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公開番号2024174663
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-17
出願番号2023092607
出願日2023-06-05
発明の名称搬送装置
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B65G 1/00 20060101AFI20241210BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】可動の保持部へのケーブルの配線を容易に行えるようにする。
【解決手段】搬送装置(キャリッジ主要部100)は、リンク機構支持部(120)に対して保持部(140)を水平に進退移動させる、それぞれリンク機構支持部と保持部とを接続する一対の多関節アーム(130A、130B)を有するリンク機構(130)を備え、ケーブル(160)が、保持部に固定された部分から進退方向の後退の向きに伸びてから前進の向きに折り返して、リンク機構支持部に対して固定され、保持部が前進するにつれてケーブルの折り返し位置(F)も前進するように構成されている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
基部と、
前記基部上に設けられたリンク機構支持部と、
搬送対象物を保持する保持部と、
前記リンク機構支持部に対して前記保持部を水平に進退移動させるリンク機構であって、それぞれ前記リンク機構支持部と前記保持部とを接続する一対の多関節アームを有するリンク機構と、
前記保持部と前記リンク機構支持部とに固定されたケーブルと、を備え、
前記ケーブルは、前記保持部に固定された部分から前記保持部の進退方向の後退の向きに伸びてから、前記進退方向の前進の向きに折り返して、前記リンク機構支持部に対して固定され、
前記保持部が前記ケーブルの前記保持部に固定された部分とともに前進するにつれて、前記保持部に固定された部分と前記リンク機構支持部に対して固定された部分の間の前記ケーブルの折り返し位置も前進するように構成されている、搬送装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記リンク機構支持部に対して固定され、前記進退方向に延伸したケーブルガイドであって、前記ケーブルの少なくとも一部が接離可能に載置されるケーブルガイドと、を更に備え、
前記保持部が前記ケーブルの前記保持部に固定された部分とともに前進するにつれて、前記ケーブルの前記ケーブルガイド上に載置された部分が、前記進退方向の後退の向き側より順に前記ケーブルガイドから離間するように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記ケーブルは、前記保持部が最も前進した場合においても前記ケーブルガイド上に載置される部分で前記ケーブルガイドに固定されている請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記多関節アームは、前記リンク機構支持部に回動可能に接続された第１アームと、前記第１アーム及び前記保持部にそれぞれ回動可能に接続された第２アームと、を有しており、
前記ケーブルガイドは、一対の前記第２アームに挟まれた位置に配置されている、請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
一対の前記第２アームは、前記ケーブルガイドを配置するための隙間を設けて前記保持部に回動可能に接続されている、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記ケーブルは、複数の単位ケーブルが並列に配置された断面横長の構造をなしている、請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
キャリッジに物品を搭載し搬送する搬送装置が知られている。キャリッジにはキャリッジ本体から突出した状態で保管棚等から物品を取り上げ、また保管棚等に載置するための、キャリッジ本体から進退可能な、例えばフォークを有した保持部が設けられている。またキャリッジには保持部を進退させるためのリンク機構が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許５５９０４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような搬送装置において保持部には、物品を検知する目的あるいは保持部の姿勢を検知する目的等のためセンサが設けられる。そのため可動の保持部に対して信号を伝達するケーブル（電線）が必要である。キャリッジの製造時において、このようなケーブルの配線を容易に行えるようにすることが求められる。本開示の一態様は、可動の保持部へのケーブルの配線を容易に行える搬送装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る搬送装置は、基部と、前記基部上に設けられたリンク機構支持部と、搬送対象物を保持する保持部と、前記リンク機構支持部に対して前記保持部を水平に進退移動させるリンク機構であって、それぞれ前記リンク機構支持部と前記保持部とを接続する一対の多関節アームを有するリンク機構と、前記保持部と前記リンク機構支持部とに固定されたケーブルと、を備え、前記ケーブルは、前記保持部に固定された部分から前記保持部の進退方向の後退の向きに伸びてから、前記進退方向の前進の向きに折り返して、前記リンク機構支持部に対して固定され、前記保持部が前記ケーブルの前記保持部に固定された部分とともに前進するにつれて、前記保持部に固定された部分と前記リンク機構支持部に対して固定された部分の間の前記ケーブルの折り返し位置も前進するように構成されている。
【発明の効果】
【０００６】
本開示の一態様によれば、可動の保持部へのケーブルの配線を容易に行える搬送装置が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態における、本発明の搬送装置が適用されたスタッカクレーンを示す図である。
本発明の実施形態に係る搬送装置であるキャリッジ主要部を示す斜視図である。保持部が最も後退した位置である退避位置にある状態を示す。
本発明の実施形態に係る搬送装置であるキャリッジ主要部を示す斜視図である。保持部が最も後退した位置である退避位置にある状態を示す。
本発明の実施形態に係る搬送装置であるキャリッジ主要部を示す斜視図である。保持部が最も前進した位置である進出位置にある状態を示す。
本発明の実施形態に係る搬送装置であるキャリッジ主要部を示す側面図である。保持部が最も後退した位置である退避位置にある状態を示す。
本発明の実施形態に係る搬送装置であるキャリッジ主要部を示す側面図である。保持部が最も前進した位置である進出位置にある状態を示す。
本発明の実施形態に係る搬送装置のケーブルを示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施形態〕
＜スタッカクレーンの概要＞
以下、本開示の一実施形態が、図面を参照しつつ説明される。図１は本発明が適用された装置の例示としての、スタッカクレーン１を示す図である。図１についての説明の便宜上、図中に矢印で示されるように、上下方向、前後方向、及び左右方向を定義する。上下方向は鉛直方向である。前後方向及び左右方向は水平面に平行な方向であり、それぞれ上下方向と直交する。前後方向は左右方向と直交する。
【０００９】
スタッカクレーン１は、左右方向に敷設された走行レールに沿って走行する、搬送対象物としての物品を搬送する装置である。スタッカクレーン１は、マスト１０と、走行台車２０と、キャリッジ３０と、制御ボックス４０と、を備えている。制御ボックス４０には、スタッカクレーン１の各部を制御する情報処理装置である制御部が収納されている。
【００１０】
走行台車２０は、台車フレーム２１と、走行モータユニット２５とを有している。台車フレーム２１は、走行レール上を転動する車輪２２を支持している。走行モータユニット２５が、少なくとも一部の車輪２２を駆動することでスタッカクレーン１が走行レール上を自走する。
（【００１１】以降は省略されています）

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