特許ウォッチ

公開番号2024176080
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023094309
出願日2023-06-07
発明の名称吹き付け装置及び吹き付けシステム
出願人大和ハウス工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B05B 13/04 20060101AFI20241212BHJP(霧化または噴霧一般;液体または他の流動性材料の表面への適用一般)
要約【課題】吹き付け作業の作業効率を良くすることが可能な吹き付け装置を提供する。
【解決手段】吹き付け装置1は、装置本体10と、ホース130に接続され、吹き付け材を噴射する吹き付けヘッド40と、吹き付けヘッドを上下方向とは交差する交差方向に沿った軸周りに回転させる回転ユニット50と、吹き付けヘッド及び回転ユニットを水平方向の一方向に移動させる移動ユニット60とを備えている。吹き付けヘッド40は、回転ユニット50にヘッド取り付け部材45を介して取り付けられる。ヘッド取り付け部材45は、上面視において回転ユニット50から装置本体10の外側に延びている。吹き付けヘッド40は、ヘッド取り付け部材45の延出端部に取り付けられ、移動ユニット60によって水平方向の一方向に移動したとき、上面視において装置本体10よりも外側に配置される。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
建物の躯体に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置であって、
前記吹き付け装置の本体となる装置本体と、
前記吹き付け材を送るホースに接続され、前記吹き付け材を噴射する吹き付けヘッドと、
前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド及び前記ホースを上下方向とは交差する交差方向に沿った軸周りに回転させる回転ユニットと、
前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド、前記ホース及び前記回転ユニットを水平方向の一方向に移動させる移動ユニットと、を備え、
前記吹き付けヘッドは、前記回転ユニットにヘッド取り付け部材を介して取り付けられ、
前記ヘッド取り付け部材は、上面視において前記回転ユニットから前記装置本体の外側に向かって延びており、
前記吹き付けヘッドは、
前記ヘッド取り付け部材の延出端部に取り付けられ、
前記移動ユニットによって水平方向の前記一方向に移動したとき、上面視において前記装置本体よりも外側に配置されることを特徴とする吹き付け装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記回転ユニットは、前記吹き付けヘッド及び前記ホースを上下方向とは直交する直交方向に沿った軸周りに回転させる第１回転ユニットであって、
前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド、前記ホース、前記第１回転ユニット及び前記移動ユニットを上下方向に沿った軸周りに回転させる第２回転ユニットをさらに備え、
前記移動ユニットは、前記第２回転ユニット上に取り付けられ、
前記吹き付け装置は、前記第２回転ユニット、前記移動ユニット及び前記第１回転ユニットを駆動させて前記吹き付けヘッドの位置及び角度を変更しながら、前記躯体に前記吹き付け材を吹き付けることを特徴とする請求項１に記載の吹き付け装置。
【請求項３】
前記吹き付けヘッドは、
前記ヘッド取り付け部材の延出方向とは交差する方向に延びるヘッド本体と、
前記ヘッド本体の延出方向の一端側に設けられ、前記ホースに接続されるホース接続部と、
前記ヘッド本体の延出方向の他端側に設けられ、前記吹き付け材を噴射するヘッド噴射口と、を有していることを特徴とする請求項１に記載の吹き付け装置。
【請求項４】
前記移動ユニットは、
水平方向の前記一方向に延びている固定レールと、
前記固定レールに沿って移動可能に支持され、前記一方向に前記吹き付けヘッド及び前記ヘッド取り付け部材とともに移動する可動部と、を有し、
前記固定レールと前記ヘッド取り付け部材とが、水平方向において同じ方向に長尺に延びていることを特徴とする請求項１に記載の吹き付け装置。
【請求項５】
前記移動ユニット及び前記回転ユニットを制御する制御装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記移動ユニットによって前記吹き付けヘッドを水平方向の前記一方向に移動させ、
前記回転ユニットによって前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口の角度を変更するように前記吹き付けヘッドを回転させ、
前記吹き付けヘッドが上面視において前記装置本体よりも外側位置に配置されるときに、前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口を左右に反転させ、
前記吹き付けヘッドが上面視において前記装置本体と重なる位置に配置されるときには、前記吹き付けヘッドのヘッド噴射口を左右に反転させないことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の吹き付け装置。
【請求項６】
前記移動ユニットによって前記吹き付けヘッドが水平方向の前記一方向に移動したとき、前記吹き付けヘッド及び前記ホースが上面視において前記装置本体よりも外側に配置され、
前記制御装置は、前記吹き付けヘッド及び前記ホースが上面視において前記装置本体よりも外側に配置されるときに、前記吹き付けヘッドにおけるヘッド噴射口とホース接続部を左右に反転させることを特徴とする請求項５に記載の吹き付け装置。
【請求項７】
請求項１に記載の吹き付け装置と、前記吹き付け装置に接続され、前記吹き付け材を噴射する噴射装置と、前記施工現場内において所定位置に設置される測量装置と、を備えた吹き付けシステムであって、
前記吹き付け装置は、前記装置本体に設けられ、前記測量装置によって検出される検出対象物を備え、
前記測量装置は、前記吹き付け装置に搭載された前記検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記吹き付け装置の位置情報を測量し、
前記吹き付けシステムは、
前記建物の３次元設計情報を記憶し、
前記建物の３次元設計情報と、前記吹き付け装置の位置情報とに基づいて前記施工現場内における前記吹き付け装置の現在位置を推定し、
前記吹き付け装置の現在位置と、前記３次元設計情報とに基づいて前記吹き付けヘッドの位置及び角度を制御し、前記噴射装置による前記吹き付け材の噴射を制御することを特徴とする吹き付けシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、吹き付け装置及び吹き付けシステムに係り、特に、建物の躯体に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置及び吹き付けシステムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、建物の躯体（例えば柱や梁）に吹き付け材（例えば耐火被覆材）を吹き付ける作業をする際には、作業者が、吹き付け材を噴射する吹き付けヘッドを手に取って、躯体の周りを移動しながら吹き付け作業をすることが一般的である。
しかしながら、上記吹き付け作業は重労働であってその作業環境も悪いことから、吹き付け装置（吹き付けロボット）を利用することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の吹き付け装置は、吹き付けヘッドを保持し、吹き付けヘッドの位置及び角度を変更するロボットアームと、ロボットアームを吹き付け装置の長さ方向に移動させる横行装置と、ロボットアーム及び横行装置を昇降させる昇降装置と、ロボットアーム、横行装置及び昇降装置を支持しながら水平方向に走行させる走行装置と、を主として備えている。
また、吹き付け装置は、建物の躯体に吹き付け材を吹き付けるべく、ロボットアーム、横行装置、昇降装置及び走行装置を制御する制御部（演算処理装置）を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－２０２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１のような吹き付け装置では、吹き付けヘッドに吹き付け材を送るためのホース（接続ホース）が取り付けられるところ、吹き付け作業時にホースが絡まらないように（過度に変形しないように）、作業者がホースの取り回しを補助する必要があった。例えば、吹き付け作業時に吹き付けヘッド及びホースを強引に方向転換させると、ホースが破損する虞があった（ホースが装置本体に衝突する虞があった）。
また、作業者がホースの取り回しを補助するときに、吹き付け装置の動作を一旦停止する必要があって、作業効率が悪くなる虞があった。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、従来よりも吹き付け作業の作業効率を良くすることが可能な吹き付け装置及び吹き付けシステムを提供することにある。
また、本発明の他の目的は、吹き付け作業を行うときに、吹き付けヘッドに接続されるホース（接続ホース）を好適に配置することが可能な吹き付け装置及び吹き付けシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題は、本発明の吹き付け装置によれば、建物の躯体に吹き付け材を吹き付ける吹き付け装置であって、前記吹き付け装置の本体となる装置本体と、前記吹き付け材を送るホースに接続され、前記吹き付け材を噴射する吹き付けヘッドと、前記吹き付けヘッドに接続され、前記吹き付けヘッドに前記吹き付け材を送るホースと、前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド及び前記ホースを上下方向とは交差する交差方向に沿った軸周りに回転させる回転ユニットと、前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド、前記ホース及び前記回転ユニットを水平方向の一方向に移動させる移動ユニットと、を備え、前記吹き付けヘッドは、前記回転ユニットにヘッド取り付け部材を介して取り付けられ、前記ヘッド取り付け部材は、上面視において前記回転ユニットから前記装置本体の外側に向かって延びており、前記吹き付けヘッドは、前記ヘッド取り付け部材の延出端部に取り付けられ、前記移動ユニットによって水平方向の前記一方向に移動したとき、上面視において前記装置本体よりも外側に配置されること、により解決される。
【０００８】
上記構成により、従来よりも吹き付け作業の作業効率を良くした吹き付け装置を実現することができる。
詳しく述べると、上記吹き付け装置では、吹き付けヘッドが、ヘッド取り付け部材の延出端部に取り付けられ、また移動ユニットによって水平方向の一方向に移動したときに上面視において装置本体よりも外側に配置される。つまりは、ヘッド取り付け部材を備えることで、吹き付けヘッド及びホースを装置本体よりも外側に配置できる。そのため、吹き付け作業時に吹き付けヘッド及びホースを好適に取り回すことができる（装置本体から極力遠ざけて配置できる）。また、ホースが装置本体に干渉してしまうことを抑制できる。
【０００９】
このとき、前記回転ユニットは、前記吹き付けヘッド及び前記ホースを上下方向とは直交する直交方向に沿った軸周りに回転させる第１回転ユニットであって、前記装置本体に対して前記吹き付けヘッド、前記ホース、前記第１回転ユニット及び前記移動ユニットを上下方向に沿った軸周りに回転させる第２回転ユニットをさらに備え、前記移動ユニットは、前記第２回転ユニット上に取り付けられ、前記吹き付け装置は、前記第２回転ユニット、前記移動ユニット及び前記第１回転ユニットを駆動させて前記吹き付けヘッドの位置及び角度を変更しながら、前記躯体に前記吹き付け材を吹き付けると良い。
上記構成により、第２回転ユニット、移動ユニット及び第１回転ユニットを駆動させて吹き付けヘッドの位置及び角度を変更しながら好適に吹き付け材を吹き付けできる。
【００１０】
このとき、前記吹き付けヘッドは、前記ヘッド取り付け部材の延出方向とは交差する方向に延びるヘッド本体と、前記ヘッド本体の延出方向の一端側に設けられ、前記ホースに接続されるホース接続部と、前記ヘッド本体の延出方向の他端側に設けられ、前記吹き付け材を噴射するヘッド噴射口と、を有していると良い。
上記構成により、吹き付け作業時（吹き付け制御時）にホースを取り回し易くすることができる。そのため、ホースの絡まりによって吹き付け装置の動作を一旦停止することを抑制でき、効率良く吹き付け作業を行える。
（【００１１】以降は省略されています）

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