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公開番号2025006347
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023107080
出願日2023-06-29
発明の名称運行管理装置、運行管理システム
出願人シンフォニアテクノロジー株式会社
代理人個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250109BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律走行ロボットの運行管理において、自律走行ロボットの走行渋滞や、走行不能を抑制することを目的とする。
【解決手段】運行管理サーバ90は、タスクで指定された第1登録位置P1にAMR80が到達すると、この第1登録位置P1に到達したAMR80を待機位置へ走行させる。そして、いずれかのAMR80が、第1登録位置P1の次の目的地である第2登録位置P2に位置している場合は、待機位置に待機させたAMR80に、第2登録位置P2へ走行させるための指令を送信しないことで、AMR80を待機させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
通信インタフェースを備え、前記通信インタフェースを介して複数の自律走行ロボットと通信可能な運行管理装置であって、
前記通信インタフェースを介して、運行計画情報に含まれる複数のタスクを実行させるための実行指令を、前記自律走行ロボットに送信する指令値制御部と、
前記自律走行ロボットからの前記タスクの実行状況を示す通知を受信し、受信した前記通知に応じて、前記自律走行ロボットの現在位置や、前記タスクの進捗状況を含む状態情報を管理する進捗管理部と、
を備え、
前記指令値制御部は、
前記状態情報に応じて、複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの前記自律走行ロボットが、前記タスクで指定された第１登録位置に到達したことを判断すると、前記第１登録位置に到達した前記自律走行ロボットに、前記第１登録位置に関連付けられた待機位置へ走行させる指令を送信し、
複数の前記自律走行ロボットのうちいずれかの自律走行ロボットが、前記第１登録位置の次の目的地として前記タスクで指定された第２登録位置に位置している場合は、前記待機位置に待機させた前記自律走行ロボットに、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信せず、
複数の前記自律走行ロボットのうちいずれかの自律走行ロボットが、前記第２登録位置に位置していない場合は、前記待機位置に待機させた前記自律走行ロボットに、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する、ことを特徴とする運行管理装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記待機位置は複数あり、
複数の前記待機位置に、前記自律走行ロボットが待機しているか否かを監視する待機位置管理部を備え、
前記指令値制御部は、
前記待機位置管理部による監視結果に応じて、前記第１登録位置に到達した前記自律走行ロボットに、複数の前記待機位置のうち前記自律走行ロボットが待機していない待機位置へ走行させる指令を送信し、
前記待機位置に待機させた前記自律走行ロボットに対して、前記第１登録位置に到着した順序に応じて、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する順序を示す送信順序を設定し、
複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの前記自律走行ロボットが、前記第２登録位置に位置していないと判断している場合は、前記待機位置に待機させた複数の前記自律走行ロボットに、前記送信順序に従って、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の運行管理装置。
【請求項３】
前記進捗管理部は、前記状態情報として、前記自律走行ロボットにおける現在のタスクの進捗状況を示す情報を管理し、
前記指令値制御部は、
前記待機位置に待機している複数の前記自律走行ロボットに対して設定される前記送信順序を、前記現在のタスクの進捗状況を示す情報に応じて変更し、
変更された前記送信順序に従って、前記待機位置に待機している前記自律走行ロボットに、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する、ことを特徴とする請求項２に記載の運行管理装置。
【請求項４】
前記指令値制御部は、
前記状態情報に応じて、前記第２登録位置に、複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが位置しているか否かを判断する、請求項１～３のいずれか一項に記載の運行管理装置。
【請求項５】
前記指令値制御部は、
複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの前記自律走行ロボットが、前記第１登録位置へ到達したことを判断したときに、前記第１登録位置に到着した前記自律走行ロボット以外の自律走行ロボットが、前記待機位置に待機しておらず、かつ前記第２登録位置に位置していない場合は、前記第１登録位置に到着した前記自律走行ロボットを、前記待機位置に移動させることなく、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の運行管理装置。
【請求項６】
複数の自律走行ロボットと、
通信インタフェースを備え、前記通信インタフェースを介して複数の前記自律走行ロボットと通信可能な運行管理装置と、を備える運行管理システムであって、
前記運行管理装置は、
前記通信インタフェースを介して、運行計画情報に含まれる複数のタスクを実行させるための実行指令を、前記自律走行ロボットに送信する指令値制御部と、
前記自律走行ロボットからの前記タスクの実行状況を示す通知を受信し、受信した前記通知に応じて、前記自律走行ロボットの現在位置や、前記タスクの進捗状況を含む状態情報を管理する進捗管理部と、
を備え、
前記指令値制御部は、
前記状態情報に応じて、複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの前記自律走行ロボットが、前記タスクで指定された第１登録位置に到達したことを判断すると、前記第１登録位置に到達した前記自律走行ロボットに、前記第１登録位置に関連付けられた待機位置へ走行させる指令を送信し、
複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、前記第１登録位置の次の目的地として前記タスクで指定された第２登録位置に位置している場合は、前記待機位置に待機させた前記自律走行ロボットに、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信せず、
複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、前記第２登録位置に位置していない場合は、前記待機位置に待機させた前記自律走行ロボットに、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する、ことを特徴とする運行管理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行ロボットの運行を管理する技術に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
地図情報や外界センサを用いて自律走行を行うことが可能な自律走行ロボットが知られている。また、自律走行ロボットの運行を管理する運行管理装置も知られている。運行管理装置では、ネットワークを介して複数の自律走行ロボットと通信することが可能であり、各自律走行ロボットに対して、自律走行ロボットの目的地や、自律走行ロボットが実行すべき動作等を示すタスクの実行指示を送信する。例えば、特許文献１には、複数台の自律走行ロボットの運行を管理可能な装置を備える運行管理システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２―１７５８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運行管理装置が、複数の自律走行ロボットの運行を管理する場合、いずれかの自律走行ロボットが、他の自律走行ロボットの走行の障害となる場合がある。例えば、道幅の狭い走路を、複数の自律走行ロボットが、走行する状況下では、一度に複数の自律走行ロボットが走路を走行できないため、自律走行ロボットの渋滞や、走行不能が発生することが懸念される。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みたものであり、自律走行ロボットの運行管理において、自律走行ロボットの渋滞や、走行不能を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本実施形態で開示された運行管理装置は、通信インタフェースを備え、通信インタフェースを介して複数の自律走行ロボットと通信可能である。運行管理装置は、通信インタフェースを介して、運行計画情報に含まれるタスクを実行させるための実行指令を、自律走行ロボットに送信する指令値制御部と、自律走行ロボットからのタスクの実行状況を示す通知を受信し、受信した通知に応じて、自律走行ロボットの現在位置や、タスクの進捗状況を含む状態情報を管理する進捗管理部と、を備えている。指令値制御部は、状態情報に応じて、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、タスクで指定された第１登録位置に到達したことを判断すると、第１登録位置に到達した自律走行ロボットに、第１登録位置に関連付けられた待機位置へ走行させる指令を送信する。指令値制御部は、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、第１登録位置の次の目的地としてタスクで指定された第２登録位置に位置している場合は、待機位置に待機させた自律走行ロボットに、第２登録位置へ走行させるための指令を送信せず、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、第２登録位置に位置していない場合は、待機位置に待機させた自律走行ロボットに、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する。
【０００７】
上記構成では、タスクで指定された第１登録位置に自律走行ロボットが到達すると、この第１登録位置に到達した自律走行ロボットを待機位置へ走行させる。そして、いずれかの自律走行ロボットが、第１登録位置の次の目的地である第２登録位置に位置している場合は、待機位置に待機させた自律走行ロボットに、第２登録位置へ走行させるための指令を送信しないことで、自律走行ロボットを待機させる。一方、いずれかの自律走行ロボットが、第２登録位置に位置していない場合は、待機位置に待機させた自律走行ロボットに、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する。これにより、運行管理装置が、複数の自律走行ロボットの運行を管理する場合において、複数の自律走行ロボットが、タスクで指定された第１登録位置から第２登録位置に向けて一度に走行することがなくなり、自律走行ロボットの走行渋滞や、走行不能を抑制することができる。
【０００８】
待機位置は複数あり、運行管理装置は、複数の待機位置に、自律走行ロボットが待機しているか否かを監視する待機位置管理部を備えている。指令値制御部は、待機位置管理部による監視結果に応じて、第１登録位置に到達した自律走行ロボットに、複数の待機位置のうち自律走行ロボットが待機していない待機位置へ走行させる指令を送信し、待機位置に待機させた自律走行ロボットに対して、第１登録位置に到着した順序に応じて、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する順序を示す送信順序を設定し、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、第２登録位置に位置していないと判断している場合は、待機位置に待機させた複数の自律走行ロボットに、送信順序に従って、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する。
上記構成では、複数の自律走行ロボットが、第１登録位置に向けて走行してくる場面においても、自律走行ロボットを各待機位置に待機させることができる。そして、定められた送信順序に従って、各待機位置に待機させた自律走行ロボットを、待機位置から第２登録位置へ向けて走行させることができる。これにより、複数の自律走行ロボットが、第１登録位置に向けて一度に走行している場面でも、自律走行ロボットの走行渋滞や、走行不能を抑制することができる。
【０００９】
進捗管理部は、状態情報として、自律走行ロボットにおける現在のタスクの進捗状況を示す情報を管理し、指令値制御部は、待機位置に待機している複数の自律走行ロボットに対して設定される送信順序を、現在のタスクの進捗状況を示す情報に応じて変更し、変更された送信順序に従って、待機位置に待機している自律走行ロボットに、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する。
上記構成では、自律走行ロボットにおける現在のタスクの進捗状況に応じて、待機位置から第２登録位置へ走行させる順序を柔軟に変更することができる。
【００１０】
指令値制御部は、状態情報に応じて、第２登録位置に、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが位置しているか否かを判断する。
上記構成では、運行管理装置が自律走行ロボットの運行管理のために使用している状態情報を流用して、第２登録位置に自律走行ロボットが位置しているか否かを判断することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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