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公開番号2024143477
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2023056186
出願日2023-03-30
発明の名称異機種の建設機械の運転操作を行う遠隔操作装置
出願人戸田建設株式会社,大裕株式会社
代理人個人,個人
主分類H04Q 9/00 20060101AFI20241003BHJP(電気通信技術)
要約【課題】特定のデータ記憶フォーマットの情報が得られない異機種の建設機械を共用の遠隔操作装置で操作可能とする。
【解決手段】遠隔操作室10は、共用の操作部14と、操作部14からの指令信号により建設機械30の制御信号を生成する操作制御部11と、操作制御部13からの制御信号をそれぞれの建設機械に対応する制御フォーマットの建設機械用制御信号に変換するデータ変換部13と、データ変換部13からの建設機械用制御信号を建設機械30に送信すると共に、建設機械30からの各種状態を示す状態信号を受信する送受信部12と、を備える。データ変換部13は、送受信部12を介して建設機械30からの各種状態信号を受け取り、受け取った各種状態信号に基づいて建設機械30の各種動作を学習し、学習の結果を用いて操作部14の制御信号を建設機械30に対応した建設機械用制御信号に変換する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
建設機械と遠隔装置との間で制御信号を含む情報データを送受信し、異なる制御フォーマットを備える異機種の建設機械を運転操作する遠隔操作装置であって、
共用の操作部と、前記操作部からの指令信号により建設機械の制御信号を生成する操作制御部と、前記操作制御部からの制御信号をそれぞれの建設機械に対応する制御フォーマットの建設機械用制御信号に変換するデータ変換部と、前記データ変換部からの建設機械用制御信号を前記建設機械に送信すると共に、前記建設機械からの各種状態を示す状態信号を受信する送受信部とを備え、
前記データ変換部は、前記送受信部から建設機械の各種状態信号を受け取り、受け取った各種状態信号に基づいて前記建設機械の各種動作を学習し、学習結果を用いて前記操作部の前記制御信号と前記建設機械の建設機械用制御信号の対応関係を算出し、算出した対応関係に基づき前記操作部の前記制御信号を前記建設機械用制御信号に変換する、
異機種の建設機械の運転操作を行う遠隔操作装置。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
前記データ変換部は、前記各種状態信号に基づいて前記建設機械の各種動作を機械学習し、機械学習の結果を用いて前記操作部からの前記建設機械の制御信号を建設機械に対応した制御フォーマットに変換する変換テーブルを作成し、作成した前記変換テーブルに基づいて、前記操作制御部から前記制御信号をそれぞれの建設機械に対応した前記建設機械用制御信号に変換する、
請求項１に記載の異機種の建設機械の運転操作を行う遠隔操作装置。
【請求項３】
前記建設機械は、ＳＬＡＭを用いた自動運転のための地図情報を得るためにトンネル坑内を移動して作業を行い、この作業に基づく各種動作の状態信号を前記データ変換部に与える、
請求項１または２に記載の異機種の建設機械の運転操作を行う遠隔操作装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、メーカ、機種などが異なる建設機械を操作可能にする共用の遠隔操作装置に関するものである。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転技術の開発が盛んである。建設業界においても自動運転技術が注目されている。種々のメーカで自動運転や遠隔操作が可能な建設機械が開発されている。
【０００３】
建設機械の機種が異なれば同じメーカでも操作系が異なる。また、メーカが異なれば、同じ機種の建設機械でも操作系が異なる。このため、機種、メーカの操作系に対応し、それぞれの建設機械を制御するために、建設機械の各機器等に関する制御項目とその操作信号を割り付けた独自の制御フォーマットに基づいて制御指令を与える構成が取られている。複数のメーカや複数の機種の建設機械が存在する建設現場においては、遠隔操作を行うためにはそれぞれの機種、メーカに対応した制御フォーマットに基づいた制御指令を与える遠隔操作用の無線操縦装置が必要となる。
【０００４】
そこで、異なる制御フォーマットをそれぞれ備えた複数の建設機械を共用の送受信機を使って遠隔操作を行う遠隔操作装置が提案されている（特許文献１参照）。この特許文献１の遠隔操作装置は、共用の指令器、受信器及びデータ変換器を備える。共用の指令器から、操縦指令信号、操作指令信号などの所要のデータ信号を、予め設定された基準データ記憶フォーマットに基づき送信し、そのデータ信号を共用の受信器を介して共用のデータ変換器に送り、同データ変換器では前記基準データ記憶フォーマットに基づくデータ信号を、特定の建設機械に設定された特定のデータ記憶フォーマットに基づくデータに変換する。変換した信号を建設機械の制御装置に送信して、異なる機種の建設機械を共用の遠隔操作装置により操作する。
【０００５】
また、建設機械は油圧機器を用いて種々の動作を行っている。油圧機器は、油圧ポンプから供給される油をコントロールバルブにより制御し、油圧モータや油圧シリンダー等が駆動される。油圧モータや油圧シリンダーの動作はセンサにより検出され、センサの検出出力によりコントロールバルブが制御される。
【０００６】
建設機械は、経年変化による所望の動作が得られないことがある。例えば、上記したセンサは、経年変化により変位量が変化し、測定誤差が生じる。この測定誤差により、所望の油圧動作が得られない場合が生じる。このため、経年変化に対応して、制御信号等を書き換えるなどの整備等が必要になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２００１－２６８６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記した特許文献１においては、データ変換器が特定の建設機械に設定された特定のデータ記憶フォーマットに基づくデータに変換するため、建設機械に設定された特定のデータ記憶フォーマットの情報を予め入手する必要がある。換言すれば、特定のデータ記憶フォーマットの情報を得られない建設機械においては、建設機械を操作するためのデータ変換を行うことができず、共用の遠隔操作装置を使用することはできない。
【０００９】
また、建設機械に設定された特定のデータ記憶フォーマットの情報を予め入手している場合においても経年変化による制御信号を書き換えることはできず、正確な遠隔操作ができない虞がある。
【００１０】
本発明者は、特定のデータ記憶フォーマットの情報が得られない建設機械においても共用の遠隔操作装置を使用することができると共に、経年変化にも対応することができる異機種の建設機械の運転操作を行う遠隔操作装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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