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公開番号2024155007
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023069333
出願日2023-04-20
発明の名称起立補助装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人大島特許事務所
主分類A61G 7/12 20060101AFI20241024BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】簡易な構成によってユーザの起立動作を補助する。
【解決手段】起立補助装置1は、回転軸Xを中心に回転する第1リンク4と、第1リンク4を回転可能に支持する装置本体3と、第1リンク4に回転駆動力を付与するアクチュエータ5と、第1リンク4に相対回転可能に結合する第2リンク6と、ユーザの腕を支えるべく第2リンク6に設けられる腕支持部7と、を備え、装置本体3には、所定の方向に延びるガイド部32が設けられ、第2リンク6には、ガイド部32に回転可能に係合する係合部61が設けられ、第2リンク6は、第1リンク4の回転に従い、係合部61をガイド部32に沿って移動させながら上昇する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザの起立動作を補助するための起立補助装置であって、
回転軸を中心に回転する第１リンクと、
前記第１リンクを回転可能に支持する装置本体と、
前記第１リンクに回転駆動力を付与するアクチュエータと、
前記第１リンクに相対回転可能に結合する第２リンクと、
ユーザの腕を支えるべく前記第２リンクに設けられる腕支持部と、を備え、
前記装置本体には、所定の方向に延びるガイド部が設けられ、
前記第２リンクには、前記ガイド部に回転可能に係合する係合部が設けられ、
前記第２リンクは、前記第１リンクの回転に従い、前記係合部を前記ガイド部に沿って移動させながら上昇する起立補助装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記腕支持部は、前記第２リンクの上昇に従い、前方に向かって移動した後に上昇する請求項１に記載の起立補助装置。
【請求項３】
前記第１リンクと前記第２リンクの結合点は、前記腕支持部が前方に向かって移動する前の状態において側面視で前記ガイド部の下方に位置し、前記腕支持部が前方に向かって移動した状態において側面視で前記ガイド部と重なり、前記腕支持部が上昇した状態において側面視で前記ガイド部の前方に位置する請求項２に記載の起立補助装置。
【請求項４】
前記腕支持部は、
前記第２リンクの上端部に固定され、前後方向に延びる延出部と、
前記延出部の上面の前端部に設けられるグリップと、
前記延出部の上面の後端部に設けられる肘当てと、を備え、
前記腕支持部が前方に向かって移動する際に、前記肘当てが前記グリップに対して相対的に上昇する請求項２又は３に記載の起立補助装置。
【請求項５】
前記第１リンクは、
前記回転軸から第１の方向に延びる第１アーム部と、
前記回転軸から前記第１の方向とは異なる第２の方向に延びる第２アーム部と、を備え、
前記アクチュエータは、前記第１アーム部に相対回転可能に結合し、
前記第２リンクは、前記第２アーム部に相対回転可能に結合する請求項１～３のいずれか１項に記載の起立補助装置。
【請求項６】
前記アクチュエータは、前記第１アーム部の先端部に相対回転可能に結合し、
前記第２リンクは、前記第２アーム部の先端部に相対回転可能に結合し、
前記第２アーム部の前記先端部から前記回転軸までの距離は、前記第１アーム部の前記先端部から前記回転軸までの距離よりも長い請求項５に記載の起立補助装置。
【請求項７】
前記アクチュエータは、
前記装置本体に揺動可能に支持されるベース部材と、
前記ベース部材に昇降可能に支持されるロッド部材と、を備え、
前記ロッド部材の先端部は、前記第１アーム部に相対回転可能に結合する請求項５に記載の起立補助装置。
【請求項８】
前記第２リンクは、上下方向に延びており、
前記第２リンクの上端部には、前記腕支持部が設けられ、
前記第２リンクの下端部は、前記第２アーム部に相対回転可能に結合し、
前記第２リンクの前記上端部と前記下端部の間の中間部には、前記係合部が設けられている請求項５に記載の起立補助装置。
【請求項９】
前記アクチュエータは、正逆回転可能な電動モータを含み、
前記第１リンクは、前記電動モータの正回転に従い、第１回転方向に回転し、前記電動モータの逆回転に従い、前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転し、
前記第２リンクは、前記第１リンクの前記第１回転方向の回転に従い、前記係合部を前記ガイド部に沿って移動させながら上昇し、前記第１リンクの前記第２回転方向の回転に従い、前記係合部を前記ガイド部に沿って移動させながら下降する請求項１～３のいずれか１項に記載の起立補助装置。
【請求項１０】
前記ガイド部は、前記装置本体の側壁部に設けられたガイド溝であり、
前記係合部は、前記ガイド溝に係合する係合突起である請求項１～３のいずれか１項に記載の起立補助装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの起立動作を補助するための起立補助装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、人間の動作の訓練又は補助に関する研究開発が注目されている。特に、人間の起立動作に関するデータ等を取得し、人間の起立動作を補助するための研究開発が盛んに行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、被介助者の体の一部を支えて、被介助者の起立および着座を補助する介助ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－２０９５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の介助ロボットは、モータとアームを３つずつ含む複雑な構成のロボットアーム部によって、被介助者の起立および着座を補助している。そのため、介助ロボットの製造コストが高くなる虞がある。
【０００６】
本発明は、以上の背景に鑑み、簡易な構成によってユーザの起立動作を補助することが可能な起立補助装置を提供することを課題とする。延いては、人間の動作の訓練又は補助に関する研究開発に寄与することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、ユーザの起立動作を補助するための起立補助装置（１）であって、回転軸（Ｘ）を中心に回転する第１リンク（４）と、前記第１リンクを回転可能に支持する装置本体（３）と、前記第１リンクに回転駆動力を付与するアクチュエータ（５）と、前記第１リンクに相対回転可能に結合する第２リンク（６）と、ユーザ（Ｕ）の腕を支えるべく前記第２リンクに設けられる腕支持部（７）と、を備え、前記装置本体には、所定の方向に延びるガイド部（３２）が設けられ、前記第２リンクには、前記ガイド部に回転可能に係合する係合部（６１）が設けられ、前記第２リンクは、前記第１リンクの回転に従い、前記係合部を前記ガイド部に沿って移動させながら上昇する。
【０００８】
この態様によれば、アクチュエータと第１、第２リンクを用いた簡易な構成によって、ユーザの起立動作を補助することができる。
【０００９】
上記の態様において、前記腕支持部は、前記第２リンクの上昇に従い、前方に向かって移動した後に上昇しても良い。
【００１０】
この態様によれば、ユーザが腕支持部に腕を置くことで、ユーザの上半身が前傾し、ユーザの起立動作の屈曲相が完了する。また、ユーザの腕が置かれた腕支持部が前方に向かって移動することで、ユーザの臀部がシートから離間し、ユーザの起立動作の離殿相が完了する。更に、ユーザの腕が置かれた腕支持部が上昇することで、ユーザの両足が伸びて、ユーザの起立動作の伸展相が完了する。このように、簡易な構成の起立補助装置によって、ユーザの起立動作の３相を補助することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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