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公開番号2024173987
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-13
出願番号2024165230,2021194191
出願日2024-09-24,2021-11-30
発明の名称パレタイズシステム
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 57/03 20060101AFI20241206BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】1つのパレットの積付面に設定された複数の区画に物品を積み付ける場合に、荷崩れの起こし難さも考慮して、自動的に、各区画において物品が適切に配置されるように積み付ける。
【解決手段】制御装置は、第2のオーダー物品群Goの積付処理において、区画数判定処理により判定された収容区画数Nが、空区画の数Mより多い場合、パレタイズエリアA2にあるパレットPを搬出して新たなパレットPをパレタイズエリアA2に供給するようにパレット搬出装置3及びパレット供給装置2を制御するパレット入替処理を実行する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
単一種類の複数の物品からなる単一物品群をピッキングエリアに供給する物品群供給装置と、
パレタイズエリアにパレットを供給するパレット供給装置と、
前記パレタイズエリアから前記パレットを搬出するパレット搬出装置と、
前記ピッキングエリアと前記パレタイズエリアとの間で前記物品を移載する移載装置と、
前記物品群供給装置、前記パレット供給装置、前記パレット搬出装置、及び、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたパレタイズシステムであって、
前記制御装置は、前記パレタイズエリアにある前記パレットに積み付ける前記物品の種類及び数を指定したオーダー情報を受け取り、前記オーダー情報により指定された種類及び数の前記物品をオーダー物品群として、前記オーダー物品群を前記パレットに積み付ける積付処理を実行可能であり、
前記パレットの積付面に複数の区画が設定されると共に、前記積付面上に積み付け可能な前記物品の高さの上限である制限高さが設定され、
前記制御装置は、前記積付処理において、
前記積付面上に前記制限高さ以下となるように前記オーダー物品群を積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域を判定する占有領域判定処理と、
前記物品群占有領域が収まる前記区画の数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定する区画数判定処理と、
前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記オーダー物品群を積み付ける前記区画である積付区画を決定する積付区画決定処理と、
前記ピッキングエリアにある前記単一物品群から前記オーダー物品群に係る前記物品を取り出して、前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けるように前記移載装置を制御する移載処理と、を実行するように構成され、
前記制御装置は、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群の前記積付処理が完了した後、前記積付面に前記物品が積み付けられていない前記区画である空区画が残っている場合、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群の前記積付処理を実行し、
前記制御装置は、前記第２のオーダー物品群の前記積付処理において、前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記空区画の数より多い場合、前記パレタイズエリアにある前記パレットを搬出して新たな前記パレットを前記パレタイズエリアに供給するように前記パレット搬出装置及び前記パレット供給装置を制御するパレット入替処理を実行する、パレタイズシステム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記移載処理において前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けることができなかった場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうちの前記積付区画に積み付けることができなかった前記物品についての前記物品群占有領域を判定する占有領域再判定処理を実行した後、前記占有領域再判定処理により判定された前記物品群占有領域が収まる前記収容区画数Ｎを判定する区画数再判定処理を実行し、
前記制御装置は、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数以下である場合には、前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記積付区画決定処理を実行すると共に前記移載処理を実行し、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数より多い場合には、エラー情報を報知する、請求項１に記載のパレタイズシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記移載処理において前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けることができなかった場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうちの前記積付区画に積み付けることができなかった前記物品についての前記物品群占有領域を判定する占有領域再判定処理を実行した後、前記占有領域再判定処理により判定された前記物品群占有領域が収まる前記収容区画数Ｎを判定する区画数再判定処理を実行し、
前記制御装置は、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数以下である場合には、前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記積付区画決定処理を実行すると共に前記移載処理を実行し、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数より多い場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうち、既に前記積付区画に積み付けられた前記物品を前記積付区画から取り出し、その後、前記パレット入替処理を実行すると共に、前記パレット入替処理により前記パレタイズエリアに供給された新たな前記パレットに、前記積付区画から取り出した前記物品を含む前記オーダー物品群を構成する全ての前記物品を積み付ける積替処理を実行する、請求項１に記載のパレタイズシステム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記積付区画決定処理において、前記積付区画を平面視で矩形状となるように決定する、請求項１から３のいずれか一項に記載のパレタイズシステム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記物品群占有領域が同じであるという条件を満たしつつ、前記オーダー物品群の最高部の高さが最も低くなるように前記移載処理を実行する、請求項１から４のいずれか一項に記載のパレタイズシステム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記物品の形状および寸法が予め登録されたマスタ情報を参照して前記占有領域判定処理を実行するように構成され、
前記制御装置は、予め定められた条件に適合する場合には、当該単一物品群を構成する前記物品の形状および寸法を計測する計測処理を行い、前記マスタ情報を更新する、請求項１から５のいずれか一項に記載のパレタイズシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレタイズシステムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許第２９４７８３４号公報（特許文献１）には、物品をパレットに積み付ける、いわゆるパレタイズに関する技術が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１には、表示器（３０）に表示された物品の種類及び数に従って、作業者（Ｍ）が、複数に区画されたパレット（４０）の積付面に物品を積み付けることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第２９４７８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年では、パレタイズの自動化へのニーズがある。しかしながら、ロボットなどを用いて自動的にパレタイズを行う場合には、作業者が行う場合に比べて、臨機応変な対応を行うことが難しい。そのため、１つのパレットの積付面に設定された複数の区画に物品を積み付ける場合に、荷崩れの起こし難さも考慮して、自動的に、各区画において物品が適切に配置されるように積み付けることは容易ではなかった。
【０００６】
上記実状に鑑みて、１つのパレットの積付面に設定された複数の区画に物品を積み付ける場合に、荷崩れの起こし難さも考慮して、自動的に、各区画において物品が適切に配置されるように積み付けることができるパレタイズシステムの実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
単一種類の複数の物品からなる単一物品群をピッキングエリアに供給する物品群供給装置と、
パレタイズエリアにパレットを供給するパレット供給装置と、
前記パレタイズエリアから前記パレットを搬出するパレット搬出装置と、
前記ピッキングエリアと前記パレタイズエリアとの間で前記物品を移載する移載装置と、
前記物品群供給装置、前記パレット供給装置、前記パレット搬出装置、及び、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたパレタイズシステムであって、
前記制御装置は、前記パレタイズエリアにある前記パレットに積み付ける前記物品の種類及び数を指定したオーダー情報を受け取り、前記オーダー情報により指定された種類及び数の前記物品をオーダー物品群として、前記オーダー物品群を前記パレットに積み付ける積付処理を実行可能であり、
前記パレットの積付面に複数の区画が設定されると共に、前記積付面上に積み付け可能な前記物品の高さの上限である制限高さが設定され、
前記制御装置は、前記積付処理において、
前記積付面上に前記制限高さ以下となるように前記オーダー物品群を積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域を判定する占有領域判定処理と、
前記物品群占有領域が収まる前記区画の数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定
する区画数判定処理と、
前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記オーダー物品群を積み付ける前記区画である積付区画を決定する積付区画決定処理と、
前記ピッキングエリアにある前記単一物品群から前記オーダー物品群に係る前記物品を取り出して、前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けるように前記移載装置を制御する移載処理と、を実行するように構成され、
前記制御装置は、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群の前記積付処理が完了した後、前記積付面に前記物品が積み付けられていない前記区画である空区画が残っている場合、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群の前記積付処理を実行し、
前記制御装置は、前記第２のオーダー物品群の前記積付処理において、前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記空区画の数より多い場合、前記パレタイズエリアにある前記パレットを搬出して新たな前記パレットを前記パレタイズエリアに供給するように前記パレット搬出装置及び前記パレット供給装置を制御するパレット入替処理を実行する。
【０００８】
本構成によれば、オーダー情報に係るオーダー物品群と、パレットの積付面の状態とに応じて、自動でパレットの積付面に設定された複数の区画に対して適切に物品を積み付けることができる。また、積付処理では、積付面上に物品を積み付け可能な制限高さの範囲内で物品を積み付けるので、積み付け後のパレット上での荷崩れを回避し易い。さらに、本構成によれば、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群を同じパレットに積み付けできるか否かを自動的に判断して、積み付け可能である場合には積み付けを実行する。積み付け不可能である場合にはパレット入替え処理を実行して新たなパレットをパレタイズエリアに供給する。これにより、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群を同じパレットに積み付けることができる。以上のように、本構成によれば、１つのパレットの積付面に設定された複数の区画に物品を積み付ける場合に、荷崩れの起こし難さも考慮して、自動的に、各区画において物品が適切に配置されるように、当該物品を積み付けることが可能となる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
パレタイズシステムの概略平面図
混載パレットを作成する様子を示す説明図
積付処理の説明図
マスタ情報を作成する場合の説明図
第２のオーダー物品群を積み付け可能と判断した場合の処理を示す説明図
第２のオーダー物品群を積み付け不可能と判断した場合の処理を示す説明図
積付処理の処理手順を示すフローチャート
空区画の有無に応じた処理手順を示すフローチャート
第２の積付処理の処理手順を示すフローチャート
区画数再判定処理とその後の処理を示す説明図
区画数再判定処理とその後の処理を示す説明図
第２実施形態における積替処理を示す説明図
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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