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公開番号2024175584
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-18
出願番号2023093482
出願日2023-06-06
発明の名称急減速を予測する装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/09 20120101AFI20241211BHJP(車両一般)
要約【課題】先行車の急減速を予測できる装置を提供する。
【解決手段】急減速を予測する装置は、車両の前方を走行する先行車の走行状態を検出するセンサと、センサによって検出された先行車の走行状態に基づいて、先行車が所定の減速度以上で減速し、かつ、先行車の減速が所定の時間以上継続している場合には、先行車が急減速するリスクがあると判定する、制御部と、を備える。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
車両の前方を走行する先行車の走行状態を検出するセンサと、
前記センサによって検出された前記先行車の走行状態に基づいて、前記先行車が所定の減速度以上で減速し、かつ、前記先行車の減速が所定の時間以上継続している場合には、前記先行車が急減速するリスクがあると判定する、制御部と、
を備える、急減速を予測する装置。
続きを表示（約 420 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記先行車が急減速するリスクがあると判定された場合に、前記車両の制動装置を動作させて、急制動用に設定された減速度以上の減速度で前記車両を減速させる、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記先行車が急減速するリスクがあると判定され、さらに、前記車両と前記先行車とのラップ率が所定割合以上である場合に、前記車両の制動装置を動作させて、急制動用に設定された減速度以上の減速度で前記車両を減速させる、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記制御部は、急制動用に設定された減速度以上の減速度で減速しているときに、前記先行車が所定の減速度以上で減速し、かつ、前記車両の速度が所定の速度以上である場合には、前記車両と最大減速度で走行する前記先行車との接触を回避できる車間距離である必要余裕車間を保持するように、前記車両の減速度を決定する、請求項３に記載の装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、急減速を予測する装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、先行車の急減速を判定する装置を開示する。この装置は、以下の四つの条件が全て満たされている場合に、先行車が急減速したと判定する。第一条件は、車両と先行車との相対速度が設定値より小さいことである。設定値は０よりも小さい値に設定される。第二条件は、車両と先行車との相対加速度が設定値より小さいことである。設定値は０よりも小さい値に設定される。第三条件は、車両と先行車との車間時間偏差が閾値以下であることである。第四条件は、車間距離偏差及び相対速度に基づいて算出される目標加減速度が設定値より小さいことである。設定値は、略０に設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－３１２３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の装置においては、先行車の急減速が四つの条件で判定され、先行車の急減速が判定された後に車両が急減速される。したがって、特許文献１記載の装置にあっては、車両を急減速させるタイミングが遅れるおそれがある。本開示は、先行車の急減速を予測できる装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態に係る装置は、センサ及び制御部を備える。センサは、車両の前方を走行する先行車の走行状態を検出する。制御部は、センサによって検出された先行車の走行状態に基づいて、先行車が所定の減速度以上で減速し、かつ、先行車の減速が所定の時間以上継続している場合には、先行車が急減速するリスクがあると判定する。
【０００６】
この装置においては、先行車が所定の減速度以上で減速し、かつ、先行車の減速が所定の時間以上継続している場合には、先行車が急減速するリスクがあると判定される。自動運転車両は、一般的に、自動走行システムと、緊急停止システムとを備えている。自動走行システムは、出力可能な最大減速度が設定されており、最大減速度以下で車両を走行させる。緊急停止システムは、自動走行システムよりも大きい減速度で車両を停止させることができる。自動走行システムは、先行車が存在する場合には車間を所定距離空けて走行する。自動走行システムは、車間距離が短くなってきた場合には車両の減速を開始する。しかしながら、自動走行システムは、最大減速度以上で減速することができないため、車間距離が短くなる傾向が改善されない場合には暫く最大減速度で走行することになり、その後、先行車との接触などが予測されたタイミングで緊急停止システムが作動する。つまり、自動運転車両は、自動走行システムで減速して回避を試み、それでも先行車との接触などが予測される場合には緊急停止システムで急減速するという、特有の動作となる。この装置は、先行車の停止動作が、上述した特有の動作の前半部分、つまり、緊急停止システムの介入前の自動走行システムの停止動作と類似するか否かを判定する。これにより、装置は先行車の急減速を予測できる。
【０００７】
一実施形態においては、制御部は、先行車が急減速するリスクがあると判定された場合に、車両の制動装置を動作させて、急制動用に設定された減速度以上の減速度で車両を減速させてもよい。
【０００８】
一実施形態においては、制御部は、先行車が急減速するリスクがあると判定され、さらに、車両と先行車とのラップ率が所定割合以上である場合に、車両の制動装置を動作させて、急制動用に設定された減速度以上の減速度で車両を減速させてもよい。
【０００９】
一実施形態においては、制御部は、急制動用に設定された減速度以上の減速度で減速しているときに、先行車が所定の減速度以上で減速し、かつ、車両の速度が所定の速度以上である場合には、車両と最大減速度で走行する先行車との接触を回避できる車間距離である必要余裕車間を保持するように、車両の減速度を決定してもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、先行車の急減速を予測できる技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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