持体から一体的に着脱可能に前記支持体に装着されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記ユニットは、前記モータと前記減速機とを位置決めする第１部材を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項５】
前記第１部材は、前記モータのステータ及びロータを収容するハウジングを含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記ユニットは、前記減速機の入力側に設けられ、前記第１部材に支持された第１オイルシールを有する、
ことを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項７】
前記第１部材は、前記Ｕ字形状部に支持される、
ことを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項８】
前記軸受を前記ユニットに一体化させ、前記ユニットにおける前記軸受の位置決めを行うための第２部材を備えている、
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記軸受の内輪及び外輪のうちの一方が前記第２部材に支持され、他方が前記支持体に支持される、
ことを特徴とする請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記軸受の前記内輪及び前記外輪のうちの他方が連結部材を介して前記支持体に固定される、
ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、装置の技術に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
装置として、例えばロボットの関節には、特許文献１に示すように、モータ、減速機及び軸受などの複数の機械的な部品が配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１９６０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
装置には、再現性の高い高精度な動作が要求されてきている。このことから、装置に配置される機械的な部品には、互いに高精度に組み付けられることが要求される。
【０００５】
本開示は、装置が実行する動作の精度を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１態様は、２つの部位を有する支持体と、減速機、前記減速機に設けられたモータ、及び前記減速機に設けられた軸受を有し、前記減速機、前記モータ及び前記軸受が互いに一体的に組み付けられ、前記２つの部位に装着された、ユニットと、を備える、ことを特徴とする装置である。
【０００７】
本開示の第２態様は、２つの部位を有する支持体を備える装置の組立方法であって、減速機とモータとが位置決めされるように前記減速機と前記モータとを第１部材に固定し、前記減速機と軸受とが位置決めされるように前記減速機と前記軸受とを第２部材に固定し、前記第１部材及び前記軸受を前記支持体の前記２つの部位に支持させる、ことを特徴とする装置の組立方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、装置が実行する動作の精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態に係るロボットシステムの構成を示す説明図である。
第１実施形態に係るロボットシステムの制御系を示すブロック図である。
第１実施形態に係る関節構造の断面図である。
第１実施形態に係る駆動ユニットの断面図である。
第１実施形態に係る駆動ユニットの分解断面図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は第１実施形態の駆動ユニットの組立方法の説明図である。
第１実施形態に係るロボットの関節の組立方法の説明図である。
（ａ）は第１実施形態に係るリンクの側面図である。（ｂ）は第１実施形態に係る駆動ユニットの側面図である。
（ａ）は第１実施形態に係るリンクの斜視図である。（ｂ）は第１実施形態に係るリンクの側面図である。（ｃ）は第１実施形態に係るリンクの断面図である。（ｄ）は第１実施形態に係るリンクの製造方法の説明図である。
変形例１に係る関節の組立方法の説明図である。
変形例２に係る関節構造の説明図である。
変形例３に係る関節構造の説明図である。
変形例４に係る関節構造の説明図である。
（ａ）は変形例５に係るリンクの側面図である。（ｂ）は変形例５に係るリンクの断面図である。（ｃ）は変形例５に係るリンクの製造方法の説明図である。
変形例７に係るリンクの断面図である。
比較例の関節構造の説明図である。
第２実施形態に係る自動車の駆動構造の断面図である。
第２実施形態に係る自動車の駆動構造の組立方法の説明図である。
第３実施形態に係る自動車の駆動構造の断面図である。
第３実施形態に係る自動車の駆動構造の組立方法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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