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公開番号2025007752
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023109359
出願日2023-07-03
発明の名称移動体、移動体制御装置及び移動体制御方法
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所,個人,個人,個人
主分類G05D 1/00 20240101AFI20250109BHJP(制御;調整)
要約【課題】オペレータの操縦によらず、水中を移動できる移動体が水中の所定の場所まで移動できるようにする。
【解決手段】移動体100は、空中を飛行する飛行移動体1と、水中を潜航する潜航移動体2とが着脱可能な状態で結合されている移動体である。飛行移動体1は、潜航移動体2の潜航場所を含む移動計画情報を取得する計画情報取得部161と、潜航場所の上方の位置に向けて飛行移動体1を飛行させる飛行制御部163と、潜航場所の上方の位置に飛行移動体1が到着すると、潜航移動体2を潜航場所に向けて移動させる潜航制御部164と、を有する。
【選択図】図6

特許請求の範囲【請求項１】
空中を飛行する飛行移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体であって、
前記飛行移動体は、
前記潜航移動体の潜航場所を含む移動計画情報を取得する計画情報取得部と、
前記潜航場所の上方の位置に向けて前記飛行移動体を飛行させる飛行制御部と、
前記潜航場所の上方の位置に前記飛行移動体が到着すると、前記潜航移動体を前記潜航場所に向けて移動させる潜航制御部と、
を有する移動体。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記飛行移動体は、前記飛行移動体の絶対位置と、当該絶対位置から前記潜航場所までの相対位置と、を特定する位置特定部をさらに有し、
前記潜航制御部は、前記相対位置を含む制御データを前記潜航移動体に送信することにより、前記潜航移動体を前記潜航場所に移動させる、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記潜航制御部は、前記潜航場所の上方の位置において前記位置特定部が前記絶対位置を特定できない場合、前記位置特定部が前記絶対位置を特定した直近の位置から前記潜航場所に向けて前記潜航移動体を移動させる、
請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記飛行制御部は、前記潜航移動体の位置の鉛直方向の上方に位置するように前記飛行移動体を制御する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項５】
前記移動計画情報には、前記潜航場所に関連付けて前記潜航移動体に実行させる動作を示す情報が含まれており、
前記潜航制御部は、前記移動計画情報が示す動作を前記潜航移動体に実行させるための制御データを前記潜航移動体に送信する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記潜航移動体は、前記潜航移動体の位置及び向きに関連付けて、前記潜航移動体が実行した動作の結果を示す結果データを前記飛行移動体に送信するデータ送信部を有する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項７】
前記潜航制御部は、所定の条件を満たす前記結果データを取得した場合に、前記潜航移動体を上昇させる、
請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記移動計画情報に複数の前記潜航場所が含まれており、
前記飛行制御部は、複数の前記潜航場所のうちの第１潜航場所で前記潜航移動体が所定の動作を完了したことを示す動作完了データを取得した場合に、前記第１潜航場所と異なる第２潜航場所の上方の位置に向けて前記飛行移動体を移動させる、
請求項１に記載の移動体。
【請求項９】
前記潜航制御部は、前記第１潜航場所と前記第２潜航場所との間において、前記飛行移動体の位置に対して鉛直方向の下方の位置に前記潜航移動体を移動させることにより、前記第２潜航場所まで前記潜航移動体を移動させる、
請求項８に記載の移動体。
【請求項１０】
前記潜航制御部は、複数の前記潜航場所の全ての場所において前記動作完了データを取得した場合に、前記潜航移動体を上昇させる、
請求項８に記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中で動作が可能な移動体、当該移動体を制御する移動体制御装置及び当該移動体を移動させるための移動体制御方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
空中を飛行可能な水上ドローンが、水中で動作可能な潜航ドローンと結合された状態で所定の位置まで移動した後に潜航ドローンを分離し、潜航ドローンの作業終了後に潜航ドローンを回収する水空合体ドローンが知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
ＫＤＤＩ株式会社，株式会社ＫＤＤＩ総合研究所，株式会社プロドローン，“世界初の水空合体ドローン、遠隔での水中撮影に成功～船を出さずに洋上風力発電設備の安全・効率的な点検を実施～”，［ｏｎｌｉｎｅ］，２０２１年１２月１４日，ＫＤＤＩ，［令和４年２月２５日検索］，インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｎｅｗｓ．ｋｄｄｉ．ｃｏｍ／ｋｄｄｉ／ｃｏｒｐｏｒａｔｅ／ｎｅｗｓｒｅｌｅａｓｅ／２０２１／１２／１４／５５９３．ｈｔｍｌ＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の水空合体ドローンを動作させるためには、オペレータが水空合体ドローンを目視しながら、又は水空合体ドローンが撮影した画像を見ながら、操縦装置を用いて水空合体ドローンを操縦する必要があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、オペレータの操縦によらず、水中を移動できる移動体が水中の所定の場所まで移動できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の移動体は、空中を飛行する飛行移動体と、水中を潜航する潜航移動体とが着脱可能な状態で結合されている移動体であって、前記飛行移動体は、前記潜航移動体の潜航場所を含む移動計画情報を取得する計画情報取得部と、前記潜航場所の上方の位置に向けて前記飛行移動体を飛行させる飛行制御部と、前記潜航場所の上方の位置に前記飛行移動体が到着すると、前記潜航移動体を前記潜航場所に向けて移動させる潜航制御部と、を有する。
【０００７】
前記飛行移動体は、前記飛行移動体の絶対位置と、当該絶対位置から前記潜航場所までの相対位置と、を特定する位置特定部をさらに有し、前記潜航制御部は、前記相対位置を含む制御データを前記潜航移動体に送信することにより、前記潜航移動体を前記潜航場所に移動させてもよい。
【０００８】
前記潜航制御部は、前記潜航場所の上方の位置において前記位置特定部が前記絶対位置を特定できない場合、前記位置特定部が前記絶対位置を特定した直近の位置から前記潜航場所に向けて前記潜航移動体を移動させてもよい。
【０００９】
前記飛行制御部は、前記潜航移動体の位置の鉛直方向の上方に位置するように前記飛行移動体を制御してもよい。
【００１０】
前記移動計画情報には、前記潜航場所に関連付けて前記潜航移動体に実行させる動作を示す情報が含まれており、前記潜航制御部は、前記移動計画情報が示す動作を前記潜航移動体に実行させるための制御データを前記潜航移動体に送信してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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