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公開番号2024167586
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-04
出願番号2023083764
出願日2023-05-22
発明の名称分解対象物の分解方法
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人個人,個人
主分類B09B 3/00 20220101AFI20241127BHJP(固体廃棄物の処理;汚染土壌の再生)
要約【課題】例えば分解が進むにつれて筐体構造の剛性が低下することなどによる締結部品の位置ズレを抑制して分解の成功率を向上させることができる分解対象物の分解方法を提供する。
【解決手段】第1と第2の締結部品R,Qと第1と第2の締結部品で締結される複数の被締結部品12～15を有し、かつ、第2の締結部品Qを第1の締結部品Rよりも先に緩めると第1の締結部品が位置ズレするような拘束関係を有する分解対象物10をロボット6により分解する、分解対象物の分解方法であって、ロボットにより、拘束関係に基づき第1の締結部品Rを選択して、第1の締結部品による締結を解除し、次いで、ロボットにより、拘束関係に基づき第2の締結部品Qを選択して、第2の締結部品による締結を解除し、次いで、ロボットにより、第2の締結部品を締結解除することで拘束から解放された被締結部品15を取り外す。
【選択図】図15
特許請求の範囲【請求項１】
第１と第２の締結部品と前記第１と第２の締結部品で締結される複数の被締結部品を有し、かつ、前記第２の締結部品を前記第１の締結部品よりも先に緩めると前記第１の締結部品が位置ズレするような拘束関係を有する分解対象物をロボットにより分解する、分解対象物の分解方法であって、
前記ロボットにより、前記拘束関係に基づき前記第１の締結部品を選択して、前記第１の締結部品による締結を解除し、
次いで、前記ロボットにより、前記拘束関係に基づき前記第２の締結部品を選択して、前記第２の締結部品による締結を解除し、
次いで、前記ロボットにより、前記第２の締結部品を締結解除することで拘束から解放された前記被締結部品を取り外す、分解対象物の分解方法。
続きを表示（約 560 文字）【請求項２】
前記第１の締結部品による締結を解除したのち、前記第２の締結部品による締結を解除する前に、前記ロボットにより、前記第１の締結部品を締結解除することで拘束から解放された前記被締結部品を取り外す、請求項１に記載の分解対象物の分解方法。
【請求項３】
前記拘束関係において、前記第２の締結部品は、前記第１と第２の締結部品のうちで、前記分解対象物を固定する固定装置に近い方の締結部品である、請求項１又は２に記載の分解対象物の分解方法。
【請求項４】
前記ロボットにより前記締結解除及び取り外しを行うとき、前記拘束関係と、前記分解対象物を分解する手順と、前記締結部品の構造と位置情報と、前記被締結部品の位置情報とを少なくとも備えている分解情報を基に前記ロボットにより前記締結解除及び取り外しを行う、
請求項１又は２に記載の分解対象物の分解方法。
【請求項５】
前記ロボットにより前記締結解除及び取り外しを行うとき、前記拘束関係と、前記分解対象物を分解する手順と、前記締結部品の構造と位置情報と、前記被締結部品の位置情報とを少なくとも備えている分解情報を基に前記ロボットにより前記締結解除及び取り外しを行う、
請求項３に記載の分解対象物の分解方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビス等の締結部品により締結された被締結部品の例えば筐体構造の分解対象物の分解方法に関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
大量消費及び大量廃棄型の経済活動によって、地球温暖化又は資源の枯渇など、地球規模での環境問題が発生している。
【０００３】
このような状況の中、資源循環型社会の構築に向けて、日本国内では、平成１３年４月から家電リサイクル法が施行されている。家電リサイクル法により、使用済みの家電製品（エアコン、テレビ、冷蔵庫、冷凍庫、洗濯機、衣類乾燥機など）のリサイクルが義務付けられている。これにより、使用済の家電製品は、家電リサイクル工場で人手によって分解し、素材毎へ回収する。または、破砕機によって破砕されて小片となった後に、磁気、風力、又は振動等を利用して、材種ごとに選別回収され、リサイクル材料として再資源化されている。
【０００４】
人手による分解においては、多くの家電製品は筐体又は回路基板等が複数の固定部材で固定されているため、分解時にはこれらの固定部材を順序良く取り外して分別する必要がある。分解する使用済み家電は、製品毎に大きさ、各部材の固定箇所、又は固定方法が異なるため、複雑な分解動作又は作業者の勘又は経験に依存する工程が多く、自動化が非常に困難である。このような状況の中、特許文献１のような分解工程の一部を自動化する技術が提案されている。
【０００５】
図１７は、特許文献１に記載された従来の分解装置の機能を示すブロック図である。
【０００６】
この分解装置は、ＰＲＭ（ＰｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃＲｏａｄＭａｐ）又はＲＲＴ（Ｒａｐｉｄｌｙｅｘｐｌｏｒｉｎｇｒａｎｄｏｍｔｒｅｅ）を用いて多関節ロボットの動作の始点から目標点までの移動経路の探索と移動経路の生成を行い、その経路に従い分解を行うことが可能であり、分解工程の自動化に効率的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０２１－７７２７６公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、前記従来の分解装置により生成される分解方法では、ロボット動作の最短経路を生成することは可能であるが、例えば、エアコンの室外機のように、隣接する各平面をビスにより締結して構成された筐体の分解を、ロボットに電動又はエアー駆動のドライバーを持たせ、ビスを緩めて分解を行う場合、従来例の分解装置により生成される分解方法では最短及び最速な経路形成は可能であるが、分解が進むにつれて筐体の剛性が低下し、各平面を締結しているビスの位置変化に対応することができず、ビスの中心とドライバー先端のビットの中心が合致せず、ビスの緩め作業を失敗して分解の成功率が低下する恐れがある。
【０００９】
本発明は、前記従来の課題を解決するものであり、例えば分解が進むにつれて筐体構造の剛性が低下することなどによる締結部品の位置ズレを抑制して分解の成功率を向上させることができる分解対象物の分解方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の１つの態様にかかる分解方法は、
第１と第２の締結部品と前記第１と第２の締結部品で締結される複数の被締結部品を有し、かつ、前記第２の締結部品を前記第１の締結部品よりも先に緩めると前記第１の締結部品が位置ズレするような拘束関係を有する分解対象物をロボットにより分解する、分解対象物の分解方法であって、
前記ロボットにより、前記拘束関係に基づき前記第１の締結部品を選択して、前記第１の締結部品による締結を解除し、
次いで、前記ロボットにより、前記拘束関係に基づき前記第２の締結部品を選択して、前記第２の締結部品による締結を解除し、
次いで、前記ロボットにより、前記第２の締結部品を締結解除することで拘束から解放された前記被締結部品を取り外す。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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