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公開番号2024168507
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023085244
出願日2023-05-24
発明の名称ピッキングシステムおよびピッキング制御方法
出願人株式会社日立製作所
代理人弁理士法人信友国際特許事務所
主分類B65G 1/137 20060101AFI20241128BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】ピッキングシステムとして、効率のよい省人化を実施できるようにする。
【解決手段】ピッキング対象のワークが搬送される供給レーン21,22と、ピッキングしたワークが入れられた出荷コンテナを搬送する出荷レーン31とを有する。供給レーンは、ロボットがピッキングを行うロボットエリアA1に供給コンテナを搬送するロボット用供給レーン21と、作業者がピッキングを行う作業者エリアA2に供給コンテナを搬送する作業者用供給レーン22と、を備える。その上で、作業者エリアA2を出荷レーンのロボットエリアA1よりも下流に配置するようにした。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ピッキング対象のワークが供給コンテナで搬送される供給レーンと、ピッキングしたワークをプレースした出荷コンテナを搬送する出荷レーンとを有し、少なくとも一部のピッキングをロボットにより実行するピッキングシステムであり、
前記ロボットがピッキングを行うロボットエリアに、前記供給コンテナを搬送するロボット用供給レーンと、
作業者がピッキングを行う作業者エリアに、前記供給コンテナを搬送する作業者用供給レーンと、を備え、
前記作業者エリアを前記出荷レーンの前記ロボットエリアよりも下流に配置した
ピッキングシステム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記ロボット用供給レーンおよび前記作業者用供給レーンの制御と、前記出荷レーンの制御とを行う搬送制御装置を備え、
前記搬送制御装置は、前記ロボットエリアでの前記ワークのピッキング作業と、前記作業者エリアでの作業者のピッキング作業に応じて、それぞれのエリアの前の前記出荷レーンと前記ロボット用供給レーンと前記作業者用供給レーンとで、前記出荷コンテナまたは前記供給コンテナを滞留させる制御を行う
請求項１に記載のピッキングシステム。
【請求項３】
前記ロボットが前記ワークのピッキングを１回または複数回実行して成功しないとき、ピッキングに失敗した前記ワークが入った前記供給コンテナを、前記作業者エリアの近傍まで搬送する失敗用レーンを備える
請求項２に記載のピッキングシステム。
【請求項４】
前記搬送制御装置からの指示に基づいて、前記作業者エリアの作業者にピッキングを行う前記ワークの指示を行う表示装置を備え、
前記失敗用レーンによる前記供給コンテナを前記作業者エリアの近傍までの搬送に連動して、前記表示装置での指示を修正する
請求項３に記載のピッキングシステム。
【請求項５】
前記作業者エリアよりも上流の前記ロボットエリアは複数配置され、それぞれの前記ロボットエリアで個別の前記ロボットがピッキングを行う
請求項１に記載のピッキングシステム。
【請求項６】
前記ロボットエリアに、前記ワークの前記ロボットによる前記出荷コンテナへの搬送をサポートする補助具を設置した
請求項１に記載のピッキングシステム。
【請求項７】
前記補助具は、前記ワークを出荷レーンまで移動させる可動部を備える
請求項６に記載のピッキングシステム。
【請求項８】
ピッキング対象のワークが供給コンテナにより搬送される供給レーンと、ピッキングした前記ワークが入れられた出荷コンテナを搬送する出荷レーンとを有したピッキングシステムに適用されるピッキング制御方法であり、
ロボットがピッキングを行うロボットエリアに前記供給コンテナを搬送するロボット用供給レーンと、
作業者がピッキングを行う作業者エリアに前記供給コンテナを搬送する作業者用供給レーンと、を配置すると共に、
さらに、前記作業者エリアを前記出荷レーンの前記ロボットエリアよりも下流に配置し、
前記ロボットエリアに配置された前記ロボットによる前記ワークのピッキングを制御すると、前記作業者エリアでの作業者による前記ワークのピッキングの指示を行うようにした
ピッキング制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピッキングシステムおよびピッキング制御方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、人手不足や人件費の高騰により、物流倉庫での出荷時の搬送作業をロボットで自動化することが行われている。例えば出荷対象物であるワークを物流倉庫の在庫から必要量ピックして、出荷コンテナに入れるピッキング作業を、ピッキングロボットにより自動化することが進められている。
【０００３】
ところで、ロボットによるピッキング作業は、人手で行われる作業全ての置き換えが可能ではなく、ワーク（物品）によってロボットが扱いやすいものと扱い難いものとがある。例えば、液体が封入された洗剤などの袋や、形状が複雑なスプレーボトルは、ロボットアームで正しく掴むことが困難であり、ロボットによるピッキング作業に適していない。また、形状が定まった箱であっても、光沢のある印刷が施されている場合には、画像認識時に光が箱の表面で反射して、正しく箱の形状を認識できない場合があり、ロボットによるピッキング作業が正しくできない可能性がある。
これらの問題はピッキング作業を行うロボットを高性能化することで解決できるが、そのためには、高度なロボット技術が必要であり、ロボットを含むシステム構成が複雑化すると共にコストが上昇するため、好ましくない。
【０００４】
特許文献１には、ロボットによるピッキング作業を行う場合に、ロボットの配置箇所の他に出荷作業者による作業領域を設けて、ロボットによりピッキングを行うワークと出荷作業者により手作業でピッキングを行うワークとを分けて、個別のレーンでピッキングを行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－１５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載されるように、ワークによって、ロボットがピッキングを行う場合と出荷作業者により手作業でピッキングを行う場合とを分けることで、ロボットによるピッキングが困難なワークであっても、対処が可能になる。
しかしながら、実際には１つの出荷コンテナに収納されるワークとして、ロボットによるピッキングに適したワークと、手作業によるピッキングに適したワークとが混在する場合が多々ある。出荷コンテナにピッキングすることを考えたとき、適切に作業順序を設定しないと、出荷作業者による手作業で行うピッキング作業が増えてしまい、ロボットによる作業の効率化を図れないという問題が発生する。
【０００７】
また、ロボットによるピッキング作業と、出荷作業者の手作業によるピッキング作業とを混在させた場合、それぞれのピッキング作業による作業速度の相違を考慮しないと、作業レーンの途中で出荷コンテナが滞留することになって、適切な出荷ができない状況が発生してしまう。
【０００８】
さらに、実際の出荷時には、ワークを出荷コンテナに入れた後、その出荷コンテナに送付状を入れる作業や、コンテナの蓋を閉じる作業が必要であり、これらの作業を考慮した上で作業配分を決めないと、効率化が図れないという問題も起こり得る。
【０００９】
本発明は、これらの点に鑑み、効率のよい省人化を実施できるピッキングシステムおよびピッキング制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、例えば請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、ピッキングシステムとして、ピッキング対象のワークが搬送される供給レーンと、ピッキングしたワークが入れられた出荷コンテナを搬送する出荷レーンとを有し、少なくとも一部のピッキングをロボットにより実行するものに適用される。
そして、ロボットがピッキングを行うロボットエリアに供給コンテナを搬送するロボット用供給レーンと、作業者がピッキングを行う作業者エリアに供給コンテナを搬送する作業者用供給レーンと、を備える。
その上で、作業者エリアを出荷レーンのロボットエリアよりも下流に配置するようにした。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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