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公開番号2024177744
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-24
出願番号2023096054
出願日2023-06-12
発明の名称掃除ロボット
出願人株式会社オカムラ
代理人個人,個人,個人,個人
主分類A47L 9/28 20060101AFI20241217BHJP(家具;家庭用品または家庭用設備;コーヒーひき;香辛料ひき;真空掃除機一般)
要約【課題】吸引ノズルを基点としてヨーイング方向に回転することを抑制できる掃除ロボットを提供する。
【解決手段】吸引ノズル21を有し、少なくとも前後方向および左右方向に走行可能な掃除ロボット1であって、上下の移動を許容した状態で吸引ノズル21を支持する支持機構40を有している。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
吸引ノズルを有し、少なくとも前後方向および左右方向に走行可能な掃除ロボットであって、
上下の移動を許容した状態で前記吸引ノズルを支持する支持機構を有していることを特徴としていることを特徴とする掃除ロボット。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記支持機構は、前記吸引ノズルのピッチング方向の回動を許容していることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項３】
前記支持機構は、前記吸引ノズルのローリング方向の回動を許容していることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項４】
前記支持機構は、前記吸引ノズルのヨーイング方向の回動を規制していることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項５】
前記吸引ノズルは、左右方向に延びており、該吸引ノズルよりも剛性を有する前側保持体と後側保持体とにより前後に狭持されていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の掃除ロボット。
【請求項６】
前記前側保持体の側面と前記後側保持体の側面とを連結する連結体を有していることを特徴とする請求項５に記載の掃除ロボット。
【請求項７】
前記後側保持体には、ボールキャスタが設けられていることを特徴とする請求項５に記載の掃除ロボット。
【請求項８】
前記吸引ノズルの前後には、左右方向に延び、床面に当接する面材が配置されていることを特徴とする請求項５に記載の掃除ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行可能な掃除ロボットに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
オフィス、商業施設、宿泊施設等において、衛生管理の一環として掃除機を用いて床面に落ちている塵埃を捕集する掃除が行われている。近年では、人件費高騰、人材不足等の要因により、作業者に掛かる負担を軽減するべく、塵埃を吸引させながら床面を自律走行させることを可能とした掃除ロボットに対する需要が高まってきている。
【０００３】
例えば、特許文献１に示される掃除ロボットは、自走可能な本体と、本体の底面前部に左右方向に延びて設けられる吸込口を有する掃除手段と、を備えている。本体は、オムニホイールやメカナムホイールなどの駆動輪を有し、該駆動輪を制御することで、本体が一定の方向を向いたまま水平方向全方向に走行自在となっている。
【０００４】
これによれば、吸込口を前方に配置したまま、本体の側面を室内の側壁面に近付け、側壁面に沿って走行させる壁沿い走行運転を行うことができ、側壁面に対し一旦後退、旋回、および、接近などの複雑な走行制御が不要となり、側壁面の際の掃除をやり残しなく短時間で行えるようになっている。また、吸込口は、本体の前方に配置されているため、室内の前壁面の際の掃除もやり残しなく行えるようになっている。このような掃除ロボットにあっては、吸込口を有する本体とは別体の吸引ノズルを設け、吸引ノズルを床面に近付けて配置するようなものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１９－１６６１１０号公報（第１５頁、第１２図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１のような掃除ロボットにあっては、吸引ノズルが床面に近い位置に配置されているため、本体の側面を室内の側壁面に近付ける横移動の際に、吸引ノズルが凹凸形状をなす床面の凸部に当接し、本体が吸引ノズルと床面の凸部との当接箇所を中心としてヨーイング方向に回動し、本体の側面を側壁面に沿って適切に配置できない虞があった。
【０００７】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、吸引ノズルを基点としてヨーイング方向に回転することを抑制できる掃除ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明の掃除ロボットは、
吸引ノズルを有し、少なくとも前後方向および左右方向に走行可能な掃除ロボットであって、
上下の移動を許容した状態で前記吸引ノズルを支持する支持機構を有していることを特徴としている。
この特徴によれば、吸引ノズルが床面の凸部と当接して上方に退避することで吸引ノズルと凸部との干渉を回避できるため、左右方向に走行中または旋回走行中に吸引ノズルを基点としてヨーイング方向に回転することを抑制でき、掃除ロボットを壁際に沿って適切に配置できる。
【０００９】
前記支持機構は、前記吸引ノズルのピッチング方向の回動を許容していることを特徴としている。
この特徴によれば、吸引ノズルが床面の凸部と当接してピッチング方向に回動することで吸引ノズルと凸部との干渉を効果的に回避できることができる。
【００１０】
前記支持機構は、前記吸引ノズルのローリング方向の回動を許容していることを特徴としている。
この特徴によれば、吸引ノズルが床面の凸部と当接してローリング方向に回動することで吸引ノズルと凸部との干渉を効果的に回避できることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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