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公開番号2025022192
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-14
出願番号2023126540
出願日2023-08-02
発明の名称車両制御装置、及び制御方法
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人航栄事務所
主分類B60W 30/16 20200101AFI20250206BHJP(車両一般)
要約【課題】定速走行制御によって走行した車両が右左折する際に運転者に違和感を与えてしまうのを抑制する。
【解決手段】制御装置30は、車両1の走行速度が当該車両の前方を走行する先行車両と当該車両との車間距離に応じた目標速度、又は前記車両の運転者が設定した所定の目標速度となるように車両1を制御する走行制御と、走行制御による加速を抑制する加速抑制制御と、を実行可能に構成される。制御装置30は、定速走行制御によって走行する車両1において運転者の右左折意思が検出された場合に加速抑制制御を実行し、加速抑制制御中に車両1における操舵速度が低下したことに応じて加速抑制制御を終了する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の走行速度が当該車両の前方を走行する先行車両と当該車両との車間距離に応じた目標速度、又は前記車両の運転者が設定した所定の目標速度となるように前記車両を制御する走行制御と、前記走行制御による前記車両の加速を抑制する加速抑制制御と、を実行可能に構成された車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、
前記走行制御によって走行する前記車両において前記運転者の右左折意思が検出された場合に前記加速抑制制御を実行し、前記加速抑制制御中に前記車両における操舵速度が低下したことに応じて前記加速抑制制御を終了する、制御部を備える、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記車両における操舵角、及び前記操舵速度のそれぞれがあらかじめ設定された閾値よりも大きくなったことに基づいて、前記右左折意思を検出する、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記運転者が前記車両の方向指示器を作動させたことに基づいて、前記右左折意思を検出する、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記走行制御によって走行する前記車両において前記運転者が前記車両のブレーキを作動させた場合には、前記車両を減速させ、前記ブレーキが解除されると前記走行制御を再開させる、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記ブレーキに応じて前記車両を減速させているときに、前記走行制御が再開されることを運転者に報知する、
車両制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記右左折意思が検出された場合には、前記走行制御によって前記走行速度が前記目標速度となるように前記車両を加速させる際の加速度を第１加速度とし、
前記右左折意思が検出されなかった場合には、前記走行制御によって前記走行速度が前記目標速度となるように前記車両を加速させる際の加速度を第２加速度とし、
前記第１加速度は、前記第２加速度よりも小さい、
車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記右左折意思が検出された場合には、前記加速抑制制御の終了に伴って、前記走行速度が前記目標速度となるように前記車両を前記第１加速度で加速させ、
前記第１加速度は、前記運転者の前記車両における過去の運転特性に基づいて設定される、
車両制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記右左折意思が検出された場合には、前記加速抑制制御の終了に伴って、前記走行速度が前記目標速度となるように前記車両を前記第１加速度で加速させ、
前記第１加速度は、前記車両における操舵角に基づいて設定される、
車両制御装置。
【請求項９】
請求項６に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記右左折意思が検出された場合には、前記加速抑制制御の終了に伴って、前記走行速度が前記目標速度となるように前記車両を前記第１加速度で加速させ、
前記第１加速度は、前記車両が走行中の道路の法定速度に基づいて設定される、
車両制御装置。
【請求項１０】
車両の走行速度が当該車両の前方を走行する先行車両と当該車両との車間距離に応じた目標速度、又は前記車両の運転者が設定した所定の目標速度となるように前記車両を制御する走行制御と、前記走行制御による前記車両の加速を抑制する加速抑制制御と、を実行可能に構成されたコンピュータが行う制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記走行制御によって走行する前記車両において前記運転者の右左折意思が検出された場合に前記加速抑制制御を実行し、前記加速抑制制御中に前記車両における操舵速度が低下したことに応じて前記加速抑制制御を終了する、処理を行う、
制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、及び制御方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、脆弱な立場にある交通参加者にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供するための取り組みが活発化している。この取り組みの１つとして、交通の安全性や利便性を改善すべく、移動体（例えば自動車等の車両）における運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発が行われている。
【０００３】
例えば、下記特許文献１には、運転者による操舵量を検出し、この操舵量に応じて減速制御の制御量を設定するようにした技術が開示されている。また、下記特許文献２には、車速を自動的に制御する車速自動制御がオン状態である状況下で、車両が交差点を右左折する場合には、車速自動制御のオン状態を維持するようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許４０５２２９２号公報
特開２００９－１２６４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術にあっては、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）と称される走行制御によって走行する車両が右左折する際に運転者に違和感を与えてしまう場合があり、この点に改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、車両の走行速度が当該車両の前方を走行する先行車両と当該車両との車間距離に応じた目標速度、又は運転者が設定した所定の目標速度となるように車両を制御する走行制御によって走行する車両が右左折する際に運転者に違和感を与えてしまうのを抑制できる車両制御装置、及び制御方法を提供する。そして、延いては、交通の安全性をより一層改善し、持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、
車両の走行速度が当該車両の前方を走行する先行車両と当該車両との車間距離に応じた目標速度、又は前記車両の運転者が設定した所定の目標速度となるように前記車両を制御する走行制御と、前記走行制御による前記車両の加速を抑制する加速抑制制御と、を実行可能に構成された車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、
前記走行制御によって走行する前記車両において前記運転者の右左折意思が検出された場合に前記加速抑制制御を実行し、前記加速抑制制御中に前記車両における操舵速度が低下したことに応じて前記加速抑制制御を終了する、制御部を備える、
車両制御装置である。
【０００８】
また、本発明の他の一態様は、
車両の走行速度が当該車両の前方を走行する先行車両と当該車両との車間距離に応じた目標速度、又は前記車両の運転者が設定した所定の目標速度となるように前記車両を制御する走行制御と、前記走行制御による前記車両の加速を抑制する加速抑制制御と、を実行可能に構成されたコンピュータが行う制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記走行制御によって走行する前記車両において前記運転者の右左折意思が検出された場合に前記加速抑制制御を実行し、前記加速抑制制御中に前記車両における操舵速度が低下したことに応じて前記加速抑制制御を終了する、処理を行う、
制御方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、定速走行制御によって走行する車両が右左折する際に運転者に違和感を与えてしまうのを抑制できる車両制御装置、及び制御方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態の制御装置３０によって制御される車両１を示す図である。
図２は、ＡＣＣによって走行する車両１が右左折する際の動作の一例を示す図である。
図３は、ＡＣＣによって走行する車両１が右左折する場合の加速度と、直進する場合の加速度との一例を示す図である。
図４は、ＡＣＣや加速抑制制御を実行するために制御装置３０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
図５は、運転者の右左折意思を検出するために制御装置３０が実行する処理の一例を示すフローチャート（その１）である。
図６は、運転者の右左折意思を検出するために制御装置３０が実行する処理の一例を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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