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公開番号2025010581
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-22
出願番号2024181560,2020168085
出願日2024-10-17,2020-10-02
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社SUBARU
代理人インフォート弁理士法人
主分類B60W 30/12 20200101AFI20250115BHJP(車両一般)
要約【課題】より確実でスムースかつ安全性の高い操舵支援制御を含む走行支援制御を行うことのできる運転支援装置を提供する。
【解決手段】周辺状況認識装置20,21と、周辺状況認識装置の認識結果に基づき自車両が走行車線から逸脱しそうか否か判定すると共に、自車両に対向する他車両又は自車両の同じ進行方向の後側方を走行する他車両の少なくともいずれかを認識可能であり、自車両が走行車線から逸脱しそうな場合に実行する操舵支援制御を含む車線逸脱抑制制御と、対向他車両若しくは自車両の同じ進行方向の後側方を走行する他車両のいずれかが認識されかつ自車両が走行車線から逸脱しそうな場合に実行する操舵支援制御を含む緊急逸脱抑制制御とを実行可能であり、自車両が走行車線から逸脱しそうであるとの判定結果と周辺状況認識装置の認識結果とに応じて車線逸脱抑制制御および緊急逸脱抑制制御のいずれかを実行する走行制御装置22とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する周辺状況認識装置と、
前記周辺状況認識装置による認識結果に基づいて前記自車両が走行車線から逸脱しそうか否か判定するとともに、前記自車両に対向する他車両若しくは前記自車両の進行方向と同方向に後ろ側方を走行する他車両の少なくともいずれかを認識可能であり、
前記自車両が前記走行車線から逸脱しそうな場合に実行する操舵支援制御を含む車線逸脱抑制制御と、前記自車両に対向する他車両若しくは前記自車両の進行方向と同方向に後ろ側方を走行する他車両のいずれかが認識され、かつ前記自車両が前記走行車線から逸脱しそうな場合に実行する操舵支援制御を含む緊急逸脱抑制制御と、を実行可能であり、
前記自車両が前記走行車線から逸脱しそうであるとの判定結果と前記周辺状況認識装置の認識結果とに応じて前記車線逸脱抑制制御および前記緊急逸脱抑制制御のいずれかを実行する走行制御装置と、
を備える運転支援装置。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
前記走行制御装置は、
前記車線逸脱抑制制御と前記緊急逸脱抑制制御とを共に作動状態に選択しているときには、前記周辺状況認識装置によって認識された前記自車両に対向する前記他車両若しくは前記自車両の進行方向と同方向に後ろ側方を走行する他車両が検知されなくなった時点で、前記緊急逸脱抑制制御を終了し、前記緊急逸脱抑制制御終了時点から前記車線逸脱抑制制御を実行する第１緊急逸脱抑制制御を実行し、
前記車線逸脱抑制制御を非作動状態に前記緊急逸脱抑制制御を作動状態にそれぞれ選択しているときには、前記周辺状況認識装置によって認識された前記自車両に対向する前記他車両若しくは前記自車両の進行方向と同方向に後ろ側方を走行する他車両が検知されなくなった時点で、前記緊急逸脱抑制制御を終了させる第２緊急逸脱抑制制御を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記走行制御装置は、前記車線逸脱抑制制御と前記緊急逸脱抑制制御とをそれぞれ別個に設定された制御パラメータに基づいて実行する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車等の車両が走行中に遭遇する危険を回避するためのステアリング操作を支援する緊急逸脱抑制制御を含む各種の操舵支援制御と、車両の走行中に実行される運転者異常時対応制御を行う運転支援装置に関するものである。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両においては、運転者の運転操作を必要とせずに車両を自動的に走行させる自動運転制御技術の開発が進められている。また、この種の自動運転制御技術を利用して運転者の運転操作を支援するための各種の制御を行う運転支援装置についての提案が、近年、種々なされており、また一般に実用化されつつある。
【０００３】
従来の運転支援装置は、例えば、走行中の自車両が対向車や後続車等の他車両と衝突しそうになる等、自車両が危険を受けることが予想された場合に、その危険を回避するステアリング操作を支援するための各種の操舵支援制御を実行する。
【０００４】
従来の運転支援装置によって実行される操舵支援制御の一例としては、例えば、運転支援装置を搭載した車両が道路上を走行しているときに、自車両が走行する走行車線の所定位置（例えば車線中央位置）を目標走行位置として設定し、設定された当該目標走行位置に沿って車両を走行制御する際に、例えば電動モータ等を用いて発生させたアシスト操舵トルクによって操舵支援を行う車線維持支援制御が、例えば特開２０２０－３２８０２号公報等によって提案されている。
【０００５】
また、従来の運転支援装置による操舵支援制御の別の一例としては、例えば、運転支援装置を搭載した車両が走行中の車線から隣接車線へと逸脱しそうにったときに、当該車両の車線逸脱を回避する方向に操舵支援を行って、当該車両が走行車線から逸脱するのを抑制する車線逸脱抑制（ＬＤＰ；Lane Departure Prevention）制御が、例えば特開２０１９－１５６３２７号公報等によって提案されている。
【０００６】
さらに、近年においては、運転支援装置を搭載した車両が走行中の車線から隣接車線へと逸脱しそうな状況になった場合において、当該隣接車線を走行する対向車や後続車等の他車両が検知された場合には、その旨の警報表示（視覚的警報や聴覚的警報等）を発生させると同時に、上述の車線逸脱抑制制御と略同様の操舵支援を伴う走行制御を実行して、当該他車両（対向車や後続車等）との衝突を回避する緊急逸脱抑制（ＥＬＫ；Emergency Lane Keeping）制御について、種々の提案がなされている。
【０００７】
そして、従来の運転支援装置においては、上述したような各種の操舵支援制御（車線維持支援制御、車線逸脱抑制制御、緊急逸脱抑制制御等）のそれぞれについて、運転者が個別にオンオフの選択を行って、機能させるか否かを選択することができるように構成されている。
【０００８】
一般に、従来の運転支援装置においては、例えば、車両の走行中に運転者がステアリングホイール（以下、単にステアリングと略記する）を握っていることを検知する機能（いわゆる保舵状態判定機能）を備えている。
【０００９】
従来の運転支援装置は、この保舵状態判定機能によって、車両が走行中に運転者によるステアリングの把持状態（以下、保舵状態という）を監視し、保舵状態が検知されない状況が所定の時間（例えば１５秒）（若しくは所定の距離だけ走行する間）、継続した場合には、所定の警報表示（視覚的警報表示や聴覚的警報表示等）を発生させ、その後、さらに、ステアリングから手を離した状態が所定の時間（例えば５０秒）（若しくは所定の距離だけ走行する間）継続した場合には、実行中の操舵支援制御を解除する仕様となっている。このことは、例えば、自動運転に係る国際基準や、国の所轄官庁によって制定されているガイドライン等に準拠する仕様等によるものである。
【００１０】
そして、従来の運転支援装置においては、上述のような状況において実行中の操舵支援制御が解除されたときには、例えば、運転者による運転操作を困難な状況とさせる何らかの異常（具体的には、例えば、自車両の故障、或いは運転者の急病若しくは居眠り等に起因する意識低下等）が発生しているものと判断されて、いわゆる運転者異常時対応制御を実行させるといった運転支援制御についての提案が、例えば特開２０１９－２６２１０号公報等によって種々提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
（【００１１】以降は省略されています）

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