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公開番号2024162031
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-21
出願番号2023077179
出願日2023-05-09
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01D 46/30 20060101AFI20241114BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】従来の作業車両については、作物搬送装置を通過する作物の選別作業における作業性が必ずしも十分に良好でないことに本発明者は気付いた。
【解決手段】作物を収穫する、左右の前輪110および左右の後輪120の間の空間へ配置された作物収穫装置200と、作物収穫装置200により収穫された作物を左右の後輪120の間の空間を通って後方へ搬送する作物搬送装置300と、作物搬送装置300により搬送された作物を収納する作物収納体400と、を備えており、作物搬送装置300は、作物を上方へ汲上げる作物汲上げコンベアー310を有し、作物汲上げコンベアー310により汲上げられた作物が作物収納体400に収納される前に作物を選別する作物選別作業を行うためのロボットアーム510が、設けられているディガーピッカー作業機である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作物を収穫する、左右の前輪（１１０）および左右の後輪（１２０）の間の空間へ配置された作物収穫装置（２００）と、
作物収穫装置（２００）により収穫された作物を左右の後輪（１２０）の間の空間を通って後方へ搬送する作物搬送装置（３００）と、
作物搬送装置（３００）により搬送された作物を収納する作物収納体（４００）と、
を備えており、
作物搬送装置（３００）は、作物を上方へ汲上げる作物汲上げコンベアー（３１０）を有し、
作物汲上げコンベアー（３１０）により汲上げられた作物が作物収納体（４００）に収納される前に作物を選別する作物選別作業を行うためのロボットアーム（５１０）が、設けられていることを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
作物選別作業を行うための撮像を行う撮像装置（６００）と、
撮像装置（６００）により行われた撮像に基づき、ロボットアーム（５１０）を制御するコントローラー（８００）と、
を備えており、
作物汲上げコンベアー（３１０）は、運転者用座席（１３０）の後方に配置されており、
撮像装置（６００）は、運転者用座席（１３０）と作物汲上げコンベアー（３１０）との間に配置されており、
ロボットアーム（５１０）は、運転者用座席（１３０）の左側および右側の少なくとも一方の側へ配置されていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
撮像装置（６００）により行われた撮像に基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー（８００）は、車速および作物汲上げコンベアー（３１０）の搬送速度を減少させる制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
ロボットハンドカメラ（５２１）が、ロボットアーム（５１０）へ取付けられたロボットハンド（５２０）の近傍へ設けられており、
コントローラー（８００）は、ロボットハンドカメラ（５２１）により行われた撮像にも基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達しているか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
正常な作物が、画像解析を利用することにより、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物から区別され、
作物選別作業は、腐敗した作物、奇形の作物、および作物の夾雑物の少なくとも一部をロボットハンド（５２０）で取除く異物取除き作業であり、
車速および作物汲上げコンベアー（３１０）の搬送速度が減少させられても、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー（８００）は、腐敗した作物のみを取除くことにより、異物取除き作業を行う制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
ロボットアーム（５１０）は、運転者用座席（１３０）の左側および右側の両方の側へ配置されており、
コントローラー（８００）は、所定のルールに基づき、運転者用座席（１３０）の両方の側へ配置されたロボットアーム（５１０）に異物取除き作業の分担を行わせる制御を行うことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
【請求項７】
ロボットハンド（５２０）で取除かれた奇形の作物が投入される屑入れコンテナー（７００）が、作物汲上げコンベアー（３１０）の近傍へ配置されており、
予備の屑入れコンテナー（７００）が載置される屑入れコンテナー仮置き台（７１０）が、ボンネット（１５０）の近傍へ設けられていることを特徴とする請求項６に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、玉ねぎピッカーのような作業車両に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
走行車体の左右一側に作物を収穫する収穫装置を設け、走行車体の左右他側に収穫した作物を収容する収容部を設け、走行車体の後部に収穫した作物の選別作業をするための選別部を機体左右方向に設け、選別部の後方に補助作業者が座る補助座席を設け、収容部に収容した作物を載置する載置部を設けると共に、載置部に載置した作物を機体前方に搬送する搬送装置を設け、載置部の後側に昇降装置を設け、載置した作物が多くなるにつれて下降する支持部材を昇降装置に片持ち支持状態で設け、支持部材を搬送装置の搬送作用部よりも下方の位置まで下降する構成とし、支持部材上の作物を搬送装置に受け渡し可能に構成した野菜収穫機のような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４２３８７８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能が玉ねぎピッカーのような作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。
【０００５】
しかしながら、従来の作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。
【０００６】
より具体的には、たとえば、作物搬送装置を通過する作物の選別作業における作業性が必ずしも十分に良好でないことに本発明者は気付いた。
【０００７】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の本発明は、作物を収穫する、左右の前輪（１１０）および左右の後輪（１２０）の間の空間へ配置された作物収穫装置（２００）と、
作物収穫装置（２００）により収穫された作物を左右の後輪（１２０）の間の空間を通って後方へ搬送する作物搬送装置（３００）と、
作物搬送装置（３００）により搬送された作物を収納する作物収納体（４００）と、
を備えており、
作物搬送装置（３００）は、作物を上方へ汲上げる作物汲上げコンベアー（３１０）を有し、
作物汲上げコンベアー（３１０）により汲上げられた作物が作物収納体（４００）に収納される前に作物を選別する作物選別作業を行うためのロボットアーム（５１０）が、設けられていることを特徴とする作業車両である。
【０００９】
第２の本発明は、作物選別作業を行うための撮像を行う撮像装置（６００）と、
撮像装置（６００）により行われた撮像に基づき、ロボットアーム（５１０）を制御するコントローラー（８００）と、
を備えており、
作物汲上げコンベアー（３１０）は、運転者用座席（１３０）の後方に配置されており、
撮像装置（６００）は、運転者用座席（１３０）と作物汲上げコンベアー（３１０）との間に配置されており、
ロボットアーム（５１０）は、運転者用座席（１３０）の左側および右側の少なくとも一方の側へ配置されていることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１０】
第３の本発明は、撮像装置（６００）により行われた撮像に基づき、作物選別作業の成功率が所定のレベルに達していないと判断した場合において、コントローラー（８００）は、車速および作物汲上げコンベアー（３１０）の搬送速度を減少させる制御を行うことを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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