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公開番号2024154592
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023068501
出願日2023-04-19
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241024BHJP(信号)
要約【課題】ドライバに対して効果的な報知を行う技術を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、車両の周辺の状況を検出する外部センサと、ドライバに報知する報知部と、外部センサの検出結果に基づいて複数の歩行者の位置を取得し、複数の歩行者の位置に基づいてグループを作成し、グループの位置から所定の距離離れた孤立歩行者を判定し、孤立歩行者が存在すると判定されたことに応じて、孤立歩行者の存在をドライバに報知するように報知部を動作させる、制御部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周辺の状況を検出する外部センサと、
ドライバに報知する報知部と、
前記外部センサの検出結果に基づいて複数の歩行者の位置を取得し、前記複数の歩行者の位置に基づいてグループを作成し、前記グループの位置から所定の距離離れた孤立歩行者を判定し、前記孤立歩行者が存在すると判定されたことに応じて、前記孤立歩行者の存在を前記ドライバに報知するように前記報知部を動作させる、制御部と、
を備える運転支援装置。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
ドライバ監視センサを備え、
前記制御部は、前記ドライバ監視センサの検出結果に基づいて前記ドライバの視線方向を検出し、検出された視線方向と前記孤立歩行者の位置とに基づいて前記ドライバが前記孤立歩行者を視認しているか否かを判定し、前記ドライバが前記孤立歩行者を視認していると判定されたことに応じて、前記孤立歩行者の存在を前記ドライバに報知しないように前記報知部を動作させる、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両と前記孤立歩行者とが閾値以上離れているか否かを判定し、前記ドライバが前記孤立歩行者を視認していると判定され、かつ、前記車両と前記孤立歩行者とが閾値以上離れていると判定されたことに応じて、前記孤立歩行者の存在を前記ドライバに報知しないように前記報知部を動作させる、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
ドライバ監視センサを備え、
前記制御部は、前記ドライバ監視センサの検出結果に基づいて前記ドライバの視線方向を検出し、検出された視線方向と前記孤立歩行者の位置とに基づいて前記ドライバが前記孤立歩行者を視認しているか否かを判定し、前記ドライバが前記孤立歩行者を視認していると判定されたことに応じて、前記ドライバが前記孤立歩行者を視認していないと判定された場合と比べて弱い態様で前記孤立歩行者の存在を前記ドライバに報知するように、前記報知部を動作させる、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両と前記グループを構成する前記複数の歩行者それぞれとの相対速度に基づいて、将来的に前記孤立歩行者となる予備孤立歩行者を判定する、請求項１～４の何れか一項に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、運転支援装置を行う装置を開示する。この装置は、車両前方の歩道にいる注目対象の歩行者の動きを、当該歩行者が通行可能な幅員と歩道を通行する他の歩行者の情報とに基づいて予測し、注目対象の歩行者が車道に移動すると予測できる場合には、ドライバに警報する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０１３１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の運転支援装置は、人ごみが存在する場合、ドライバに対して効果的な報知を行うことができないおそれがある。例えば、人ごみが存在する場合、歩行者が多数存在するためセンサ検出結果である物標の位置が重なり、システムが注目対象の歩行者を決定することが困難となる。全ての歩行者を注目対象の歩行者として決定することは、歩行者が多数存在する場合には計算コストの関係から現実的ではない。本開示は、ドライバに対して効果的な報知を行う技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様に係る運転支援装置は、外部センサ、報知部及び制御部を含む。外部センサは車両の周辺の状況を検出する。報知部は、ドライバに報知する。制御部は、外部センサの検出結果に基づいて複数の歩行者の位置を取得し、複数の歩行者の位置に基づいてグループを作成する。制御部は、グループの位置から所定の距離離れた孤立歩行者を判定する。制御部は、孤立歩行者が存在すると判定されたことに応じて、孤立歩行者の存在をドライバに報知するように報知部を動作させる。
【０００６】
この運転支援装置においては、外部センサの検出結果に基づいて複数の歩行者の位置が取得され、複数の歩行者の位置に基づいてグループが作成される。そして、グループの位置から所定の距離離れた孤立歩行者が判定される。孤立歩行者が存在すると判定されたことに応じて、孤立歩行者の存在をドライバに報知するように報知部が制御部によって動作される。これにより、運転支援装置は、例えば人ごみが存在する運転シーンにおいて、人ごみをグループとして認識し、人ごみから外れた歩行者などを孤立歩行者として判定し、そして、孤立歩行者の存在を注意喚起できる。よって、運転支援装置は、ドライバに対して効果的な報知を行うことができる。
【０００７】
一実施形態においては、運転支援装置は、ドライバ監視センサを備え、制御部は、ドライバ監視センサの検出結果に基づいてドライバの視線方向を検出し、検出された視線方向と孤立歩行者の位置とに基づいてドライバが孤立歩行者を視認しているか否かを判定し、ドライバが孤立歩行者を視認していると判定されたことに応じて、孤立歩行者の存在をドライバに報知しないように報知部を動作させてもよい。この場合、運転支援装置は、ドライバが孤立歩行者を視認している場合には孤立歩行者の存在をドライバに報知しないことにより、ドライバの煩わしさを軽減することができる。
【０００８】
一実施形態においては、制御部は、車両と孤立歩行者とが閾値以上離れているか否かを判定し、ドライバが孤立歩行者を視認していると判定され、かつ、車両と孤立歩行者とが閾値以上離れていると判定されたことに応じて、孤立歩行者の存在をドライバに報知しないように報知部を動作させてもよい。この場合、運転支援装置は、ドライバが孤立歩行者を視認しており、かつ、車両と孤立歩行者とが閾値以上離れている場合には孤立歩行者の存在をドライバに報知しないことにより、適切な状況でドライバの煩わしさを軽減することができる。
【０００９】
一実施形態においては、運転支援装置は、ドライバ監視センサを備え、制御部は、ドライバ監視センサの検出結果に基づいてドライバの視線方向を検出し、検出された視線方向と孤立歩行者の位置とに基づいてドライバが孤立歩行者を視認しているか否かを判定し、ドライバが孤立歩行者を視認していると判定されたことに応じて、ドライバが孤立歩行者を視認していないと判定された場合と比べて弱い態様で孤立歩行者の存在をドライバに報知するように、報知部を動作させてもよい。この場合、運転支援装置は、ドライバが孤立歩行者を視認している場合には報知の度合いを弱めることができるので、注意喚起を継続しつつドライバの煩わしさを軽減することができる。
【００１０】
一実施形態においては、制御部は、車両とグループを構成する複数の歩行者それぞれとの相対速度に基づいて、将来的に孤立歩行者となる予備孤立歩行者を判定してもよい。この場合、運転支援装置は、予備孤立歩行者を判定し、例えば予備孤立歩行者に対する備えをすることができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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