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公開番号2024174624
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-17
出願番号2023092540
出願日2023-06-05
発明の名称車両進行方向検出装置
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人弁理士法人服部国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20241210BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】独立転舵車両における、車両前後軸に対する斜め移動の進行方向を検出する車両進行方向検出装置を提供する。
【解決手段】各タイヤが独立して転舵可能な車両において、制駆動アクチュエータ81-84が出力した各タイヤの制駆動力により加速度が発生する。第1加速度センサ35及び第2加速度センサ36は、路面に平行な平面において互いに交差する第1軸及び第2軸の加速度をそれぞれ検出する。車両進行方向検出装置20の走行指示部25は、転舵アクチュエータ71-74に対する目標タイヤ角δ^*1-δ^*4、及び、制駆動アクチュエータ81-84に対する目標制駆動力BD^*1-BD^*4を指示する。斜め移動角度算出部26は、車両の制駆動時に、第1加速度センサ35から取得した第1軸の加速度αx、及び、第2加速度センサ36から取得した第2軸の加速度αyに基づき、車両の前後軸に対する進行方向の角度である斜め移動角度θを算出する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
三輪以上のタイヤ（９１－９４）を備え、各タイヤに対応する転舵アクチュエータ（７１－７４）が出力した転舵トルクにより各タイヤが独立して転舵可能であり、且つ、一つ以上の制駆動アクチュエータ（８１－８４、８５－８６、８７）が出力した各タイヤの制駆動力が路面に伝わることにより加速度が発生し、路面に平行な平面において互いに交差する第１軸及び第２軸の加速度をそれぞれ検出する第１加速度センサ（３５）及び第２加速度センサ（３６）を備えた車両（１００、１０５、１０７）において、車両の前後軸に対する斜め移動の進行方向を検出する車両進行方向検出装置であって、
前記転舵アクチュエータに対する目標タイヤ角（δ
*
１－δ
*
４）、及び、前記制駆動アクチュエータに対する前記目標制駆動力（ＢＤ
*
１－ＢＤ
*
４）を指示する走行指示部（２５）と、
車両の制駆動時に、前記第１加速度センサから取得した前記第１軸の加速度（αｘ）、及び、前記第２加速度センサから取得した前記第２軸の加速度（αｙ）に基づき、車両の前後軸に対する進行方向の角度である斜め移動角度（θ）を算出する斜め移動角度算出部（２６）と、
を有する車両進行方向検出装置。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
タイヤ角センサ（６７１－６７４）が検出した各タイヤの検出タイヤ角（δｓ１－δｓ４）を取得し、前記斜め移動角度算出部が算出した前記斜め移動角度に応じて前記目標タイヤ角を補正した補正後の目標タイヤ角（δ
**
１－δ
**
４）を前記転舵アクチュエータに指示する目標タイヤ角補正部（２７）をさらに有する請求項１に記載の車両進行方向検出装置。
【請求項３】
車両速度を検出する車両速度検出装置（４０）、及び、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出装置（４５）を備えた車両に搭載され、
前記斜め移動角度算出部は、前記車両速度検出装置から取得した車両速度、及び、前記ヨーレート検出装置から取得したヨーレートを用いて、前記第１軸及び前記第２軸の加速度を補正する請求項１または２に記載の車両進行方向検出装置。
【請求項４】
道路勾配角度を検出する道路勾配角度検出装置（５０）を備えた車両に搭載され、
前記斜め移動角度算出部は、前記道路勾配角度検出装置から取得した道路勾配角度（ψｓ、ψｆ）を用いて、前記第１軸及び前記第２軸の加速度を補正する請求項１または２に記載の車両進行方向検出装置。
【請求項５】
路面に直交する第３軸の加速度を検出する第３加速度センサ（３７）を備えた車両に搭載され、
前記斜め移動角度算出部は、前記第３加速度センサから取得した前記第３軸の加速度（αｚ）に基づき推定した道路勾配角度（ψｓ、ψｆ）を用いて、前記第１軸及び前記第２軸の加速度を補正する請求項１または２に記載の車両進行方向検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両進行方向検出装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両のすべり角を検出する技術が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１に開示された車両のすべり角検出装置は、センサ部に設けられた角速度（ジャイロ）センサ及び加速度センサを用いて車両のすべり角を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平１１－２４８４５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術は、一般的な車両における直進又は旋回の検出は可能であるが、独立転舵車両に特有の、車両前後軸に対する斜め移動の進行方向を検出することはできない。なお、本明細書において「車両」とは、公道の走行に関する法律上の区分にかかわらず、技術的視点から、車輪により地上を走行可能な移動体全般を含む。例えばグリーンスローモビリティやＡＧＶ（無人搬送車）等も「車両」に含まれる。
【０００６】
本発明は上述の点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、独立転舵車両における、車両前後軸に対する斜め移動の進行方向を検出する車両進行方向検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による車両進行方向検出装置が適用される車両（１００、１０５、１０７）は、三輪以上のタイヤ（９１－９４）を備え、各タイヤに対応する転舵アクチュエータ（７１－７４）が出力した転舵トルクにより各タイヤが独立して転舵可能である。また、一つ以上の制駆動アクチュエータ（８１－８４、８５－８６、８７）が出力した各タイヤの制駆動力が路面に伝わることにより加速度が発生する。「加速度」には、制動による減速時における負の加速度が含まれる。
【０００８】
この車両は、路面に平行な平面において互いに交差する第１軸及び第２軸の加速度をそれぞれ検出する第１加速度センサ（３５）及び第２加速度センサ（３６）を備えている。車両進行方向検出装置は、車両の前後軸に対する斜め移動の進行方向を検出する。
【０００９】
車両進行方向検出装置は、走行指示部（２５）と、斜め移動角度算出部（２６）と、を有する。走行指示部は、転舵アクチュエータに対する目標タイヤ角（δ
*
１－δ
*
４）、及び、制駆動アクチュエータに対する目標制駆動力（ＢＤ
*
１－ＢＤ
*
４）を指示する。
【００１０】
斜め移動角度算出部は、車両の制駆動時に、第１加速度センサから取得した第１軸の加速度（αｘ）、及び、第２加速度センサから取得した第２軸の加速度（αｙ）に基づき、車両の前後軸に対する進行方向の角度である斜め移動角度（θ）を算出する。
（【００１１】以降は省略されています）

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