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公開番号2024157355
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-07
出願番号2023071675
出願日2023-04-25
発明の名称運転支援方法及び運転支援装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人とこしえ特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241030BHJP(信号)
要約【課題】通信に遅延が発生した場合でも車両の走行シーンに適さない遠隔支援を抑制できる運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両10の外部の遠隔支援装置30から支援情報を受信した場合は、支援情報が送信された送信時刻と、支援情報を受信した受信時刻との差から遅延時間を算出し、遅延時間が所定時間より長いと判定した場合は、支援情報に基づく車両10の自律走行制御を実行しない。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の外部の遠隔支援装置から受信した支援情報に基づき前記車両を自律走行させる、前記車両の運転支援装置により実行される運転支援方法において、
前記運転支援装置は、
前記遠隔支援装置から前記支援情報を受信した場合は、前記遠隔支援装置が前記支援情報を送信した送信時刻と、前記運転支援装置が前記支援情報を受信した受信時刻との差から遅延時間を算出し、
前記遅延時間が、所定時間より長いか否かを判定し、
前記遅延時間が前記所定時間より長いと判定したときは、前記支援情報に基づく前記車両の自律走行制御を実行しない、運転支援方法。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記運転支援装置は、
前記遅延時間が前記所定時間より長いと判定した場合であっても前記支援情報に基づく前記自律走行制御を実行する例外指示を予め設定し、
前記遅延時間が前記所定時間より長いと判定した場合に、前記支援情報が前記例外指示を含むか否かを判定し、
前記支援情報が前記例外指示を含むと判定したときは、前記支援情報に基づく前記自律走行制御を実行し、
前記支援情報が前記例外指示を含まないと判定したときは、前記支援情報に基づく前記自律走行制御を実行しない、請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項３】
前記運転支援装置は、
前記遠隔支援装置に遠隔支援の要請を送信し、
前記支援情報が、前記要請に対応する情報であるか否かを判定し、
前記支援情報が、前記要請に対応する前記情報でないと判定したときは、前記遅延時間が前記所定時間より長いと判定した場合であっても、前記支援情報に基づく前記自律走行制御を実行する、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項４】
前記運転支援装置は、
前記遅延時間が前記所定時間より長いと判定した場合に、前記支援情報が、前記自律走行制御により走行動作を行う実行指示と、前記自律走行制御による前記走行動作を設定するための判断情報とのいずれであるかを判定し、
前記支援情報が前記実行指示であると判定したときは、前記支援情報に基づく前記自律走行制御を実行せず、
前記支援情報が前記判断情報であると判定したときは、前記支援情報を用いた前記自律走行制御を実行する、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項５】
前記実行指示は、前記車両が停車状態から発進する指示を含む、請求項４に記載の運転支援方法。
【請求項６】
前記運転支援装置は、
前記判断情報として、前記遠隔支援装置から、目的地の情報と、走行経路の情報と、前記車両の周囲に存在する障害物の種別の情報とのうち少なくとも１つを取得する、請求項４に記載の運転支援方法。
【請求項７】
前記運転支援装置は、
前記支援情報を受信する前に、前記遠隔支援装置に遠隔支援の要請を送信した場合は、前記要請を送信した時の前記車両の走行状況を記憶し、
前記遅延時間が前記所定時間より長いと判定した場合に、前記支援情報を受信した時の前記車両の前記走行状況が、前記要請による前記遠隔支援を実行するのに適した前記走行状況であるか否かを判定し、
前記支援情報を受信した時の前記車両の前記走行状況が、前記要請による前記遠隔支援を実行するのに適した前記走行状況であると判定した場合は、前記支援情報に基づく前記自律走行制御を実行し、
前記支援情報を受信した時の前記車両の前記走行状況が、前記要請による前記遠隔支援を実行するのに適した前記走行状況でないと判定した場合は、前記支援情報に基づく前記自律走行制御を実行しない、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項８】
前記運転支援装置は、
前記支援情報を受信した時の前記車両の前記走行状況が、前記要請による前記遠隔支援を実行するのに適した前記走行状況であると判定した場合は、前記支援情報が、前記自律走行制御により走行動作を行う実行指示と、前記自律走行制御による前記走行動作を設定するための判断情報とのいずれであるかを判定し、
前記支援情報が前記実行指示であると判定したときは、前記支援情報に基づく前記自律走行制御を実行せず、
前記支援情報が前記判断情報であると判定したときは、前記支援情報を用いた前記自律走行制御を実行する、請求項７に記載の運転支援方法。
【請求項９】
前記車両の前記走行状況は、前記車両の走行状態と、前記車両の走行計画と、前記車両の周辺の走行環境とを含む、請求項７に記載の運転支援方法。
【請求項１０】
車両の外部の遠隔支援装置から受信した支援情報に基づき前記車両を自律走行させる運転支援装置において、
前記遠隔支援装置から前記支援情報を受信した場合は、前記遠隔支援装置が前記支援情報を送信した送信時刻と、前記運転支援装置が前記支援情報を受信した受信時刻との差から遅延時間を算出する算出部と、
前記算出部が算出した遅延時間が、所定時間より長いか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記遅延時間が前記所定時間より長いと判定したときは、前記支援情報に基づく前記車両の自律走行制御を実行しないための指示を出力する制御部とを備える、運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関するものである。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転支援センタと自動運転車との間の通信状態、及び自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方に基づき、自動運転車に対してオペレータが実施可能な遠隔支援を制限する遠隔支援システムが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－６８１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、自動運転支援センタと自動運転車との間の通信状態に応じて、自動運転支援センタのオペレータが実施可能な遠隔支援を制限するが、自動運転車における自律走行制御は制限されない。そのため、上記従来技術では、自動運転支援センタから自動運転車への通信に遅延が発生している場合に、自動運転支援センタから指示を受信したときは、自動運転車の現在の走行シーンに適さない遠隔支援が実行されてしまうという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、通信に遅延が発生している場合に、車両の現在の走行シーンに適さない遠隔支援が実行されることを抑制できる運転支援方法及び運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明では、車両の外部の遠隔支援装置から支援情報を受信した場合は、支援情報が送信された送信時刻と、支援情報を受信した受信時刻との差から遅延時間を算出し、遅延時間が所定時間より長いと判定した場合は、支援情報に基づく車両の自律走行制御を実行しないことによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、通信に遅延が発生している場合に、車両の現在の走行シーンに適さない遠隔支援が実行されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明に係る遠隔支援システムの実施形態の一例を示すブロック図である。
図１に示す遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その１）。
図１に示す遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その２）。
図１に示す遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その３）。
図１に示す遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その４）。
図１の遠隔支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。
図１の遠隔支援システムにおける処理手順の他の例を示すフローチャートである（その１）。
図１の遠隔支援システムにおける処理手順の他の例を示すフローチャートである（その２）。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
［遠隔支援システムの構成］
図１は、本発明に係る遠隔支援システム１を示すブロック図である。遠隔支援システム１は、車両の外部の操作者（オペレータ）が車両の運転支援を行うシステムである。例えば、自律走行制御により走行している車両が自律走行制御による走行を継続できなくなった場合に、遠隔支援システム１により、車両の外部の操作者が車両を遠隔操作する。車両の外部とは、車両の車体から離間した位置であれば特に限定されず、車両の走行を集中的に管理する管理センタなどの遠隔地が挙げられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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