特許ウォッチ

公開番号2024144799
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023056912
出願日2023-03-31
発明の名称制御装置、制御方法および作業機械
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 3/43 20060101AFI20241004BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】積み込み対象とバケットとの干渉を防止するとともに、作業機の無駄な動作を抑制することができる制御装置、制御方法および作業機械を提供する。
【解決手段】制御装置は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、前記作業具を目標位置へ移動させる制御を実行する操作指令信号生成部と、基準点を設定する基準点設定部と、を備え、前記操作指令信号生成部は、前記基準点に基づいて、前記制御を実行する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、
前記作業具を目標位置へ移動させる制御を実行する操作指令信号生成部と、
基準点を設定する基準点設定部と、
を備え、
前記操作指令信号生成部は、前記基準点に基づいて、前記制御を実行する
制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記操作指令信号生成部は、
前記旋回中心を通る旋回軸と前記基準点を含む垂直な平面を境界とする第１領域と第２領域とに基づいて前記制御を実行する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記操作指令信号生成部は、
前記制御として、
前記第１領域では前記作業機の姿勢の制御および前記旋回体の旋回の制御とを組み合わせて実行し、前記第２領域では前記旋回体の旋回の制御を実行する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記操作指令信号生成部は、
前記制御として、
前記作業具を荷下ろしの前記目標位置に対応する排土点へ移動させる第１旋回制御または前記作業具を荷積みの前記目標位置に対応する掘削開始点へ移動させる第２旋回制御を実行する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第１領域は前記掘削開始点から前記垂直な平面までの領域であり、前記第２領域は前記排土点から前記垂直な平面までの領域である
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記操作指令信号生成部は、
前記排土点と前記垂直な平面とに基づいて前記第２旋回制御を実行する
請求項４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記操作指令信号生成部は、
前記第２旋回制御において、前記作業具が干渉を回避するための前記基準点を含む干渉回避面を通過する場合、前記干渉回避面で前記作業具の所定の高さが前記基準点の高さ以上になるように制御する
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記操作指令信号生成部は、
前記掘削開始点と前記基準点とに基づいて前記第１旋回制御を実行する
請求項４に記載の制御装置。
【請求項９】
前記基準点は、前記作業機と積込対象との干渉を回避するために設定される
請求項２または４に記載の制御装置。
【請求項１０】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御方法であって、
基準点を設定するステップと、
前記基準点に基づいて、前記作業具を目標位置へ移動させる制御を実行するステップと、
を含む制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法および作業機械に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、旋回体と作業機を備える積み込み機械の制御装置であって、積み込み位置および掘削位置間の作業機の移動を自動化することができる制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－４１３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術によれば、積み込み対象とバケットとの干渉を防止するため干渉回避点を設定し、干渉回避点を経由して自動で掘削位置へ移動する制御が実行される。他方、積み込み作業による位置が変化することで、干渉回避点を経由し掘削位置へ移動するまでに遠回りをしてしまうなど、無駄な動作が生じることがある。
【０００５】
本開示は、積み込み対象とバケットとの干渉を防止するとともに、作業機の無駄な動作を抑制することができる制御装置、制御方法および作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、前記作業具を目標位置へ移動させる制御を実行する操作指令信号生成部と、基準点を設定する基準点設定部と、を備え、前記操作指令信号生成部は、前記基準点に基づいて、前記制御を実行する制御装置である。
【０００７】
本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御方法であって、基準点を設定するステップと、前記基準点に基づいて、前記作業具を目標位置へ移動させる制御を実行するステップと、を含む制御方法である。
【０００８】
本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機と、前記旋回体と前記作業機を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、前記作業具を目標位置へ移動させる制御を実行する操作指令信号生成部と、基準点を設定する基準点設定部と、を備え、前記操作指令信号生成部は、前記基準点に基づいて、前記制御を実行する作業機械である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の制御装置、制御方法および作業機械は、積み込み対象とバケットとの干渉を防止するとともに、作業機の無駄な動作を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の実施形態に係る作業機械の構成を示す概略図である。
本開示の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
本開示の実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許