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公開番号2024162974
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-21
出願番号2023188214
出願日2023-11-02
発明の名称移動体、サーバ、および移動体の製造方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B60W 60/00 20200101AFI20241114BHJP(車両一般)
要約【課題】遠隔制御又は自律制御による移動体の運転制御を、工程ごとに好適に実行することができる技術を提供する。
【解決手段】工場で製造される移動体は、遠隔制御の制御指令を受信するための車両通信部と、工場における移動体の製造過程において、受信された遠隔制御の制御指令にしたがって移動体の運転制御を実行する運転制御部と、製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了を検出する処理完了検出部と、処理の完了が検出された場合に、移動体の制御の内容を変更する制御内容変更部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
工場で製造される移動体であって、
遠隔制御の制御指令を受信するための通信部と、
前記工場における前記移動体の製造過程において、受信された前記制御指令にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部と、
前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了を検出する処理完了検出部と、
前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容を変更する制御内容変更部と、を備える、
移動体。
続きを表示（約 2,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の移動体であって、
前記処理完了検出部は、前記少なくとも一の工程による前記移動体に要素を追加する処理または前記移動体に備えられる要素を変更する処理の完了を検出し、
前記制御内容変更部は、前記処理の完了が検出された場合に、前記処理の完了によって前記移動体に追加または変更される要素を用いた制御になるように、前記移動体の制御の内容を変更する、
移動体。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体であって、
前記工程は、レーダ装置およびカメラのうち少なくともいずれかを含む物体検出装置であって、前記移動体の周囲の物体を検出可能な物体検出装置を前記要素として前記移動体に追加する処理を行う物体検出装置装着工程を含み、
前記制御内容変更部は、前記物体検出装置装着工程の完了が検出された場合に、追加された前記物体検出装置を用いた衝突防止制御を実行するように、前記移動体の制御の内容を変更する、
移動体。
【請求項４】
請求項３に記載の移動体であって、
前記制御内容変更部は、さらに、前記遠隔制御による運転制御に代えて、前記衝突防止制御を利用した前記移動体の運転制御によって前記移動体が走行するように、前記移動体の制御の内容を変更する、
移動体。
【請求項５】
請求項２に記載の移動体であって、
前記工程は、車速センサ、車輪速センサ、加速度センサ、およびヨーレートセンサのうち少なくともいずれか一つを含む速度検出装置であって、前記移動体としての車両の速度に関する速度情報を取得可能な速度検出装置を前記要素として前記移動体に追加する処理を行う速度検出装置装着工程を含み、
前記制御内容変更部は、前記速度検出装置装着工程の完了が検出された場合に、追加された前記速度検出装置によって検出された前記速度情報を用いた運転制御を実行するように、前記移動体の制御の内容を変更する、
移動体。
【請求項６】
請求項２に記載の移動体であって、
前記工程は、前記移動体としての車両のホイールアライメントを前記要素として変更する処理を行うホイールアライメント調整工程、および、前記車両のサスペンションを前記要素として変更する処理を行うサスペンション調整工程の少なくともいずれかを含む調整工程を含み、
前記制御内容変更部は、前記調整工程の完了が検出された場合に、前記車両の走行速度の上限値を増加させるように、前記車両の制御の内容を変更する、
移動体。
【請求項７】
請求項１に記載の移動体であって、
さらに、前記移動体の手動運転を行うための操作部と、
前記操作部の操作量を用いて予め設定される閾値であって、前記遠隔制御による運転制御と前記操作部による運転制御とが同時に実行された場合に、前記遠隔制御による運転制御よりも前記操作部による運転制御を優先するか否かを判定するための閾値を格納する記憶装置と、を備え、
前記処理完了検出部は、前記少なくとも一の工程のうち、作業員が前記操作部に接触する可能性がある予め定められた工程よりも前の工程による処理の完了を検出し、
前記制御内容変更部は、前記前の工程による処理の完了が検出された場合に、前記閾値を前記操作部による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、前記移動体の制御の内容を変更する、
移動体。
【請求項８】
サーバであって、
工場で製造される移動体であって、遠隔制御の制御指令を受信するための通信部、および前記移動体を製造する工場内の製造過程において、受信された前記制御指令にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部を備える移動体を、前記遠隔制御によって走行させる遠隔制御部と、
前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の進行状況を含む製造情報を取得する製造情報取得部と、
前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する制御内容変更指示部と、を備える、
サーバ。
【請求項９】
請求項８に記載のサーバであって、
前記製造情報取得部は、前記少なくとも一の工程による前記移動体に要素を追加する処理または前記移動体に備えられる要素を変更する処理の完了を取得し、
前記制御内容変更指示部は、前記処理の完了が取得された場合に、前記処理の完了によって前記移動体に追加または変更される要素を用いた制御になるように、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する、
サーバ。
【請求項１０】
請求項８に記載のサーバであって、
前記製造情報取得部は、前記少なくとも一の工程のうち、前記移動体の手動運転を行うための操作部に作業員が接触する可能性がある工程よりも前の工程による処理の完了を取得し、
前記制御内容変更指示部は、
前記前の工程による処理の完了が取得された場合に、
前記操作部による運転制御と前記遠隔制御による運転制御とが同時に実行された場合に、前記遠隔制御による運転制御よりも前記操作部による運転制御を優先するか否かを判定するための閾値を、前記操作部による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する、
サーバ。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体、サーバ、および移動体の製造方法に関する。
続きを表示（約 6,300 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両を製造するための製造システムにおいて、自律的に又は遠隔制御によって、車両を製造システムの組立ラインの終端から製造システムの駐車場まで走行させる車両走行方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
遠隔制御又は自律制御による車両の運転制御は、遠隔制御又は自律制御によって車両が走行可能であることを前提に車両が完成する前でも実行することができる。しかしながら、車両が完成に近づくと、部品の組み付けや制御パラメータの変更など、車両に対する様々な処理が工程ごとに行われ得る。そのため、工程ごとに好適に遠隔制御又は自律制御による車両の運転制御を実行することができる技術が望まれている。また、こうした課題は、車両に限らず、任意の移動体についても共通する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第１の形態によれば、工場で製造される移動体が提供される。この移動体は、遠隔制御の制御指令を受信するための通信部と、前記工場における前記移動体の製造過程において、受信された前記制御指令にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部と、前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了を検出する処理完了検出部と、前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容を変更する制御内容変更部と、を備える。
この形態の移動体によれば、工程による処理の完了ごとに移動体の制御の内容を変更することができ、工程ごとに好適な遠隔制御による移動体の運転制御を実行することができる。
（２）上記形態の移動体において、前記処理完了検出部は、前記少なくとも一の工程による前記移動体に要素を追加する処理または前記移動体に備えられる要素を変更する処理の完了を検出されてよい。前記制御内容変更部は、前記処理の完了が検出された場合に、前記処理の完了によって前記移動体に追加または変更される要素を用いた制御になるように、前記移動体の制御の内容を変更されてよい。
この形態の移動体によれば、移動体に追加または変更される要素を、移動体の製造過程の進行状況に応じて利用することができ、移動体の遠隔制御による移動における性能を製造過程の進行状況に応じて適正に発揮させることができる。
（３）上記形態の移動体において、前記工程は、レーダ装置およびカメラのうち少なくともいずれかを含む物体検出装置であって、前記移動体の周囲の物体を検出可能な物体検出装置を前記要素として前記移動体に追加する処理を行う物体検出装置装着工程を含んでよい。前記制御内容変更部は、前記物体検出装置装着工程の完了が検出された場合に、追加された前記物体検出装置を用いた衝突防止制御を実行するように、前記移動体の制御の内容を変更してよい。
この形態の移動体によれば、物体検出装置の装着工程の完了とともに、移動体の移動時の衝突防止を実行することができる。
（４）上記形態の移動体において、前記制御内容変更部は、さらに、前記遠隔制御による運転制御に代えて、前記衝突防止制御を利用した前記移動体の運転制御によって前記移動体が走行するように、前記移動体の制御の内容を変更してよい。
この形態の移動体によれば、物体検出装置の装着工程の完了とともに、遠隔制御による運転制御から、移動体の運転制御による移動へと切り替えることができる。
（５）上記形態の移動体において、前記工程は、車速センサ、車輪速センサ、加速度センサ、およびヨーレートセンサのうち少なくともいずれか一つを含む速度検出装置であって、前記移動体としての車両の速度に関する速度情報を取得可能な速度検出装置を前記要素として前記移動体に追加する処理を行う速度検出装置装着工程を含んでよい。前記制御内容変更部は、前記速度検出装置装着工程の完了が検出された場合に、追加された前記速度検出装置によって検出された前記速度情報を用いた運転制御を実行するように、前記移動体の制御の内容を変更してよい。
この形態の移動体によれば、速度検出装置の装着工程の完了とともに、検出された速度情報を用いた自己位置推定や車速のフィードバック制御を実行することができる。
（６）上記形態の移動体において、前記工程は、前記移動体としての車両のホイールアライメントを前記要素として変更する処理を行うホイールアライメント調整工程、および、前記車両のサスペンションを前記要素として変更する処理を行うサスペンション調整工程の少なくともいずれかを含む調整工程を含んでよい。前記制御内容変更部は、前記調整工程の完了が検出された場合に、前記移動体の走行速度の上限値を増加させるように、前記移動体の制御の内容を変更してよい。
この形態の移動体によれば、調整工程の完了とともに、自動走行における移動体の移動速度を増加させることができ、移動体の生産性を向上させることができる。
（７）上記形態の移動体において、さらに、前記移動体の手動運転を行うための操作部と、前記操作部の操作量を用いて予め設定される閾値であって、前記遠隔制御による運転制御と前記操作部による運転制御とが同時に実行された場合に、前記遠隔制御による運転制御よりも前記操作部による運転制御を優先するか否かを判定するための閾値を格納する記憶装置と、を備えてよい。前記処理完了検出部は、前記少なくとも一の工程のうち、作業員が前記操作部に接触する可能性がある工程よりも前の工程による処理の完了を検出してよい。前記制御内容変更部は、前記前の工程による処理の完了が検出された場合に、前記閾値を前記操作部による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、前記移動体の制御の内容を変更してよい。
この形態の移動体によれば、遠隔制御による移動体の移動中に作業員等が誤って操作部に接触することによって移動体の移動が意図せず停止される不具合を抑制または防止することができる。
（８）本開示の他の形態によれば、サーバが提供される。このサーバは、工場で製造される移動体であって、遠隔制御の制御指令を受信するための通信部、および前記移動体を製造する工場内の製造過程において、受信された前記制御指令にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部を備える移動体を、前記遠隔制御によって走行させる遠隔制御部と、前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による前記移動体に要素を追加する処理または前記移動体に備えられる要素を変更する処理の進行状況を含む製造情報を取得する製造情報取得部と、前記処理の完了が検出された場合に、前記処理の完了によって前記移動体に追加または変更される要素を用いた制御になるように、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する制御内容変更指示部と、を備える。
この形態のサーバによれば、サーバによって管理される移動体の製造過程の進行状況に応じて、移動体の制御の内容を適宜に変更することができ、工程ごとに好適な遠隔制御による移動体の運転制御を実行することができる。
（９）上記形態のサーバにおいて、前記製造情報取得部は、前記少なくとも一の工程による前記移動体に要素を追加する処理または前記移動体に備えられる要素を変更する処理の完了を取得してよい。前記制御内容変更指示部は、前記処理の完了が取得された場合に、前記処理の完了によって前記移動体に追加または変更される要素を用いた制御になるように、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示してよい。
この形態のサーバによれば、サーバによって管理される移動体の製造過程の進行状況に応じて、移動体に追加または変更される要素を適宜に利用することができ、移動体それぞれの遠隔制御による移動における性能を適正に発揮させることができる。
（１０）上記形態のサーバにおいて、前記製造情報取得部は、前記少なくとも一の工程のうち、作業員が前記操作部に接触する可能性がある工程よりも前の工程による処理の完了を取得してよい。前記制御内容変更指示部は、前記前の工程による処理の完了が取得された場合に、前記移動体の手動運転を行うための操作部による運転制御と前記遠隔制御による運転制御とが同時に実行された場合に前記遠隔制御による運転制御よりも前記操作部による運転制御を優先するか否かを判定するための閾値を、前記操作部による運転制御が優先されにくくなる値に緩和するように、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示してよい。
この形態のサーバによれば、遠隔制御による移動体の移動中に作業員等が誤って操作部に接触することによって移動体の移動が意図せず停止される不具合を抑制または防止することができる。
（１１）上記形態のサーバは、さらに、前記閾値が緩和されたあとに前記操作部による運転制御が優先して実行された場合に、前記移動体の製造の停止と報知との少なくともいずれかの異常措置を実行させる異常措置部を備えてよい。
この形態のサーバによれば、異常措置を実行することにより、閾値の緩和に伴うリスクを抑制または防止することができる。
（１２）本開示の第２の形態によれば、移動体の製造方法が提供される。この製造方法は、移動体を製造する工場内の製造過程において、前記移動体を無人運転によって走行させ、前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の進行状況を含む製造情報を取得し、前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容の変更を前記移動体に指示する。
この形態の移動体の製造方法によれば、工程による処理の完了ごとに移動体の制御の内容を変更することができ、工程ごとに好適に遠隔制御又は自律制御による移動体の運転制御を実行することができる。
（１３）本開示の第３の形態によれば、工場で製造される移動体が提供される。この移動体は、前記工場における前記移動体の製造過程において、無人運転によって前記移動体を移動させるための制御信号を生成し、前記制御信号にしたがって前記移動体の運転制御を実行する運転制御部と、前記製造過程に含まれる少なくとも一の工程による処理の完了を検出する処理完了検出部と、前記処理の完了が検出された場合に、前記移動体の制御の内容を変更する制御内容変更部と、を備える。
この形態の移動体によれば、工程による処理の完了ごとに移動体の制御の内容を変更することができ、工程ごとに好適に遠隔制御又は自律制御による移動体の運転制御を実行することができる。
本開示は、移動体や、サーバや、移動体の製造方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、システム、移動体の搬送方法、移動体における制御の変更または追加方法、移動体の制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態に係る車両とシステムの概略構成を示す説明図。
サーバの内部機能構成を示すブロック図。
ＥＣＵの内部機能構成を示すブロック図。
第１実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
遠隔制御部の遠隔制御による車両の自動運転制御を示す説明図。
制御内容変更テーブルを概念的に示す説明図。
第１実施形態に係る車両の製造方法を示すフローチャート。
第１実施形態に係る車両の製造方法を模式的に示す説明図。
第２実施形態に係るサーバの内部機能構成を示すブロック図。
第２実施形態に係る車両が備えるＥＣＵの内部機能構成を示すブロック図。
第３実施形態に係る車両のＥＣＵの内部機能構成を示すブロック図。
第３実施形態に係るサーバの内部機能構成を示すブロック図。
第３実施形態に係る車両の製造方法を示すフローチャート。
第４実施形態に係る車両のＥＣＵの内部機能構成を示すブロック図。
第４実施形態に係るサーバの内部機能構成を示すブロック図。
第５実施形態に係るシステムの概略構成を示す説明図。
第５実施形態に係る車両のＥＣＵの内部機能構成を示す説明図。
第５実施形態に係る車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態に係る車両１００およびシステム５００の概略構成を示す説明図である。本実施形態におけるシステム５００は、遠隔自動運転システムとして構成されている。システム５００は、移動体としての車両１００を製造する工場ＦＣ内の製造過程において、遠隔制御によって車両１００を自動走行させることができる。本明細書では、製品として完成した状態と、製造途中の半製品・仕掛品の状態とを総じて「車両」と呼ぶ。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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