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公開番号2024164453
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-27
出願番号2023079931
出願日2023-05-15
発明の名称コンプライアンスユニット
出願人SMC株式会社
代理人弁理士法人桐朋
主分類B25J 17/02 20060101AFI20241120BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【解決手段】コンプライアンスユニット10は、XY平面に沿って広がるベース板14と、XY平面に沿ってベース板に対して移動可能に配置されたテーブルユニット16と、ベース板およびテーブルユニットに対してX方向およびY方向に移動可能なようにベース板とテーブルユニットとの間に介在されたコンプライアンス機構18と、ベース板の外側から内側に向かってテーブルユニットおよびコンプライアンス機構を押圧することにより、テーブルユニットとコンプライアンス機構とをベース板に対する原点位置に復帰させる原点復帰機構20と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ＸＹ平面に沿って広がるベース板と、
前記ＸＹ平面に沿って前記ベース板に対して移動可能に配置されたテーブルユニットと、
前記ベース板および前記テーブルユニットに対してＸ方向およびＹ方向に移動可能なように前記ベース板と前記テーブルユニットとの間に介在されたコンプライアンス機構と、
前記ベース板の平面方向の外側から内側に向かって前記テーブルユニットおよび前記コンプライアンス機構を押圧することにより、前記テーブルユニットと前記コンプライアンス機構とを前記ベース板に対する原点位置に復帰させる原点復帰機構と、
を備える、コンプライアンスユニット。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載のコンプライアンスユニットであって、
前記原点復帰機構は、前記テーブルユニットと前記コンプライアンス機構とを前記原点位置に保持する、コンプライアンスユニット。
【請求項３】
請求項２に記載のコンプライアンスユニットであって、
前記ベース板が取り付けられたボディを備え、
前記原点復帰機構は、
前記テーブルユニットと前記コンプライアンス機構とを挟持するための一対の把持部と、
前記一対の把持部を開閉させるための駆動機構と、
を有し、
前記駆動機構は、前記ボディに設けられている、コンプライアンスユニット。
【請求項４】
請求項３に記載のコンプライアンスユニットであって、
前記原点復帰機構は、前記テーブルユニットと前記コンプライアンス機構とを前記原点位置に復帰させた時に前記ベース板に接触する、コンプライアンスユニット。
【請求項５】
請求項１に記載のコンプライアンスユニットであって、
前記コンプライアンス機構は、
複数のボールと、
前記複数のボールを転動可能に支持する板状のリテーナと、
を有し、
前記原点復帰機構は、前記リテーナの外周面を押圧する、コンプライアンスユニット。
【請求項６】
請求項１～５のいずれか１項に記載のコンプライアンスユニットであって、
前記ベース板の中央部には、貫通孔が形成され、
前記テーブルユニットは、
テーブル本体と、
前記ベース板に対して前記テーブル本体とは反対側に位置する保持板と、
前記貫通孔に挿通された状態で前記テーブル本体と前記保持板とを互いに連結する連結部と、
を有し、
前記コンプライアンス機構は、前記ベース板と前記テーブル本体との間と前記ベース板と前記保持板との間との少なくともいずれかに介在されている、コンプライアンスユニット。
【請求項７】
請求項６に記載のコンプライアンスユニットであって、
前記コンプライアンス機構は、前記ベース板と前記テーブル本体との間と前記ベース板と前記保持板との間との両方に介在されている、コンプライアンスユニット。
【請求項８】
請求項６に記載のコンプライアンスユニットであって、
前記連結部の外周面には、前記テーブルユニットが前記ベース板に対して前記原点位置から移動した際に前記ベース板の内周端部が挿入可能な環状溝が形成されている、コンプライアンスユニット。
【請求項９】
請求項３に記載のコンプライアンスユニットであって、
前記ベース板は、円形状の外周面を有し、
前記原点復帰機構は、前記ベース板の前記外周面に接触するベース接触部を有し、
前記ベース接触部は、前記ベース板の前記外周面に沿って湾曲した凹状湾曲面であり、
前記凹状湾曲面の曲率半径は、前記ベース板の半径よりも大きい、コンプライアンスユニット。
【請求項１０】
請求項３に記載のコンプライアンスユニットであって、
前記ベース板は、円形状の外周面を有し、
前記原点復帰機構は、前記ベース板の前記外周面に接触するベース接触部を有し、
前記ベース接触部は、平面である、コンプライアンスユニット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンプライアンスユニットに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、ＸＹ平面に沿って広がるベース板と、テーブルユニットと、コンプライアンス機構とを備えたコンプライアンスユニットが開示されている。テーブルユニットは、ベース板に対してＸＹ平面に沿って移動可能に設けられている。コンプライアンス機構は、ベース板とテーブルユニットとの間に介在されている。コンプライアンス機構は、多数の鋼球を転動可能に支持する板状のリテーナを有する。リテーナには、コンプライアンス機構をベース板に対する原点位置に復帰させるためのコイルスプリングが取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００１－１２９７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
より良好なコンプライアンスユニットを提供することが望まれている。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、ＸＹ平面に沿って広がるベース板と、前記ＸＹ平面に沿って前記ベース板に対して移動可能に配置されたテーブルユニットと、前記ベース板および前記テーブルユニットに対してＸ方向およびＹ方向に移動可能なように前記ベース板と前記テーブルユニットとの間に介在されたコンプライアンス機構と、前記ベース板の平面方向の外側から内側に向かって前記テーブルユニットおよび前記コンプライアンス機構を押圧することにより、前記テーブルユニットと前記コンプライアンス機構とを前記ベース板に対する原点位置に復帰させる原点復帰機構と、を備える、コンプライアンスユニットである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、より良好なコンプライアンスユニットを提供し得る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の一実施形態に係るコンプライアンスユニットの斜視図である。
図２は、コンプライアンスユニットの分解斜視図である。
図３は、コンプライアンスユニットの底面図である。
図４は、図３のＩＶ－ＩＶ線に沿った断面図である。
図５は、図４のＶ－Ｖ線に沿った縦断面図である。
図６は、図４のＶＩ－ＶＩ線に沿った縦断面図である。
図７は、図５のＶＩＩ－ＶＩＩ線に沿った断面図である。
図８は、コンプライアンスユニットの一部分解斜視図である。
図９は、非ロック状態のコンプライアンスユニットを示す説明図である。
図１０は、非ロック状態のコンプライアンスユニットを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態に係るコンプライアンスユニット１０について図面を用いて以下に説明する。本実施形態に係るコンプライアンスユニット１０は、例えば、ワークの組付時の位置ずれ（芯ずれ）を補正するための装置である。具体的には、図１に示すように、コンプライアンスユニット１０では、例えば、図示しないロボットハンドがボディ１２に接続され、ワークを把持するための図示しないチャック装置がテーブルユニット１６に取り付けられる。テーブルユニット１６は、ロックされていない状態（非ロック状態）でボディ１２に対してＸＹ平面に沿って移動可能である（図９参照）。
【００１０】
このようなコンプライアンスユニット１０は、例えば、所定の孔にワークを挿入するワークの組付時に芯ずれが発生した場合であっても、当該ワークが当該孔の内面に当たることによってテーブルユニット１６が容易に移動するため、芯ずれを簡単に補正し得る。なお、コンプライアンスユニット１０の用途は、ワークを孔に挿入する例に限定されない。以下、コンプライアンスユニット１０の構成について詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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