特許ウォッチ

公開番号2024131488
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023041765
出願日2023-03-16
発明の名称路面評価装置
出願人本田技研工業株式会社,パシフィックコンサルタンツ株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240920BHJP(信号)
要約【課題】路面の状態を精度よく評価する。
【解決手段】路面評価装置10は、道路を走行中の複数の車両の位置情報と、複数の車両の加速度を示す加速度情報と、道路の路面の撮像画像を含む走行画像情報と、複数の車両の走行音を示す走行音情報とを、複数の車両の走行情報として取得する情報取得部111と、道路の路面の粗さを示す粗さ情報を含む地図情報を記憶する記憶部120と、情報取得部111により取得された複数の車両の走行情報に基づいて、道路の路面の粗さを評価する評価部と、評価部の評価結果に基づき、記憶部に記憶された道路に対応した粗さ情報を更新する更新部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
道路を走行中の複数の車両の位置情報と、前記複数の車両の加速度を示す加速度情報と、前記道路の路面の撮像画像を含む走行画像情報と、前記複数の車両の走行音を示す走行音情報とを、前記複数の車両の走行情報として取得する走行情報取得部と、
前記道路の路面の粗さを示す粗さ情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
前記走行情報取得部により取得された前記複数の車両の前記走行情報に基づいて、前記道路の路面の粗さを評価する評価部と、
前記評価部の評価結果に基づき、前記記憶部に記憶された前記道路に対応した前記粗さ情報を更新する更新部と、を備えることを特徴とする路面評価装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１記載の路面評価装置において、
前記道路を走行中の前記複数の車両の外部環境を示す外部環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記評価部において前記道路の路面の粗さの評価に用いられる前記加速度情報と前記走行画像情報と前記走行音情報とに重み付けをする重み付け部と、をさらに備え、
前記重み付け部は、前記環境情報取得部により取得された前記外部環境情報に基づいて、前記加速度情報と前記走行画像情報と前記走行音情報とに付される重みを変化させることを特徴とする路面評価装置。
【請求項３】
請求項２記載の路面評価装置において、
前記外部環境情報は、前記道路を走行中の前記複数の車両の外部の照度を示す照度情報を含み、
前記評価部は、前記照度情報により示される前記照度が所定値以下を示すとき、該照度が前記所定値より大きいときよりも前記走行画像情報に付される前記重みを小さくすることを特徴とする路面評価装置。
【請求項４】
請求項２記載の路面評価装置において、
前記外部環境情報は、前記複数の車両が前記道路を走行しているときの天候を示す天候情報を含み、
前記評価部は、前記天候情報により示される前記天候が悪天候であるとき、該天候が前記悪天候でないときよりも前記走行画像情報に付される前記重みを小さくし、
前記悪天候には、降雨、降雪、積雪または霧が含まれることを特徴とする路面評価装置。
【請求項５】
請求項４記載の路面評価装置において、
前記評価部は、前記天候情報に基づき前記走行音情報に含まれるノイズをスペクトラム解析により除去し、該ノイズが除去された前記走行音情報を前記道路の路面の粗さの評価に用いることを特徴とする路面評価装置。
【請求項６】
請求項５記載の路面評価装置において、
前記評価部は、前記天候情報により示される前記天候に起因する前記ノイズを前記走行音情報からスペクトラム解析により除去することを特徴とする路面評価装置。
【請求項７】
請求項１から６のうちのいずれか１項に記載の路面評価装置において、
前記走行情報取得部は、さらに、前記複数の車両の前記位置情報の時間的推移から算出される前記複数の車両の走行速度を示す走行速度情報、または、前記複数の車両から送信される前記複数の車両の前記速度の測定値を前記走行情報として取得し、
前記評価部は、前記走行速度情報に基づいて速度帯域に応じて前記走行音情報に含まれるノイズをスペクトラム解析により除去し、該ノイズが除去された前記走行音情報を前記道路の路面の粗さの評価に用いることを特徴とする路面評価装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面の凹凸形状を表す路面プロファイルを評価する路面評価装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、従来、走行中の車両から取得された走行加速度に基づき算出された路面の粗さ指数を地図上に表示するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、路面の状態を効率的に把握可能なように、車載カメラの撮像画像に基づき検知された路面のひび割れ率を路面の粗さ指数とともに地図上に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１９６６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、撮像画像に基づき検知された路面の状態は、天候などの車両外部の環境によってばらつきが生じる場合がある。したがたって、上記特許文献１記載の装置のように撮像画像を用いるようにしたのでは、路面の状態を精度よく評価できないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である路面評価装置は、道路を走行中の複数の車両の位置情報と、複数の車両の加速度を示す加速度情報と、道路の路面の撮像画像を含む走行画像情報と、複数の車両の走行音を示す走行音情報とを、複数の車両の走行情報として取得する走行情報取得部と、道路の路面の粗さを示す粗さ情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、走行情報取得部により取得された複数の車両の走行情報に基づいて、道路の路面の粗さを評価する評価部と、評価部の評価結果に基づき、記憶部に記憶された道路に対応した粗さ情報を更新する更新部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、路面の状態を精度よく評価できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の実施形態に係る路面評価装置を備える路面評価システムの構成の一例を示す図。
車載端末の要部構成を示すブロック図。
本発明の実施形態に係る路面評価装置の要部構成を示すブロック図。
車両が走行する道路の地図の一例を示す図。
走行情報の一例を示す図。
路面粗さ値と横加速度との相関関係の導出方法を説明するための図。
路面粗さ値と横加速度との相関関係の導出方法を説明するための図。
路面プロファイル情報の一例を示す図。
路面状態推論モデルの更新を説明するための図。
車両振動データの補正を説明するための図。
走行音データの補正を説明するための図。
道路画像データの補正を説明するための図。
カメラにより撮像される路面の位置を説明するための図。
図７の路面状態推論モデルを用いた路面粗さ値の算出を説明するための図。
図３の演算部で実行される処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図１～図１１を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る路面評価装置は、車両が走行する道路の路面プロファイルを評価するための装置である。図１は、本実施形態に係る路面評価装置を備える路面評価システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、路面評価システム１は、路面評価装置１０と、車載端末３０とを備える。路面評価装置１０は、例えばサーバ装置により構成される。車載端末３０は、通信網２を介して路面評価装置１０と通信可能に構成される。
【０００９】
通信網２には、インターネット網や携帯電話網等に代表される公衆無線通信網だけでなく、所定の管理地域ごとに設けられた閉鎖的な通信網、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等も含まれる。
【００１０】
車載端末３０は、車両２０に搭載される。車両２０には、複数の車両２０－１，２０－２，・・・，２０－ｎが含まれる。なお、車両２０は、手動運転車両であってもよいし、自動運転車両であってもよい。また、車両２０には、車種やグレードが異なる車両が含まれていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許