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公開番号2024173596
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023188091
出願日2023-11-02
発明の名称制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G01C 21/30 20060101AFI20241205BHJP(測定;試験)
要約【課題】無人運転によって移動体を移動させるためのマッチングの精度を向上させる技術を提供する。
【解決手段】無人運転によって移動体を移動させるための制御指令の生成に用いられる制御装は、制御指令を生成するために、測距装置を用いて取得される移動体の3次元点群データである測定点群データと、参照用の3次元点群データを表す参照用点群データと、を用いたマッチングを実行するマッチング部と、移動体の外観の特徴を特定可能な移動体情報を取得する移動体情報取得部とを備える。マッチング部は、移動体情報に応じたマッチングを実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
無人運転によって移動体を移動させるための制御指令の生成に用いられる制御装置であって、
前記制御指令を生成するために、測距装置を用いて取得される前記移動体の３次元点群データである測定点群データと、参照用の３次元点群データを表す参照用点群データと、を用いたマッチングを実行するマッチング部と、
前記移動体の外観の特徴を特定可能な移動体情報を取得する移動体情報取得部と、を備え、
前記マッチング部は、前記移動体情報に応じた前記マッチングを実行する、制御装置。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記移動体情報は、前記移動体の型式を特定可能な型式情報を含み、
前記参照用点群データは、前記型式に対応する型式点群データを含み、
前記マッチング部は、前記型式情報に応じた前記型式点群データを用いて前記マッチングを実行する、制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記移動体情報は、前記型式情報として、前記移動体の製造工程の管理に用いられる製造情報を含む、制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記マッチング部は、前記移動体情報に応じて、前記測定点群データにおける点群の密度と、前記参照用点群データにおける点群の密度と、の少なくとも一方を変更する、制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制御装置であって、
前記マッチング部は、前記測距装置と前記移動体との間の距離に応じて、前記測定点群データにおける点群の密度と、前記参照用点群データにおける点群の密度と、の少なくとも一方を変更する、制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の製造工程において、自律的に又は遠隔制御によって車両を走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両のような移動体の移動を自律制御または遠隔制御によって制御するために、測距装置を用いて取得される移動体の３次元点群データを用いたマッチングによって、移動体の位置や向きを推定する技術が知られている。移動体の移動を適切に制御するために、このようなマッチングの精度を向上させる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、無人運転によって移動体を移動させるための制御指令の生成に用いられる制御装置が提供される。この制御装置は、前記制御指令を生成するために、測距装置を用いて取得される前記移動体の３次元点群データである測定点群データと、参照用の３次元点群データを表す参照用点群データと、を用いたマッチングを実行するマッチング部と、前記移動体の外観の特徴を特定可能な移動体情報を取得する移動体情報取得部と、を備える。前記マッチング部は、前記移動体情報に応じた前記マッチングを実行する。
このような形態によれば、移動体の測定点群データを用いたマッチングを、当該移動体の外観の特徴に応じて実行できる。そのため、マッチングを精度良く実行できる可能性が高まる。
（２）上記形態の制御装置では、前記移動体情報は、前記移動体の型式を特定可能な型式情報を含み、前記参照用点群データは、前記型式に対応する型式点群データを含み、前記マッチング部は、前記型式情報に応じた前記型式点群データを用いて前記マッチングを実行してもよい。このような形態によれば、移動体の型式に対応する型式点群データをマッチングに使用できるので、マッチングを精度良く実行できる可能性がより高まる。
（３）上記形態の制御装置では、前記移動体情報は、前記型式情報として、前記移動体の製造工程の管理に用いられる製造情報を含んでいてもよい。このような形態によれば、型式情報として製造情報を用いることができる。
（４）上記形態の制御装置では、前記マッチング部は、前記移動体情報に応じて、前記測定点群データにおける点群の密度と、前記参照用点群データにおける点群の密度と、の少なくとも一方を変更してもよい。このような形態によれば、移動体情報に応じてマッチングにおける点群の密度を変更することで、マッチングを精度良く実行できる可能性を高めることができる。
（５）上記形態の制御装置では、前記マッチング部は、前記測距装置と前記移動体との間の距離に応じて、前記測定点群データにおける点群の密度と、前記参照用点群データにおける点群の密度と、の少なくとも一方を変更してもよい。このような形態によれば、移動体情報に加え、前記測距装置と前記移動体との間の距離に応じてマッチングにおける点群の密度を変更するので、マッチングを精度良く実行できる可能性をより高めることができる。
本開示は、上述した制御装置としての形態以外にも、例えば、システムや、制御方法、その制御方法を実現するためのコンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された一時的でない記録媒体などの形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
システムの構成を示す概念図。
車両と制御装置との構成を示すブロック図。
第１実施形態におけるマッチング条件の例を示す説明図。
第１実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
指令生成処理のフローチャート。
第２実施形態におけるマッチング条件の例を示す説明図。
第３実施形態におけるシステムの構成を示す概念図。
第３実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、本実施形態におけるシステム１０の構成を示す概念図である。システム１０は、移動体としての１台以上の車両１００と、車両１００を遠隔制御するための制御指令の生成に用いられるサーバ２００と、車両１００の３次元点群データを測定する複数の測距装置３００と、車両１００の製造工程の管理を行う工程管理装置４００とを備える。第１実施形態では、サーバ２００が本開示の「制御装置」に相当する。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両１００は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両１００は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両１００以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転によって走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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