特許ウォッチ

公開番号2024171404
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023088381
出願日2023-05-30
発明の名称建設作業用ロボット
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類E04F 21/18 20060101AFI20241205BHJP(建築物)
要約【課題】ボードを隙間なく位置決めすることが可能な建設作業用ロボットを提供する。
【解決手段】基台と、基台に設けられるとともに敷設ボードを着脱自在に把持するボード把持部を具備し、ボード把持部の移動が自在なボード吸着ユニットと、基台に設けられるとともに距離センサを具備し、距離センサの移動が自在な計測ユニットと、天井下地に既設された既設ボードの周囲に距離センサが配置されるように計測ユニットを制御し、距離センサの検出値に基づいてボード把持部が把持している敷設ボードを既設ボードに押し付けるようにボード吸着ユニットを制御する制御装置とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
基台と、
前記基台に設けられるとともに敷設ボードを着脱自在に把持するボード把持部を具備し、前記ボード把持部の移動が自在なボード吸着ユニットと、
前記基台に設けられとともに距離センサを具備し、前記距離センサの移動が自在な計測ユニットと、
下地に既設された既設ボードの周囲に前記距離センサが配置されるように前記計測ユニットを制御し、前記距離センサの検出値に基づいて前記ボード把持部が把持している前記敷設ボードを前記既設ボードに押し付けるように前記ボード吸着ユニットを制御する制御装置と
を備えることを特徴とする建設作業用ロボット。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記既設ボードから所定距離を空けた位置に前記敷設ボードを移動させるように前記ボード吸着ユニットを先行制御し、
前記敷設ボードを前記所定距離だけ追加移動させるように前記ボード吸着ユニットを追加制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の建設作業用ロボット。
【請求項３】
前記既設ボード及び前記敷設ボードが矩形状であった場合、
前記制御装置は、前記敷設ボードにおいて直交する２辺について前記既設ボードに押し付けるように前記ボード吸着ユニットを制御する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の建設作業用ロボット。
【請求項４】
前記距離センサは、前記既設ボードの周囲における前記下地までの距離を検出する一次元センサであることを特徴とする請求項１又は２に記載の建設作業用ロボット。
【請求項５】
前記ボード把持部は、吸着パッドによって前記敷設ボードを把持するとともに前記吸着パッドの根元にゴムブッシュを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の建設作業用ロボット。
【請求項６】
前記制御装置は、前記ボード吸着ユニット及び前記計測ユニットとの信号の授受が自在な産業用コンピュータであることを特徴とする請求項１又は２に記載の建設作業用ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設作業用ロボットに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、部材の取付け作業を代替又はアシストすることのできる建設作業用ロボットが開示されている。この建設作業用ロボットは、部材を母体に取付けるために用いられる建設作業用ロボットであって、基台と、基台に設けられたマニピュレータと、マニピュレータの先端に着脱自在に設けられたエンドエフェクタと、マニピュレータの先端に設けられ、部材及び母体の種別並びに位置を認識する認識手段と、エンドエフェクタと母体の位置関係を計測する計測手段とを備え、マニピュレータは、予め設定した母体の位置へマニピュレータの先端を接近移動させる移動制御手段を有し、エンドエフェクタは、部材保持手段と取付け操作手段と監視手段とを有する。
【０００３】
このような建設作業用ロボットによれば、従来、作業員が手作業で行っていた部材の取付け作業を、この建設作業用ロボットで代替又はアシストすることができる。特に、取付け箇所が多数あり、取付け作業を多数回繰り返す必要がある場合には、作業員の負担を大幅に軽減することができるので、作業の省力化ないし省人化を図ることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－１１０４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、内装工事の一つであるボード工事では、石膏ボードを下地にビスで固定する施工工事が行われている。このボード工事では、作業員が石膏ボードを決められた割付で隙間なく、決められたピッチで下地材にビスで固定していく。天井に石膏ボード等のボードを貼る際は上向けかつ高所での作業となるが、ボード間の隙間は施工不良に繋がる大きな問題となるため信頼度が求められる。
【０００６】
しかしながら、このようなボード工事に上記建設作業用ロボットを適用しようとした場合、ボード間の隙間が施工要求を満足するようにボードを位置決めすることが困難である。ボード工事では、作業効率も要求されるので、できるだけ迅速にボードの位置決めを行って天井に貼り付けることが要求される。
【０００７】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、ボードを隙間なく位置決めすることが可能な建設作業用ロボットの提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明では、建設作業用ロボットに係る第１の解決手段として、基台と、前記基台に設けられるとともに敷設ボードを着脱自在に把持するボード把持部を具備し、前記ボード把持部の移動が自在なボード吸着ユニットと、前記基台に設けられとともに距離センサを具備し、前記距離センサの移動が自在な計測ユニットと、下地に既設された既設ボードの周囲に前記距離センサが配置されるように前記計測ユニットを制御し、前記距離センサの検出値に基づいて前記ボード把持部が把持している前記敷設ボードを前記既設ボードに押し付けるように前記ボード吸着ユニットを制御する制御装置とを備える、という手段を採用する。
【０００９】
本発明では、建設作業用ロボットに係る第２の解決手段として、上記第１の解決手段において、前記制御装置は、前記既設ボードから所定隙間を空けた位置に前記敷設ボードを移動させるように前記ボード吸着ユニットを先行制御し、前記敷設ボードを前記所定距離だけ追加移動させるように前記ボード吸着ユニットを追加制御する、という手段を採用する。
【００１０】
本発明では、建設作業用ロボットに係る第３の解決手段として、上記第１又は第２の解決手段において、前記既設ボード及び前記敷設ボードが矩形状であった場合、前記制御装置は、前記敷設ボードにおいて直交する２辺について前記既設ボードに押し付けるように前記ボード吸着ユニットを制御する、という手段を採用する。
（【００１１】以降は省略されています）

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