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公開番号2024165734
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023082200
出願日2023-05-18
発明の名称自動運搬システム
出願人株式会社豊田自動織機,国立大学法人北海道大学
代理人個人,個人
主分類B65G 1/137 20060101AFI20241121BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】タスクを割り当てるタイミングに依らず、運搬効率を向上できる自動運搬システムを提供する。
【解決手段】自動運搬システムは、複数の運搬装置と、複数の運搬装置を管理する管理装置とを備える。管理装置は、各運搬装置に対してタスクを割り当てるタスク割当処理と、割り当て済みの運搬タスクを2つの異なる運搬装置間で入れ替えた場合の運搬コストを算出し、算出した運搬コストがタスク割当処理時の運搬コスト未満である場合、又は割り当て済みの運搬タスクを未割り当ての運搬タスクと入れ替えた場合の運搬コストを算出し、算出した運搬コストが、未割り当ての運搬タスクを仮に何れかの運搬装置へ割り当てた場合の運搬コスト未満である場合、運搬タスクの入れ替えを実施するタスク最適化処理とを実行可能である。管理装置は、運搬装置がタスク割当処理により割り当てられたタスクを処理している間にタスク最適化処理を実行する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
搬入口から荷物置場に荷物を搬入する又は荷物置場から搬出口に荷物を搬出する運搬タスクを含むタスクを処理可能な複数の運搬装置と、
複数の前記運搬装置を管理する管理装置と、
を備え、
前記管理装置は、
複数の前記運搬装置のそれぞれに対して前記タスクを割り当てるタスク割当処理と、
前記タスク割当処理において割り当て済みの前記運搬タスクを２つの異なる前記運搬装置間で入れ替えた場合の運搬コストを算出し、算出した前記運搬コストが前記タスク割当処理時の前記運搬コスト未満である場合、又は前記タスク割当処理において割り当て済みの前記運搬タスクを未割り当ての前記運搬タスクと入れ替えた場合の前記運搬コストを算出し、算出した前記運搬コストが、前記未割り当ての前記運搬タスクを仮に何れかの前記運搬装置へ割り当てた場合の前記運搬コスト未満である場合、前記運搬タスクの入れ替えを実施するタスク最適化処理と、
を実行可能であり、
前記運搬装置が前記タスク割当処理により割り当てられた前記タスクを処理している間に前記タスク最適化処理を実行することを特徴とする自動運搬システム。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記運搬装置は、前記管理装置に対してタスク最適化要求を送信し、
前記管理装置は、前記運搬装置から前記タスク最適化要求を受信することにより、前記タスク最適化処理を実行する請求項１に記載の自動運搬システム。
【請求項３】
前記運搬装置には、前記運搬タスクの入れ替えが可能なタスク入替可能期間が設定されており、
前記運搬装置は、前記タスク入替可能期間中に前記管理装置に対して前記タスク最適化要求を送信し、
前記管理装置は、前記タスク入替可能期間中に前記タスク最適化処理を実行する請求項２に記載の自動運搬システム。
【請求項４】
前記タスク入替可能期間は、前記運搬装置が前記荷物を保持していない移動タスクの期間である請求項３に記載の自動運搬システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運搬システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業バッチを生成するバッチ生成装置が記載されている。作業バッチは、作業者又は作業ロボットが物流倉庫に保管された商品をピッキングする際の作業指示がリスト化されたものである。バッチ生成装置は、生成した作業バッチ間で作業指示を交換した場合のピッキング作業のコストを計算する。ピッキング作業のコストは、例えば、作業者又は作業ロボットの総移動距離である。そして、バッチ生成装置は、作業指示を交換した場合のコストが作業指示を交換しない場合のコストよりも減少する場合には、実際に作業バッチ間で作業指示を交換する。作業者又は作業ロボットは、このようにして生成された作業バッチにしたがってピッキング作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１７５９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のバッチ生成装置が作業バッチ間で作業指示を交換するのは、バッチの生成時のみである。このため、例えば、作業者又は作業ロボットによるピッキング作業中に、商品が追加又はキャンセルされたり、作業者又は作業ロボットが増減したりするなど、状況が変化したとしても対応することができない。したがって、作業バッチを生成するタイミングによっては、作業バッチの生成時よりもコストがより低い作業バッチが存在するにも関わらず、生成時の作業バッチでピッキング作業が行われる状況が発生し得る。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するための自動運搬システムは、搬入口から荷物置場に荷物を搬入する又は荷物置場から搬出口に荷物を搬出する運搬タスクを含むタスクを処理可能な複数の運搬装置と、複数の前記運搬装置を管理する管理装置と、を備え、前記管理装置は、複数の前記運搬装置のそれぞれに対して前記タスクを割り当てるタスク割当処理と、前記タスク割当処理において割り当て済みの前記運搬タスクを２つの異なる前記運搬装置間で入れ替えた場合の運搬コストを算出し、算出した前記運搬コストが前記タスク割当処理時の前記運搬コスト未満である場合、又は前記タスク割当処理において割り当て済みの前記運搬タスクを未割り当ての前記運搬タスクと入れ替えた場合の前記運搬コストを算出し、算出した前記運搬コストが、前記未割り当ての前記運搬タスクを仮に何れかの前記運搬装置へ割り当てた場合の前記運搬コスト未満である場合、前記運搬タスクの入れ替えを実施するタスク最適化処理と、を実行可能であり、前記運搬装置が前記タスク割当処理により割り当てられた前記タスクを処理している間に前記タスク最適化処理を実行することを要旨とする。
【０００６】
上記構成によれば、管理装置は、タスク最適化処理を実行可能である。このため、タスク割当処理におけるタスクの割当状態よりも運搬効率が高いタスクの割当状態が存在する場合には、タスクの割当状態は、より運搬効率が高い割当状態に変更される。したがって、運搬効率を向上できる。また、管理装置は、運搬装置がタスク割当処理により割り当てられたタスクを処理している間にタスク最適化処理を実行する。このため、運搬装置によるタスクの処理中に、荷物が追加又はキャンセルされたり運搬装置が増減したりするなど、状況が変化した場合にも対応することができる。したがって、タスク割当処理のタイミングに依らず、運搬効率を向上することができる。
【０００７】
上記自動運搬システムにおいて、前記運搬装置は、前記管理装置に対してタスク最適化要求を送信し、前記管理装置は、前記運搬装置から前記タスク最適化要求を受信することにより、前記タスク最適化処理を実行してもよい。
【０００８】
上記構成によれば、管理装置は、運搬装置からタスク最適化要求を受信した場合にタスク最適化処理を実行する。このため、例えば、管理装置が所定の周期でタスク最適化処理を実行する場合と比較して、適切なタイミングでタスク最適化処理を実行しやすい。
【０００９】
上記自動運搬システムにおいて、前記運搬装置には、前記運搬タスクの入れ替えが可能なタスク入替可能期間が設定されており、前記運搬装置は、前記タスク入替可能期間中に前記管理装置に対して前記タスク最適化要求を送信し、前記管理装置は、前記タスク入替可能期間中に前記タスク最適化処理を実行してもよい。
【００１０】
上記構成によれば、運搬装置は、タスク入替可能期間中に管理装置に対してタスク最適化要求を送信する。管理装置は、タスク入替可能期間中にタスク最適化処理を実行する。このため、例えば、運搬装置が管理装置に対して所定の周期でタスク最適化要求を送信することにより、管理装置が所定の周期でタスク最適化処理を実行する場合と比較して、適切なタイミングでタスク最適化処理を実行しやすい。
（【００１１】以降は省略されています）

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