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公開番号2025003141
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103645
出願日2023-06-23
発明の名称情報処理装置、監視システム、統合方法、および統合プログラム
出願人カナデビア株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B66C 13/00 20060101AFI20241226BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】他の物体の影になって検出されていない部分を補って物体を正しく検出する。
【解決手段】情報処理装置(1)は、点群データから検出された第1の物体に対応する点群を、当該第1の物体よりも深い位置で検出された第2の物体の深さに投影する投影部(105)と、投影された第1の物体に対応する点群を、第2の物体に対応する点群に統合して、当該第2の物体の一部とする統合部(106)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の物体の表面の位置を示す点を含む点群データから検出された第１の物体に対応する点群を、当該第１の物体よりも深い位置で検出された第２の物体の深さに投影する投影部と、
投影された前記第１の物体に対応する点群を、前記第２の物体に対応する点群に統合して、当該第２の物体の一部とする統合部と、を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記第１の物体はクレーンのフックであり、
前記第２の物体は前記フックにより吊り下げられた吊荷である、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記投影部は、前記点群データを生成する生成装置の三次元空間中の位置を示す基準点と、前記第１の物体に対応する点群に含まれる点とを結ぶ直線上に当該点を投影する処理を、当該点群に含まれる各点について行う、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記点群データを三次元のグリッドで区分したときに、水平方向に隣接する複数のグリッドに含まれる点の数の和が所定の閾値以下となる各グリッドに含まれる点を、前記吊荷を吊るすワイヤの位置を示す点として検出する検出部を備える、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記点群データから検出された１つの物体に対応する点群に含まれる各点をその深さに応じて区分し、各区分に含まれる点の数に基づいて当該物体の上面の深さを推定する深さ推定部を備える、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記深さ推定部は、含まれる点の数が所定の閾値以上となる前記区分のうち、最も浅い位置の区分に含まれる点の深さに基づいて前記物体の上面の深さを推定する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記深さ推定部は、１つの区分に含まれる点の数の最大値に対する点の数の比が所定の閾値以上となる前記区分のうち、最も浅い位置の区分に含まれる点の深さに基づいて前記物体の上面の深さを推定する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
クレーンのフック、当該フックにより吊り下げられた吊荷、および吊荷の周囲の物体の表面の位置を示す点を少なくとも含む点群データを生成する生成装置と、
前記点群データから検出された前記フックに対応する点群を、前記吊荷の深さに投影し、投影された前記フックに対応する点群を、前記吊荷に対応する点群に統合して吊荷の一部とする情報処理装置と、
統合後の前記吊荷と、当該吊荷の周囲の物体との距離に応じて警報を発する警報装置と、を含むクレーンの監視システム。
【請求項９】
１または複数の情報処理装置が実行する統合方法であって、
複数の物体の表面の位置を示す点を含む点群データから検出された第１の物体に対応する点群を、当該第１の物体よりも深い位置で検出された第２の物体の深さに投影する投影ステップと、
投影された前記第１の物体に対応する点群を、前記第２の物体に対応する点群に統合して、当該第２の物体の一部とする統合ステップと、を含む統合方法。
【請求項１０】
請求項１に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための統合プログラムであって、前記投影部および前記統合部としてコンピュータを機能させるための統合プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群データから物体を検出する技術に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
点群データから物体を検出する技術が従来から知られている。例えば、下記の特許文献１には、クレーンのフックを見下ろす位置に配設された点群データ生成部により生成される三次元点群データを用いて、フックに吊り下げられた吊荷とその形状を検出するクレーン監視装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－６１９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、点群データ生成部としてＬｉＤＡＲ（Light Detection AND Ranging）等が用いられる。ＬｉＤＡＲは、対象となる物体にレーザ光を照射して、その反射光を分析することにより、その物体の形状やその物体までの距離を計測する技術である。このため、検出したい物体よりも浅い位置（ＬｉＤＡＲのレーザ光照射部により近い位置）に、レーザ光の遮蔽物が存在した場合に、物体の検出に支障をきたすことがある。特に、特許文献１の技術を適用する場合、点群データ生成部と吊荷との間にクレーンのフックが位置することになるから、吊荷の少なくとも一部分はフックの影になって検出されない。
【０００５】
このように、点群データを用いて物体を検出する場合、浅い位置の物体の影になって、より深い位置の物体の一部が検出されないという問題がある。本発明の一態様は、他の物体の影になって検出されていない部分を補って、物体を正しく検出することが可能な情報処理装置等を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、複数の物体の表面の位置を示す点を含む点群データから検出された第１の物体に対応する点群を、当該第１の物体よりも深い位置で検出された第２の物体の深さに投影する投影部と、投影された前記第１の物体に対応する点群を、前記第２の物体に対応する点群に統合して、当該第２の物体の一部とする統合部と、を備える。
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る監視システムは、クレーンの監視システムであって、クレーンのフック、当該フックにより吊り下げられた吊荷、および吊荷の周囲の物体の表面の位置を示す点を少なくとも含む点群データを生成する生成装置と、前記点群データから検出された前記フックに対応する点群を、前記吊荷の深さに投影し、投影された前記フックに対応する点群を、前記吊荷に対応する点群に統合して吊荷の一部とする情報処理装置と、統合後の前記吊荷と、当該吊荷の周囲の物体との距離に応じて警報を発する警報装置と、を含む。
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る統合方法は、１または複数の情報処理装置が実行する統合方法であって、複数の物体の表面の位置を示す点を含む点群データから検出された第１の物体に対応する点群を、当該第１の物体よりも深い位置で検出された第２の物体の深さに投影する投影ステップと、投影された前記第１の物体に対応する点群を、前記第２の物体に対応する点群に統合して、当該第２の物体の一部とする統合ステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、他の物体の影になって検出されていない部分を補って、物体を正しく検出することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施形態に係る情報処理装置の要部構成の一例を示すブロック図である。
本発明の一実施形態に係るクレーンの監視システムの構成例を示す図である。
本発明の一実施形態に係るワイヤの検出方法を説明する図である。
検出された点群のうち吊荷にクラスタリングされた各点をその深さに応じて区分した例を示す図である。
投影部による投影の例を示す図である。
本発明の一実施形態に係る情報処理装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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