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公開番号2025012303
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023115042
出願日2023-07-13
発明の名称車両制御システム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60T 8/17 20060101AFI20250117BHJP(車両一般)
要約【課題】車輪での滑り状態を解消する際に制動力の不足及び車両挙動の不安定化を抑制することができる車両制御システムを提供する。
【解決手段】車両制御システム10は、液圧発生部51を制御する電動制動制御部21と、各ブレーキ機構15FL,15FR,15RL,15RRを制御する挙動制御部23と、各回転電機11a,11bを制御するフロントモータ制御部25a及びリアモータ制御部25bと、統合制御部27とを備える。挙動制御部23は、フロントモータ制御部25aによる回生制動の実行時に前輪Frでの滑り状態が発生した場合、各フロントブレーキ機構15FL,15FRに対する液圧発生部51の作動媒体の流通を遮断する。電動制動制御部21は、前輪Frでの滑り状態が発生していない場合に比べて、液圧発生部50の圧力媒体の圧力を増大させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
所定車輪との間でトルクを授受する回転電機の動作を制御する回転電機制御部と、
前記所定車輪を含む複数の車輪の摩擦制動機構を圧力媒体により駆動する圧力システムの動作を制御する摩擦制動制御部と
を備え、
前記摩擦制動制御部は、
前記回転電機制御部による回生制動の実行時に前記所定車輪の滑り状態が発生した場合、前記所定車輪の前記摩擦制動機構に対する前記圧力媒体の流通を遮断するとともに、前記滑り状態が発生していない場合に比べて前記圧力媒体の圧力を増大させる
車両制御システム。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記摩擦制動制御部は、
前記所定車輪の滑り状態が発生した場合、前記所定車輪の前記摩擦制動機構に対する前記圧力媒体の流通を遮断している間に、前記回転電機制御部によって低減される回生制動トルクに所定係数を乗じて得られる摩擦制動トルクに対応させて前記圧力媒体の圧力を設定することによって、前記滑り状態が発生していない場合に比べて前記圧力媒体の圧力を増大させる
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記摩擦制動制御部は、
前記所定車輪の前記摩擦制動機構に対する前記圧力媒体の流通の遮断を解除した場合、前記滑り状態が発生していない場合に比べて前記圧力媒体の圧力を増大させる制御を所定時間後に終了させる
請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも高齢者や障がい者や子供といった脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて車両の挙動安定性に関する開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
従来、アンチロックブレーキ制御の作動開始を予測して、予め摩擦制動力の増大及び回生制動力の低減を実行することで、摩擦制動力の応答遅れに起因する減速度の急減を抑制する制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－３５８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の挙動安定性においては、回生制動による減速時に車輪での滑りが発生した場合、制動力の不足及び車両挙動の不安定化を抑制しながら滑り状態を解消することが課題である。
例えば上記した従来技術の制御装置は、アンチロックブレーキ制御の作動開始に先立って摩擦制動力及び回生制動力を制御するが、走行路面及び制動状態等に応じて変化する車両挙動を精度良く予測することは困難であり、適正な制動力を確保することができないおそれがある。例えば、アンチロックブレーキ制御の作動に伴って回生制動力を摩擦制動力に振り替える場合、摩擦制動の液圧回路でのバルブ開閉に起因する圧力変動によって制動力が不足するおそれがある。
【０００５】
本願は上記課題の解決のため、車輪での滑り状態を解消する際に制動力の不足及び車両挙動の不安定化を抑制することの達成を目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）：本発明の一態様に係る車両制御システム（例えば、実施形態での車両制御システム１０）は、所定車輪（例えば、実施形態での前輪Ｆｒ、後輪Ｒｒ）との間でトルクを授受する回転電機（例えば、実施形態でのフロント回転電機１１ａ、リア回転電機１１ｂ）の動作を制御する回転電機制御部（例えば、実施形態でのフロントモータ制御部２５ａ、リアモータ制御部２５ｂ）と、前記所定車輪を含む複数の車輪（例えば、実施形態での前輪Ｆｒ及び後輪Ｒｒ）の摩擦制動機構（例えば、実施形態での第１フロントブレーキ機構１５ＦＬ、第２フロントブレーキ機構１５ＦＲ、第１リアブレーキ機構１５ＲＬ、第２リアブレーキ機構１５ＲＲ）を圧力媒体（例えば、実施形態での作動媒体）により駆動する圧力システム（例えば、実施形態での液圧システム５０）の動作を制御する摩擦制動制御部（例えば、実施形態での電動制動制御部２１及び挙動制御部２３）とを備え、前記摩擦制動制御部は、前記回転電機制御部による回生制動の実行時に前記所定車輪の滑り状態が発生した場合、前記所定車輪の前記摩擦制動機構に対する前記圧力媒体の流通を遮断するとともに、前記滑り状態が発生していない場合に比べて前記圧力媒体の圧力を増大させる。
【０００７】
（２）：上記（１）に記載の車両制御システムでは、前記摩擦制動制御部は、前記所定車輪の滑り状態が発生した場合、前記所定車輪の前記摩擦制動機構に対する前記圧力媒体の流通を遮断している間に、前記回転電機制御部によって低減される回生制動トルク（例えば、実施形態での持ち替え摩擦制動トルクＴｒＳ）に所定係数（例えば、実施形態での所定のリアブレーキ係数ｋの逆数）を乗じて得られる摩擦制動トルク（例えば、実施形態での総増大摩擦制動トルクＴｒＴ）に対応させて前記圧力媒体の圧力を設定することによって、前記滑り状態が発生していない場合に比べて前記圧力媒体の圧力を増大させてもよい。
【０００８】
（３）：上記（１）又は（２）に記載の車両制御システムでは、前記摩擦制動制御部は、前記所定車輪の前記摩擦制動機構に対する前記圧力媒体の流通の遮断を解除した場合、前記滑り状態が発生していない場合に比べて前記圧力媒体の圧力を増大させる制御を所定時間後に終了させてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
上記（１）によれば、摩擦制動制御部は、所定車輪の摩擦制動機構に対する圧力媒体の流通を遮断することによって、所定車輪の滑り状態の解消を促進することができる。摩擦制動制御部は、所定車輪以外の他の車輪の摩擦制動機構に対して流通する圧力媒体の圧力を、滑り状態が発生していない場合に比べて増大させることによって、車両全体での摩擦制動力が不足することを抑制することができる。摩擦制動制御部は、所定車輪での滑り状態を解消する際に制動力の不足及び車両挙動の不安定化を抑制することができる。
【００１０】
上記（２）の場合、回転電機制御部は、所定車輪での回生制動トルクを所定車輪以外の他の車輪での摩擦制動トルクに持ち替えることによって、所定車輪の滑り状態の解消を促進することができる。摩擦制動制御部は、摩擦制動トルクに持ち替える際に、所定車輪の摩擦制動機構に対する圧力媒体の流通遮断によって不足する摩擦制動トルクを含めるようにして、圧力媒体の圧力を増大させることにより、車両全体での制動力（摩擦制動力と回生制動力との合計）が不足することを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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