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公開番号2024177023
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023181507,2023095911
出願日2023-10-21,2023-06-09
発明の名称無人飛行体制御システム
出願人株式会社山進
代理人個人
主分類B64U 10/14 20230101AFI20241212BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】1台の人工衛星からの電波を受信するGPS受信機を2個有している無人飛行体操縦システムの提供。
【解決手段】無人飛行体と遠隔操縦する操縦端末31と、操作指示により無人飛行体及び操縦端末31を制御する制御部とを有する無人飛行体制御システムで、無人飛行体は、1台の人工衛星からの電波を受信するGPS受信機51、52を2個有し、飛行経路の途中である所定位置の位置情報を取得する位置情報取得手段を有し、位置情報取得手段は、GPS受信機51、52の計測値に基づいて無人飛行体の位置情報を取得する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
無人飛行体と、該無人飛行体を遠隔操縦する操縦端末と、操作指示に基づき前記無人飛行体及び前記操縦端末を制御する制御部と、を有する無人飛行体制御システムであって、
前記無人飛行体は、
１台の人工衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機を２個有し、
飛行経路の途中である所定位置の位置情報を取得する位置情報取得手段を有し、
前記位置情報取得手段は、前記ＧＰＳ受信機の計測値に基づいて前記無人飛行体の位置情報を取得する、無人飛行体制御システム。
続きを表示（約 250 文字）【請求項２】
前記無人飛行体は、少なくとも４台の人工衛星からの電波を受信するその他のＧＰＳ受信機を有し、
前記位置情報取得手段は、前記その他のＧＰＳ受信機の計測値基づいて前記位置情報を取得する、請求項１に記載の無人飛行体制御システム。
【請求項３】
前記位置情報取得手段は、前記その他のＧＰＳ受信機の計測値又は２個の前記ＧＰＳ受信機の計測値及び前記無人飛行体に搭載されるセンサの計測値に基づいて前記位置情報を取得する、請求項２に記載の無人飛行体制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体の遠隔操縦の引き継ぎを行う無人飛行体制御システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
コントローラ等の操縦端末により操縦される無人飛行体（ドローン）は、建築資材、工具等の比較的重量のある荷物運搬にも利用されており、スタート地点から目的地までの距離が長く、例えば全運行行程の視界の確保が難しい山岳、森林地帯の場合には、運行途中において他者に操縦の引き継ぎが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－７４８２６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によれば、一の操縦端末からの飛行制御信号を受信しなくなったときに、無人飛行体をホバリング状態にし、その後他の操縦端末からの飛行制御信号の受信によりホバリングを解除して飛行状態に移行することで引き継ぎを行うとされているが、一の操縦端末と他の操縦端末を操縦する者同士の間で引き継ぎ時の連絡を別途行う必要がある。しかしながら、特許文献１では引き継ぎ時期の連絡については何ら言及されていない。円滑な引き継ぎを行うためには、操縦者相互間の簡便かつ迅速な連絡が必要とされる。また、無人飛行体の位置情報については、従来から、ＧＰＳ受信機を用いているが、複数の人工衛星から電波を受信する必要があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、１台の人工衛星からの電波で無人飛行体の位置情報を取得することを可能にした無人飛行体操縦システムの提供をすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人飛行体制御システムは、無人飛行体と、該無人飛行体を遠隔操縦する操縦端末と、操作指示に基づき前記無人飛行体及び前記操縦端末を制御する制御部と、を有する無人飛行体制御システムであって、前記無人飛行体は、１台の人工衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機を２個有し、飛行経路の途中である所定位置の位置情報を取得する位置情報取得手段を有し、前記位置情報取得手段は、前記ＧＰＳ受信機の計測値に基づいて前記無人飛行体の位置情報を取得する、構成である。
【０００７】
このような構成によれば、１台の人工衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機を２個有しているので、無人飛行体の位置情報の取得に際して簡便な構造のＧＰＳ受信機の使用が可能となる。
【０００８】
本発明に係る無人飛行体制御システムにおいて、少なくとも４台の人工衛星からの電波を受信するその他のＧＰＳ受信機を有し、前記位置情報取得手段は、前記その他のＧＰＳ受信機の計測値基づいて前記位置情報を取得する、構成とすることができる。
【０００９】
このような構成によれば、４台の人工衛星からの電波を受信するその他のＧＰＳ受信機の計測値で位置情報を取得するので、位置情報の取得に際して簡便な構造のＧＰＳ受信機とその他のＧＰＳ受信機の使用を可能とするものである。
【００１０】
本発明に係る無人飛行体制御システムにおいて、前記位置情報取得手段は、前記その他のＧＰＳ受信機の計測値又は２個の前記ＧＰＳ受信機の計測値及び前記無人飛行体に搭載されるセンサの計測値に基づいて前記位置情報を取得する、
（【００１１】以降は省略されています）

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