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公開番号2024168412
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023085085
出願日2023-05-24
発明の名称車両走行制御装置及び車両走行制御方法
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241128BHJP(信号)
要約【課題】他車両の走行状態を考慮して適正に衝突を回避できる車両走行制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の位置情報及び速度情報、自車両の周辺に存在する周辺車両の位置情報及び速度情報を取得する取得部と、自車両の位置情報及び速度情報、周辺車両の位置情報及び速度情報に基づいて、自車両の移動先を走行する衝突する可能性のある対象車両を判定する対象車両判定部と、対象車両と衝突する衝突想定位置を設定し、仮想速度で走行して、対象車両が前記衝突想定位置に到達するときに衝突想定位置に到達する仮想車両を、自車両が衝突想定位置に到達する前から継続して生成する仮想車両生成部と、自車両と仮想車両との間隔を制御する指令を出す車両制御部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の位置情報及び速度情報、前記自車両の周辺に存在する周辺車両の位置情報及び速度情報を取得する取得部と、
前記自車両の位置情報及び速度情報、前記周辺車両の位置情報及び速度情報に基づいて、前記自車両の移動先を走行する衝突する可能性のある対象車両を判定する対象車両判定部と、
前記対象車両と衝突する衝突想定位置を設定し、仮想速度で走行して、前記対象車両が前記衝突想定位置に到達するときに前記衝突想定位置に到達する仮想車両を、前記自車両が前記衝突想定位置に到達する前から継続して生成する仮想車両生成部と、
前記自車両と前記仮想車両との間隔を制御する指令を出す車両制御部と
を備える車両走行制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記仮想車両生成部は、
前記対象車両から前記衝突想定位置までの距離をＸ
T
、前記仮想車両から前記衝突想定位置までの距離をＸ
I
、前記対象車両の速度をＶ
T
、前記仮想速度をＶ
I
をとしたとき、次式（１）
Ｘ
T
／Ｖ
T
＝Ｘ
I
／Ｖ
I
（１）
を満たすように、前記仮想車両を生成する請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記自車両の移動先の制限速度を取得し、
前記仮想車両生成部は、前記自車両の速度、前記自車両の移動先の制限速度、及び予め設定された速度の少なくともいずれか１つを前記仮想速度として設定する請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
前記仮想車両生成部は、
前記自車両の移動先が前記対象車両の走行する変更先車線であり、前記自車両が変更元車線から前記変更先車線へ車線を変更する車両である場合に、
車線変更を行う車線変更想定区間内に前記衝突想定位置を設定し、前記自車両が前記衝突想定位置に到達するまで、前記変更先車線上に継続して前記仮想車両を生成する請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項５】
前記変更元車線は支線で前記変更先車線は本線であって、前記自車両が前記支線から前記本線に合流する車両、前記対象車両が前記本線を走行する車両である場合に、
前記自車両が合流する合流制御区間を前記車線変更想定区間として、前記車線変更想定区間内に前記衝突想定位置を設定し、前記自車両が前記衝突想定位置に到達するまで、前記本線上に継続して前記仮想車両を生成する請求項４に記載の車両走行制御装置。
【請求項６】
前記仮想車両生成部は、
前記対象車両の速度をＶ
T
、前記仮想速度をＶ
I
をとしたとき、
Ｖ
T
＞Ｖ
I
の場合は、前記対象車両の前方に前記仮想車両を生成し、
Ｖ
T
＜Ｖ
I
の場合は、前記対象車両の後方に前記仮想車両を生成し、
Ｖ
T
＝Ｖ
I
の場合は、前記対象車両の位置に前記仮想車両を生成する
請求項４に記載の車両走行制御装置。
【請求項７】
前記仮想車両生成部は、
前記自車両の移動先が、前記自車両が進入する交差点であり、前記対象車両が前記自車両と異なる車線から前記交差点に進入する車両である場合に、
前記交差点を前記衝突想定位置として、前記自車両が前記衝突想定位置に到達するまで、前記自車両が走行する車線上に継続して前記仮想車両を生成する請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項８】
前記取得部を複数有し、
第一取得部は、前記自車両に設けられ、前記自車両の位置情報及び速度情報を取得し、
第二取得部は、路側に設置される路側機に設けられ、前記周辺車両の位置情報及び速度情報を取得する請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項９】
前記車両制御部は、
前記自車両が前記衝突想定位置に到達した後、設定速度となる加速度指令を出力する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車両走行制御装置。
【請求項１０】
前記車両制御部は、前記設定速度を、前記取得部より取得した前記自車両の移動先の制限速度または予め決定された速度として加速度指令を出力する請求項９に記載の車両走行制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両走行制御装置及び車両走行制御方法に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、目的地までの車両走行経路において、走行位置、速度等を自動制御する自動運転技術が検討されている。そして車両走行経路で車線を変更したり、支線から本線へ合流したりする場合に、他車両との衝突を回避して走行する制御技術についても検討されている。
例えば、特許文献１には、高速道路の支線から本線に合流する際に、本線を走行する他車両の位置、速度を考慮して決定した合流ターゲット位置に向けて自車両の加減速を制御することにより本線へスムーズに合流させる車両制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１６５１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両制御システムでは、決定した合流ターゲット位置に向けて自車両の加減速を制御するため、他車両の速度が制限速度を超過している等、他車両の走行状態によっては加減速を制御することが難しい場合があった。
【０００５】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、他車両の走行状態を考慮して適正に衝突を回避できる車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る車両走行制御装置は、自車両の位置情報及び速度情報、自車両の周辺に存在する周辺車両の位置情報及び速度情報を取得する取得部と、自車両の位置情報及び速度情報、周辺車両の位置情報及び速度情報に基づいて、自車両の移動先を走行する衝突する可能性のある対象車両を判定する対象車両判定部と、対象車両と衝突する衝突想定位置を設定し、仮想速度で走行して、対象車両が前記衝突想定位置に到達するときに衝突想定位置に到達する仮想車両を、自車両が衝突想定位置に到達する前から継続して生成する仮想車両生成部と、自車両と仮想車両との間隔を制御する指令を出す車両制御部とを備える。
【０００７】
また、本開示に係る車両走行制御方法は、自車両の位置情報及び速度情報、自車両の周辺に存在する周辺車両の位置情報及び速度情報を取得するステップと、自車両の位置情報及び速度情報、周辺車両の位置情報及び速度情報に基づいて、自車両の移動先を走行する衝突する可能性のある対象車両を判定するステップと、対象車両と衝突する衝突想定位置を設定し、仮想速度で走行して、対象車両が衝突想定位置に到達するときに衝突想定位置に到達する仮想車両を、自車両が衝突想定位置に到達する前から継続して生成するステップと、自車両と仮想車両との間隔を制御する指令を出すステップとを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、衝突する可能性がある対象車両が衝突想定位置に到達するときに、仮想速度で走行して衝突想定位置に到達する仮想車両を、対象車両が衝突想定位置に到達する前から継続して生成し、自車両と仮想車両との間隔を制御することによって、対象車両の走行状態を考慮した適正な衝突回避制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態１に係る自車両に搭載される車両走行制御装置及び周辺機器を示す概略ブロック図である。
実施の形態１に係る車両走行制御装置が使用される道路の合流部を示す模式図である。
実施の形態１に係る合流制御開始時及び合流制御時における仮想車両生成部の処理を説明するための模式図である。
実施の形態１に係る合流制御開始時及び合流制御時における仮想車両生成部の処理を説明するための模式図である。
実施の形態１に係る合流制御開始時及び合流制御時における仮想車両生成部の処理を説明するための模式図である。
実施の形態１に係る車両走行制御装置が実行する処理フローを示すフローチャートである。
実施の形態１に係る車両走行制御装置の各機能を実現する処理回路の一例を示す概略構成図である。
実施の形態１に係る車線変更制御開始時及び車線変更制御時における仮想車両生成部の処理を説明するための模式図である。
実施の形態２に係る取得部が自車両と路側機に分けて搭載される車両走行制御装置及び周辺機器示す概略ブロック図である。
実施の形態２に係る車両走行制御装置が使用される道路の合流部を示す模式図である。
実施の形態２に係る路側走行制御部の各機能を実現する処理回路の一例を示す概略構成図である。
実施の形態３に係る車両走行制御装置が使用される道路の交差点の状態を示す模式図である。
実施の形態３に係る制御開始及び制御時における仮想車両生成部の処理を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
実施の形態１に係る車両制御装置１００について図面を用いて説明する。
図１は、自車両ＶＳに搭載される車両走行制御装置１００及び周辺機器を示す概略ブロック図である。自車両ＶＳには、周辺機器として、位置受信機１１、速度センサ１２、周辺センサ１３、地図格納部１４、駆動制御装置１５が搭載され、これらの情報を処理する車両走行制御装置１００が搭載されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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