特許ウォッチ

公開番号2025010849
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2023113110
出願日2023-07-10
発明の名称自動運転システム及び制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類B60W 30/10 20060101AFI20250116BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の自動運転制御に関連するデータの履歴を適切に保存すること。
【解決手段】車両に搭載される自動運転システムは、車両の周囲の状況を認識して認識データを取得する処理と、認識データに基づいて車両の経路計画を生成する処理と、経路計画に従って車両の自動運転制御を行う処理と、自動運転制御に関連するデータログを記憶装置に記憶する処理と、を実行する。データログは、経路計画の生成に用いられたデータのログを含む。経路計画を生成する処理は、記憶装置の残容量を取得する処理と、残容量が所定量以下の場合に、認識データの精度を下げた対象データを生成し、対象データを用いて生成可能な経路計画を生成する処理と、を含む。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載される自動運転システムであって、
記憶装置と、１又は複数のプロセッサとを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記車両の周囲の状況を認識して認識データを取得する処理と、
前記認識データに基づいて前記車両の経路計画を生成する処理と、
前記経路計画に従って前記車両の自動運転制御を行う処理と、
前記自動運転制御に関連するデータログを前記記憶装置に記憶する処理と、
を実行するように構成され、
前記データログは、前記経路計画の生成に用いられたデータのログを含み、
前記経路計画を生成する処理は、
前記記憶装置の残容量を取得する処理と、
前記残容量が所定量以下の場合に、前記認識データの精度を下げた対象データを生成し、前記対象データを用いて生成可能な経路計画を生成する処理と、
を含む
ことを特徴とする自動運転システム。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
請求項１に記載の自動運転システムであって、
前記対象データを生成する処理は、前記認識データの解像度を下げる処理、前記認識データのサンプリングレートを下げる処理、及び前記認識データの表現を変更する処理の少なくとも何れかを含む
ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動運転システムであって、
前記経路計画の生成は、前記車両が走行する道路内における前記自動運転制御の走行トラジェクトリの生成である
ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項４】
車両の自動運転を制御する制御方法であって、
前記車両の周囲の状況を認識して認識データを取得することと、
前記認識データに基づいて前記車両の経路計画を生成することと、
前記経路計画に従って前記車両の自動運転制御を行うことと、
前記自動運転制御に関連するデータログを記憶装置に記憶することと、
を含み、
前記データログは、前記経路計画の生成に用いられたデータのログを含み、
前記経路計画を生成することは、
前記記憶装置の残容量を取得することと、
前記残容量が所定量以下の場合に、前記認識データの精度を下げた対象データを生成し、前記対象データを用いて生成可能な経路計画を生成することと、
を含む
ことを特徴とする制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の自動運転に関連するデータの履歴を保存するための技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、複数のノードを備え、当該複数のノードの間で通信が可能な交通システムを開示している。交通システムは、ノード間で送受信される情報を用いて、対象となるノードと対象となる物体との衝突危険度等を算出する。
【０００３】
なお、本開示の技術分野或いはそれに関連する技術分野における出願時の技術レベルを示す文献としては、特許文献１の他にも特許文献２を例示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１４９１６２号公報
特開２０２０－０２１３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
機械学習モデルを利用して車両の自動運転制御を行う技術が知られている。車両の自動運転制御を事後的に検証するための方法として、自動運転制御に関連するデータログを車載記憶装置に保存することが考えられる。但し、車載記憶装置の容量には限界がある。そのため、容量不足が発生して必要なデータを保存できないような状況を回避することが望まれる。
【０００６】
本開示の１つの目的は、車載記憶装置の容量が不足することを未然に防ぎ、自動運転制御に関連するデータログを適切に保存することを可能とする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の１つ目の観点は、車両に搭載される自動運転システムに関する。
自動運転システムは、記憶装置と、１又は複数のプロセッサとを備える。
１又は複数のプロセッサは、
車両の周囲の状況を認識して認識データを取得する処理と、
認識データに基づいて車両の経路計画を生成する処理と、
経路計画に従って車両の自動運転制御を行う処理と、
自動運転制御に関連するデータログを記憶装置に記憶する処理と、
を実行するように構成される。
データログは、経路計画の生成に用いられたデータのログを含む。
経路計画を生成する処理は、
記憶装置の残容量を取得する処理と、
残容量が所定量以下の場合に、認識データの精度を下げた対象データを生成し、対象データを用いて生成可能な経路計画を生成する処理と、
を含む。
【０００８】
本開示の２つ目の観点は、車両の自動運転を制御する制御方法に関する。
制御方法は、
車両の周囲の状況を認識して認識データを取得することと、
認識データに基づいて車両の経路計画を生成することと、
経路計画に従って車両の自動運転制御を行うことと、
自動運転制御に関連するデータログを車両に記憶装置に記憶することと、
を含む。
データログは、経路計画の生成に用いられたデータのログを含む。
経路計画を生成することは、
記憶装置の残容量を取得することと、
残容量が所定量以下の場合に、認識データの精度を下げた対象データを生成し、対象データを用いて生成可能な経路計画を生成することと、
を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の技術によれば、記憶装置の残容量が取得される。そして、残容量が所定量以下の場合には、対象データの精度が下げられ、精度を下げた対象データで生成可能な経路計画が生成される。対象データの精度が下げられることで、新たに保存されるデータの容量を小さくすることができる。こうして、残容量を温存し、保存すべきデータが保存できなくなる事態を未然に防ぐことができる。
【００１０】
このように、本開示によれば、記憶装置の残容量が不足する事態を未然に防ぎ、自動運転制御に関連するデータログを適切に保存することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許