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公開番号2025004327
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-15
出願番号2023103936
出願日2023-06-26
発明の名称評価システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類A61H 1/02 20060101AFI20250107BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】効率よく歩行訓練装置の評価を行うことが可能な評価システムを提供すること。
【解決手段】本実施の形態に係る評価システムは、トレッドミルと、トレッドミルに取り付けられ、トレッドミルのベルトに搭乗した訓練者の足裏から受ける荷重の分布を検出する荷重分布センサと、荷重分布センサによる検出結果に基づいて、トレッドミルのベルトを制御する制御装置と、を備えた、歩行訓練装置の評価を行う評価システムであって、トレッドミルのベルト上に設置可能に構成され、複数の車輪と、複数の車輪の周りを囲むように輪環状に形成された、トレッドミルのベルトの回転に連動して回転する無限軌道と、を有する台車と、台車に搭載された重りと、前記無限軌道の表面から局所的に張り出すように形成された張出部と、を少なくとも備える。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
トレッドミルと、
前記トレッドミルに取り付けられ、前記トレッドミルのベルトに搭乗した訓練者の足裏から受ける荷重の分布を検出する荷重分布センサと、
前記荷重分布センサによる検出結果に基づいて、前記トレッドミルのベルトを制御する制御装置と、
を備えた、歩行訓練装置の評価を行う評価システムであって、
前記トレッドミルのベルト上に設置可能に構成され、複数の車輪と、当該複数の車輪の周りを囲むように輪環状に形成された、前記トレッドミルのベルトの回転に連動して回転する無限軌道と、を有する台車と、
前記台車に搭載された重りと、
前記無限軌道の表面から局所的に張り出すように形成された張出部と、
を少なくとも備えた評価システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、評価システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、トレッドミルと、トレッドミルにかかる反力を測定する床反力センサと、を備えた歩行リハビリシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６１８７２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、歩行リハビリシステム等の歩行訓練装置では、信頼性向上のため、トレッドミルのベルトの耐久性、及び、トレッドミルに内蔵された床反力センサの検出精度、の評価が行われる必要がある。しかしながら、特許文献１には、トレッドミルのベルトの耐久性、及び、トレッドミルに内蔵された床反力センサの検出精度、の評価方法について開示も示唆もされていない。したがって、特許文献１に開示された歩行リハビリシステムでは、実際に人がトレッドミルのベルト上を歩行することによって評価が行われるものと考えられる。しかしながら、そのような評価方法では、加速試験を行うことが困難であるため、評価時間が増大してしまう、という課題があった。つまり、特許文献１では、効率よく歩行リハビリシステムの評価を行うことができない、という課題があった。
【０００５】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、効率よく歩行訓練装置の評価を行うことが可能な評価システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施態様に係る評価システムは、トレッドミルと、前記トレッドミルに取り付けられ、前記トレッドミルのベルトに搭乗した訓練者の足裏から受ける荷重の分布を検出する荷重分布センサと、前記荷重分布センサによる検出結果に基づいて、前記トレッドミルのベルトを制御する制御装置と、を備えた、歩行訓練装置の評価を行う評価システムであって、前記トレッドミルのベルト上に設置可能に構成され、複数の車輪と、当該複数の車輪の周りを囲むように輪環状に形成された、前記トレッドミルのベルトの回転に連動して回転する無限軌道と、を有する台車と、前記台車に搭載された重りと、前記無限軌道の表面から局所的に張り出すように形成された張出部と、を少なくとも備える。この評価システムは、台車を用いて人の歩行を再現することができるため、加速試験を行うことが可能となり、その結果、効率よく歩行訓練装置の評価を行うことができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、効率よく歩行訓練装置の評価を行うことが可能な評価システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１に係る評価システムによって評価が行われる歩行訓練装置の一構成例を示す全体概念図である。
図１に示す歩行訓練装置に設けられたトレッドミルの一部の概略側面図である。
図１に示す歩行訓練装置に設けられた歩行補助装置（ロボット脚）の一構成例を示す概略斜視図である。
図１に示す歩行訓練装置のシステム構成例を示すブロック図である。
実施の形態１に係る評価システムの概略上面図である。
実施の形態１に係る評価システムの概略側面図である。
実施の形態１に係る評価システムの動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１０】
＜実施の形態１＞
まず、実施の形態１に係る評価システムによって評価が行われる歩行訓練装置について説明する。図１は、実施の形態１に係る評価システムによって評価が行われる歩行訓練装置１００の一構成例を示す全体概念図である。歩行訓練装置１００は、訓練者（ユーザ）９００のリハビリ（リハビリテーション）を支援するリハビリ支援装置の一具体例であって、特に歩行訓練を支援する歩行訓練装置の一具体例である。歩行訓練装置１００は、一方の脚に麻痺を患う片麻痺患者である訓練者９００が、訓練スタッフ９０１の指導に従って歩行訓練を行うための装置である。ここで、訓練スタッフ９０１は、例えば療法士（理学療法士）又は医師とすることができ、訓練者の訓練を指導又は介助などにより補助することから、訓練指導者、訓練介助者、訓練補助者などと称することもできる。歩行訓練装置１００は、歩行訓練システムということもできる。なお、以下の説明における上下方向、左右方向、前後方向は、訓練者９００の向きを基準とする方向である。
（【００１１】以降は省略されています）

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