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公開番号2024155407
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023070096
出願日2023-04-21
発明の名称ロボットシステムおよびロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20241024BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、被搬送物を搬送するために必要な台数を減らすことが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボットシステム101は、X方向に沿って配置され、蓄電池210が載置される載置部200と、載置部200に載置された蓄電池210を保持するハンド10と、先端にハンド10が配置され、水平面に沿って配置される先端アーム部22と、先端アーム部22に直接接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、複数の載置部200が配置されている配置領域AのX方向における中央部に対応するX方向の位置に第1回転軸線JT1が位置している基端アーム部21と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１方向に沿って配置され、蓄電池を含む被搬送物が載置される載置部と、
前記載置部に載置された前記被搬送物を保持するハンドと、
先端に前記ハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、
前記先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、前記載置部が配置されている配置領域の前記第１方向における中央部に対応する前記第１方向の位置に基端の第１回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える、ロボットシステム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、上方から見て、前記第１方向における前記配置領域の中心を通り前記第１方向に直交する第２方向に沿った中心線上に位置している状態で、配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第１方向に直交する第２方向において、前記載置部と、前記ハンドにより搬送される前記被搬送物が配置される配置部の少なくとも一部とが対向している、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記配置部は、前記被搬送物を搬送するコンベアと、前記被搬送物が載置されるパレットと、のうちの少なくとも１つを含む、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記先端アーム部の長さは、前記基端アーム部の長さよりも小さい、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方と他方との間の中央部に位置している状態で、配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の長さは、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方と他方との間の距離の１／２よりも小さい、請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記載置部は、前記第１方向に沿って複数配置され、
前記複数の載置部は、上方から見て、前記第１方向に直交する第２方向に沿って複数組配置されており、
前記基端アーム部は、前記第１回転軸線が、前記第２方向に対向する前記載置部の２つの組のうちの一方に寄せて位置している状態で、配置されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の長さは、前記第２方向に対向する前記載置部の２つ組のうちの一方と他方との間の距離の１／２よりも大きい、請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記先端アーム部は、基端が第２回転軸線周りに回転するとともに前記基端アーム部に接続され、先端に第３回転軸線周りに回転する前記ハンドが接続されており、
前記基端アーム部の基端を前記第１回転軸線周りに回転させる回転機構と、
前記基端アーム部を昇降させる昇降機構と、を備える、請求項１に記載のロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、ロボットシステムおよびロボットに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、被搬送物を搬送するロボットが知られている。特許文献１には、ロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられるハンドと、を備えるロボットが開示されている。特許文献１のロボットでは、ハンドに吸着パッドが取り付けられており、吸着パッドにより被搬送物としての車のボンネットが吸着される。特許文献１では、ロボットは、６軸の垂直多関節型のロボットである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平４－１３５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１のような被搬送物を搬送するロボットが配置される工場などでは、工場内に多くの機器が配置されるため、工場内のスペースを有効に活用するために、ロボットによって作業が行われる領域の省スペース化が望まれている。また、工場内に配置される機器の構成を簡略にするため、工場内に配置されるロボットの台数を減らすことが望まれている。
【０００５】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、被搬送物を搬送するために必要なロボットの台数を減らすことが可能なロボットシステムおよびロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この開示の第１の局面によるロボットシステムは、第１方向に沿って配置され、蓄電池を含む被搬送物が載置される載置部と、載置部に載置された被搬送物を保持するハンドと、先端にハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、載置部が配置されている配置領域の第１方向における中央部に対応する第１方向の位置に基端の第１回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える。なお、配置領域の第１方向における中央部とは、配置領域の第１方向における中心と、配置領域の第１方向における中心を含む被搬送物１個分の幅の範囲と、配置領域の第１方向における中心を含むロボットのベースの幅の範囲と、を含む概念である。
【０００７】
この開示の第１の局面によるロボットシステムでは、上記のように、先端アーム部と基端アーム部とが水平面に沿って配置されている。これにより、先端アーム部と基端アーム部とにより水平多関節型のロボットアームが形成される。水平多関節型のロボットアームは垂直多関節型のロボットアームに比べて可動範囲の制約が少なく、載置部とロボットアームとの間の距離が比較的狭い状態でも、載置部から被搬送物を取り出すためにロボットアームを載置部から離間するように大きく動かすことが可能である。このため、載置部とロボットアームとの間の距離を小さくすることができるので、作業が行われる領域の省スペース化を図ることができる。また、第１回転軸線が上方から見て、載置部が配置されている配置領域の第１方向における中央部に対応する第１方向の位置に位置しているので、載置部のいずれの部分に対しても、１台の水平多関節型のロボットアームが容易にアクセスすることができる。これにより、ロボットアームを含むロボットの台数を減らすことができる。このように、この開示の第１の局面によるロボットシステムは、作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、被搬送物を搬送するために必要なロボットの台数を減らすことができる。
【０００８】
この開示の第２の局面によるロボットは、所定の方向に沿って配置される載置部に載置された、蓄電池を含む被搬送物を保持するハンドと、先端にハンドが接続され、水平面に沿って配置される先端アーム部と、先端アーム部に直接または間接的に接続され、水平面に沿って配置されるとともに、上方から見て、載置部が配置されている配置領域の所定の方向における中央部に対応する所定の方向の位置に基端の回転軸線が位置している、基端アーム部と、を備える。
【０００９】
この開示の第２の局面によるロボットは、上記のように、先端アーム部と基端アーム部とが水平面に沿って配置されている。これにより、先端アーム部と基端アーム部とにより水平多関節型のロボットアームが形成される。水平多関節型のロボットアームは垂直多関節型のロボットアームに比べて可動範囲の制約が少なく、載置部とロボットアームとの間の距離が比較的狭い状態でも、載置部から被搬送物を取り出すためにロボットアームを載置部から離間するように大きく動かすことが可能である。このため、載置部とロボットアームとの間の距離を小さくすることができるので、作業が行われる領域の省スペース化を図ることができる。また、回転軸線が上方から見て、載置部が配置されている配置領域の所定の方向における中央部に対応する所定の方向の位置に位置しているので、載置部のいずれの部分に対しても、１台の水平多関節型のロボットアームが容易にアクセスすることができる。これにより、ロボットアームを含むロボットの台数を減らすことができる。このように、この開示の第２の局面によるロボットは、作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、被搬送物を搬送するために必要なロボットの台数を減らすことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、作業が行われる領域の省スペース化を図りながら、被搬送物を搬送するために必要なロボットの台数を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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