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公開番号2024176925
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023095808
出願日2023-06-09
発明の名称検査装置
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/04 20060101AFI20241212BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】互いに異なる種類の搬送対象物と搬送対象物のそれぞれに対応した移載対象箇所とが含まれる搬送設備を低コストで検査可能な検査装置を提供する。
【解決手段】第1被検出ユニット30との相対位置関係、及び、第2被検出ユニットとの相対位置関係を検出する検出ユニット40と、第1移載対象箇所3aに対して位置決めされた状態で第1移載対象箇所3aに載置される第1載置部50aと、検出ユニット40を位置決めした状態で保持する第1ユニット保持部50bと、を備えた第1アダプタユニット50と、第2移載対象箇所に対して位置決めされた状態で第2移載対象箇所に載置される第2載置部と、検出ユニット40を位置決めした状態で保持する第2ユニット保持部と、を備えた第2アダプタユニットと、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
保持部により搬送対象物を保持して前記搬送対象物を搬送する搬送車と、前記搬送車による前記搬送対象物の移載が行われる移載対象箇所と、を備え、前記搬送対象物には互いに異なる種類の第１対象物と第２対象物とが含まれ、前記移載対象箇所には、前記第１対象物の移載が行われる第１移載対象箇所と、前記第２対象物の移載が行われる第２移載対象箇所とが含まれる搬送設備において用いられる検査装置であって、
前記第１対象物の代わりに前記保持部に保持される第１被検出ユニットと、
前記第２対象物の代わりに前記保持部に保持される第２被検出ユニットと、
前記第１被検出ユニットと前記第２被検出ユニットとの双方を検出対象とするように構成され、前記第１被検出ユニットとの相対位置関係、及び、前記第２被検出ユニットとの相対位置関係を検出する検出ユニットと、
前記第１移載対象箇所に対して位置決めされた状態で前記第１移載対象箇所に載置される第１載置部と、前記検出ユニットを位置決めした状態で保持する第１ユニット保持部と、を備えた第１アダプタユニットと、
前記第２移載対象箇所に対して位置決めされた状態で前記第２移載対象箇所に載置される第２載置部と、前記検出ユニットを位置決めした状態で保持する第２ユニット保持部と、を備えた第２アダプタユニットと、
を備える、検査装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記第１移載対象箇所には、前記第１対象物が載置された状態で前記第１対象物の位置決めを行うための第１係合部が設けられ、
前記第２移載対象箇所には、前記第２対象物が載置された状態で前記第２対象物の位置決めを行うための第２係合部が設けられ、
前記検出ユニットは、前記第１ユニット保持部及び前記第２ユニット保持部に係合するための第３係合部を備え、
前記第１アダプタユニットは、前記第１載置部に設けられて前記第１移載対象箇所に載置された状態で前記第１係合部と係合する第１被係合部と、前記第１ユニット保持部に設けられて前記検出ユニットを保持した状態で前記第３係合部と係合する第３被係合部と、を備え、
前記第２アダプタユニットは、前記第２載置部に設けられて前記第２移載対象箇所に載置された状態で前記第２係合部と係合する第２被係合部と、前記第２ユニット保持部に設けられて前記検出ユニットを保持した状態で前記第３係合部と係合する第４被係合部と、を備える、請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
前記第１対象物と前記第２対象物とは、形状、重量、及び、重心位置の少なくとも１つが互いに異なり、
前記第１被検出ユニットは、前記保持部に保持される被保持部の形状が前記第１対象物に対応する形状であると共に、重量及び重心位置が前記第１対象物と同等であり、
前記第２被検出ユニットは、前記保持部に保持される被保持部の形状が前記第２対象物に対応する形状であると共に、重量及び重心位置が前記第２対象物と同等である、請求項１に記載の検査装置。
【請求項４】
前記第１被検出ユニットは、前記検出ユニットにより前記相対位置関係が検出される状態で前記検出ユニットに対向する部位に、前記検出ユニットの側から前記保持部の側へ向けて窪んだ第１窪み部を備え、
前記第１窪み部の内面に、前記検出ユニットによる検出対象となる面であって、互いに直交する３つの第１検出対象面が形成され、
前記第２被検出ユニットは、前記検出ユニットにより前記相対位置関係が検出される状態で前記検出ユニットに対向する部位に、前記検出ユニットの側から前記保持部の側へ向けて窪んだ第２窪み部を備え、
前記第２窪み部の内面に、前記検出ユニットによる検出対象となる面であって、互いに直交する３つの第２検出対象面が形成されている、請求項１から３の何れか一項に記載の検査装置。
【請求項５】
前記検出ユニットを保持して搬送するためのユニット搬送台車を更に備え、
前記ユニット搬送台車は、
前記検出ユニットを位置決めした状態で保持する台車側保持部と、
前記台車側保持部に対する位置が固定され、前記台車側保持部に保持された前記検出ユニットによる検出対象となる台車側被検出部とを備える、請求項１から３の何れか一項に記載の検査装置。
【請求項６】
前記ユニット搬送台車は、前記第１被検出ユニット及び前記第２被検出ユニットから選択される一方を取り付け可能な取り付け部を備え、
前記取り付け部に取り付けられた、前記第１被検出ユニット又は前記第２被検出ユニットが、前記台車側被検出部として機能する、請求項５に記載の検査装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、保持部により搬送対象物を保持して搬送対象物を搬送する搬送車と、搬送車による搬送対象物の移載が行われる移載対象箇所とを備える搬送設備において用いられる検査装置に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送対象物を搬送車の保持部により保持して自動的に搬送する搬送設備において、搬送車が移載対象箇所との間での搬送対象物の移載を適切に行うためには、搬送車と移載対象箇所との相対位置の精度を高めた状態で搬送対象物の移載を行うことが好ましい。具体的には、このような搬送対象物の移載を適切に行うためには、搬送車の停止位置や搬送対象物を保持する搬送車の保持部の位置や姿勢が、移載対象箇所に対して精度良く調整されていることが好ましい。
【０００３】
特許文献１（特許第６１４６５３７号公報）には、このような調整のためのティーチングを行う検査装置が開示されている。より詳細には、特許文献１に開示された検査装置では、搬送車（１０）の保持部（１５）にティーチングニット（２０）が保持され、移載対象箇所（３）にターゲットユニット（３０）が設置されている。
ティーチングユニット（２０）には、複数の距離センサ（２３Ｘ
１
、２３Ｙ
１
、２３Ｙ
２
、２３Ｚ
１
、２３Ｚ
２
、２３Ｚ
３
）が設けられ、複数の距離センサは、ＸＹＺ軸３次元直交座標系におけるＸ、Ｙ、Ｚ軸方向を検出方向としている。ターゲットユニット（３０）には、それぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸方向を検出方向とするそれぞれの距離センサの検出対象となるターゲットプレート（３２、３３、３４）が備えられている。ティーチングユニット（２０）は、複数の距離センサによるこれらのターゲットプレート（３２、３３、３４）の検出結果に基づいて、搬送車（１０）の保持部（１５）と移載対象箇所（３）との３次元空間での相対位置関係を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６１４６５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に開示の検査装置によれば、ティーチングユニットとターゲットユニットとを用いたティーチングにより、搬送車の保持部と移載対象箇所との３次元空間での相対位置関係を検出することができる。しかし、互いに異なる複数種類の搬送対象物とそれぞれの種類の搬送対象物に対応した移載対象箇所とが含まれる搬送設備にあっては、搬送対象物の種類毎に、搬送対象物の形状等が異なるだけでなく、それぞれの搬送対象物が移載される移載対象箇所の形状等も異なる場合がある。このような場合には、複数のセンサ類を含むティーチングユニットを搬送対象物の種類毎にそれぞれ用意する必要があり、検査装置のコストが高くなり易かった。
【０００６】
上記背景に鑑みて、互いに異なる複数種類の搬送対象物と搬送対象物の種類のそれぞれに対応した移載対象箇所とが含まれる搬送設備を低コストで検査できる検査装置の提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、検査装置の特徴構成は、保持部により搬送対象物を保持して前記搬送対象物を搬送する搬送車と、前記搬送車による前記搬送対象物の移載が行われる移載対象箇所と、を備え、前記搬送対象物には互いに異なる種類の第１対象物と第２対象物とが含まれ、前記移載対象箇所には、前記第１対象物の移載が行われる第１移載対象箇所と、前記第２対象物の移載が行われる第２移載対象箇所とが含まれる搬送設備において用いられる検査装置であって、前記第１対象物の代わりに前記保持部に保持される第１被検出ユニットと、前記第２対象物の代わりに前記保持部に保持される第２被検出ユニットと、前記第１被検出ユニットと前記第２被検出ユニットとの双方を検出対象とするように構成され、前記第１被検出ユニットとの相対位置関係、及び、前記第２被検出ユニットとの相対位置関係を検出する検出ユニットと、前記第１移載対象箇所に対して位置決めされた状態で前記第１移載対象箇所に載置される第１載置部と、前記検出ユニットを位置決めした状態で保持する第１ユニット保持部と、を備えた第１アダプタユニットと、前記第２移載対象箇所に対して位置決めされた状態で前記第２移載対象箇所に載置される第２載置部と、前記検出ユニットを位置決めした状態で保持する第２ユニット保持部と、を備えた第２アダプタユニットと、を備える点にある。
【０００８】
本構成によれば、搬送設備において２種類の搬送対象物が搬送され、且つ、搬送対象物の種類のそれぞれに対応して２種類の移載対象箇所が設けられている搬送設備においても、１種類の検査装置により、２種類の移載対象箇所のそれぞれと搬送車の保持部との相対位置関係を検出することができる。一般的に、検査装置は計測機器等を備えるために高コストになり易いが、本構成によれば、このような検査装置を２種類用意する必要がない。そのため、検査装置の低コスト化を図り易い。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
搬送設備の平面図
搬送車及び処理装置の側面図
制御ブロック図
ティーチング時の検査装置の側面図（紙面左側の図）、及び移載姿勢確認時の検査装置の側面図（紙面右側の図）
第１被検出ユニット及び検出ユニットの斜視図
第１アダプタユニット及び第１移載対象箇所の斜視図
第２被検出ユニット及び検出ユニットの斜視図
第２アダプタユニット及び第２移載対象箇所の斜視図
検出ユニット及び第１被検出ユニットを保持するユニット搬送台車の側面図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．実施形態
搬送設備において用いられる検査装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１、２に示すように、搬送設備２００は、天井近くを走行経路Ｌに沿って走行すると共に搬送対象物Ｗを保持して搬送対象物Ｗを搬送する搬送車１と、搬送車１による搬送対象物Ｗの移載が行われる支持台３（移載対象箇所の一例）と、当該支持台３に隣接する状態で設置され搬送対象物Ｗに対して処理を行う処理装置２と、検査装置１００とを備えている。
搬送設備２００の制御装置Ｓｈと搬送車１の作動制御部Ｓｓとは、図３に示すように、例えば無線ＬＡＮ等によってワイヤレス通信を行う。搬送車１の作動制御部Ｓｓは、マイクロコンピュータ等によって構成され、搬送制御では、搬送設備２００の制御装置Ｓｈからの指令に基づいて搬送車１を自律制御により作動させる。
（【００１１】以降は省略されています）

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