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公開番号2025011156
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2024172368,2022514124
出願日2024-10-01,2021-04-08
発明の名称ロボットシステム及びその運転方法
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類A61B 90/50 20160101AFI20250116BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】病院内にいる医療従事者等の感染を充分に低減することができる、ロボットシステム及びその運転方法を提供する。
【解決手段】このロボットシステム(100)では、制御装置は、ロボット(101)を患者に近づくように自走させることの実行後に、操作器(102)から入力されたアーム(13)及び/又はハンド(18)の操作指令情報に基づいて、アーム(13)及び/又はハンド(18)を動作させることを実行するように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
感染症の疑いのある患者からの検体を採取するための検体採取器具を保持／解放するチャック機構を含むハンドを有するアームを備える、ロボットと、
前記ロボットを操作するように構成されている、操作器と、
制御装置と、を備え、
前記ロボットが配置されている第１空間と、前記操作器が配置されている第２空間と、は隔離されていて、
前記制御装置は、前記ロボットを前記患者に近づくように自走させる（Ａ）と、
前記（Ａ）の実行後に、前記操作器から入力された前記アーム及び／又は前記ハンドの操作指令情報に基づいて、前記検体採取器具の位置情報を示す仮想モデルと仮想患者との第１表示装置への表示と、前記アーム及び／又は前記検体採取器具を保持する前記ハンドを動作させて前記患者からの検体の採取（Ｂ）と、を実行するように構成されている、ロボットシステム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記ロボットシステムは、第１撮影装置と、前記第１撮影装置が撮影した画像情報及び／又は映像情報を表示するように構成されている、前記第１表示装置と、をさらに備え、
前記制御装置は、前記第１撮影装置が撮影した画像情報及び／又は映像情報を前記第１表示装置に表示させた状態で、前記（Ｂ）を実行するように構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボットは、第１音声入力装置と、第１音声出力装置と、をさらに備え、
前記第２空間には、第２音声入力装置と、第２音声出力装置と、がさらに配置されていて、
前記制御装置は、前記第１音声入力装置に入力された音声情報を前記第２音声出力装置に出力し、前記第２音声入力装置に入力された音声情報を前記第１音声出力装置に出力するように構成されている、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボットは、薬、食事、検査用試薬、検体、および、前記検体採取器具のうち、少なくとも１つの搬送品を収納する収納装置をさらに備える、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記第１空間及び前記第２空間から隔離されている第３空間をさらに備え、
前記第３空間では、前記ロボットが消毒される、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボットは、当該ロボット自身を消毒するように構成されている、請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記第３空間には、前記ロボットを消毒するように構成されている消毒装置が配置されている、請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記（Ｂ）の後に、前記ロボットを前記第３空間まで自走させ、当該ロボットを消毒させる（Ｃ）をさらに実行するように構成されている、請求項５～７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記ロボットは、第２表示装置をさらに備え、
前記第２空間には、第２撮影装置がさらに配置されていて、
前記制御装置は、前記（Ｂ）において、前記第２撮影装置が撮影した画像情報及び／又は映像情報を前記第２表示装置に表示させるように構成されている、請求項１～８のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記ロボットと前記操作器は、マスタースレーブ方式で構成されている、請求項１～９のいずれか１項に記載のロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム及びその運転方法に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
患者の在室、不在を管理し、採血管準備室で準備された在室患者の採血管収納トレイをロボットが自走して採血台へ供給する、自走式トレイ搬送ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に開示されている自走式トレイ搬送ロボットでは、検査受付票にＲＦ－ＩＤなどの非接触式媒体を用い、採血室の入り口ゲートに、前記非接触式媒体のリーダを設置し、当該患者の入退室をチェックしている。
【０００４】
そして、患者が不在の場合は、採血管準備装置で自動的に準備されたトレイを、自走式トレイ搬送ロボットが受け取って所定のストック部へストックし、採血室に患者が在室の場合は、要請を受けている採血台へ自走して供給することで、医療行為の補助が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００７－１３０２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、近年、ＳＡＲＳ、ＭＥＲＳ、ＣＯＶＩＤ－１９といったコロナウィルスによる感染症が拡がっている。また、コロナウィルス以外のウィルス、または各種のバクテリアによる感染症もよく知られている。
【０００７】
これらの感染症の疑いのある患者に対しては、粘膜等の検体を採取して、ＰＣＲ検査等の検査を実行して、感染の有無の診断が行われているが、検体を採取する医療従事者自身がウィルス等に感染するおそれがあった。
【０００８】
また、ウィルス等に感染した患者と接触した医療従事者が、検査を実行してから感染が確認されるまでの間に、病院内を移動することにより、病院内にいる他の疾患患者等が、ウィルス等に感染するおそれがあった。
【０００９】
そこで、本発明者は、ウィルス等の感染の疑いのある患者に対する検査、診察行為を遠隔操作でロボットに従事させることにより、病院内にいる医療従事者等の感染を充分に低減することができることを見出し、本発明を想到した。
【００１０】
本発明は、病院内にいる医療従事者等の感染を充分に低減することができる、ロボットシステム及びその運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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