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公開番号2024124935
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-13
出願番号2023032930
出願日2023-03-03
発明の名称駆動回転体の位置を変更可能とする自走式移動装置
出願人学校法人神奈川大学,日本電設工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B66C 21/00 20060101AFI20240906BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】特性の異なる様々な経路部材等に対して駆動回転体が滑るのを安定して抑制できる自走式移動装置を実現する。
【解決手段】細長の経路部材100に当接させた駆動回転体41の回転駆動により該経路部材100の長手方向に沿って移動する自走式移動装置1であって、装置本体2に対する前記駆動回転体41の設置位置が、前記経路部材100の長手方向に沿って変更可能に構成されていることを特徴とし、これにより、特性の異なる様々な経路部材等に対して駆動回転体が滑るのを安定して抑制する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
細長の経路部材に当接させた駆動回転体の回転駆動により該経路部材の長手方向に沿って移動する自走式移動装置であって、
装置本体に対する前記駆動回転体の設置位置が、前記経路部材の長手方向に沿って変更可能に構成されていることを特徴とする自走式移動装置。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
請求項１に記載の自走式移動装置において、
前記駆動回転体を回転駆動させる回転駆動力を発生させる駆動源が、前記装置本体に設けられ、
前記駆動源から前記駆動回転体へ回転駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有することを特徴とする自走式移動装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自走式移動装置において、
前記駆動力伝達機構は、ベルト伝達部を含むことを特徴とする自走式移動装置。
【請求項４】
請求項２に記載の自走式移動装置において、
前記経路部材の長手方向に沿って前記駆動回転体を複数備えていることを特徴とする自走式移動装置。
【請求項５】
請求項４に記載の自走式移動装置において、
前記駆動力伝達機構は、１つの前記駆動源から複数の前記駆動回転体へ回転駆動力を伝達し、
前記駆動回転体とともに回転する少なくとも２つの駆動伝達部材が、該駆動回転体とともに前記経路部材の長手方向に沿って設置位置を変更可能に設けられており、
前記少なくとも２つの駆動伝達部材は、前記経路部材の長手方向に対して直交する方向における位置が互いにずれて配置されていることを特徴とする自走式移動装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の自走式移動装置において、
前記駆動回転体を前記経路部材の長手方向における所定位置で支持する支持部が前記装置本体に設けられ、
前記支持部は、前記経路部材の長手方向への前記駆動回転体の移動をガイドするガイド溝を有することを特徴とする自走式移動装置。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の自走式移動装置において、
前記経路部材は、断面が略円形状の部材であることを特徴とする自走式移動装置。
【請求項８】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の自走式移動装置において、
搬送物を保持する搬送物保持部を有することを特徴とする自走式移動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤーロープ、ベルト、テザーなどの細長の経路部材の長手方向に沿って、鉛直方向、水平方向又はこれらの方向に傾斜する傾斜方向へ移動する自走式移動装置に関するものである。
続きを表示（約 3,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自走式移動装置としては、例えば、特許文献１に開示されている昇降装置が知られている。この昇降装置は、断面円形状のワイヤーロープ（経路部材）を駆動ローラ（駆動回転体）と従動ローラ（従動回転体）とで挟持するローラ対を４対備え、各ローラ対の駆動ローラを回転駆動させることで、ワイヤーロープに沿って昇降する。４つの駆動ローラは第１走行体フレームに支持され、４つの従動ローラは第２走行体フレームに支持され、第１走行体フレームと第２走行体フレームは蝶番部材によって接続されている。昇降装置をワイヤーロープにセットする際には、これらのフレームを蝶番部材によって展開し、各駆動ローラと各従動ローラとの間にワイヤーロープを配置し、その後、両フレームを閉じることにより各ローラ対でワイヤーロープを挟持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１０４１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、自走式移動装置では、経路部材と駆動回転体との間で滑りが発生すると、適切な移動ができなくなり、自走式移動装置の走行安定性が悪化する。寸法（太さ、厚みなど）や材質などの特性が異なる様々な経路部材に対して自走式移動装置が使用される場合、そのような様々な特性の経路部材に対して駆動回転体の滑りが安定して抑制されるように設計することは極めて困難である。
【０００５】
一方、当該移動装置に対する専用の経路部材を使用する場合には、駆動回転体の滑りが抑制された設計を実現することが比較的容易になる。しかしながら、専用の経路部材であっても、経路部材の特性が経時変化するなどして経路部材と駆動回転体との当接状態が経時的に変化する。そのため、専用の経路部材を使用する場合でも、経時的に滑りが発生するのを安定して抑制することは困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、細長の経路部材に当接させた駆動回転体の回転駆動により該経路部材の長手方向に沿って移動する自走式移動装置であって、装置本体に対する前記駆動回転体の設置位置が、前記経路部材の長手方向に沿って変更可能に構成されていることを特徴とするものである。
本発明に係る自走式移動装置は、装置本体に対する駆動回転体の設置位置が、経路部材の長手方向に沿って変更可能に構成されている。これにより、当該自走式移動装置に使用される経路部材の特性に応じて、経路部材の長手方向における駆動回転体の設置位置を調整することができる。この調整を行うことで、経路部材の長手方向における自走式移動装置本体の重心位置、あるいは、経路部材の長手方向における自走式移動装置本体の重心位置に対する駆動回転体の相対位置などを変更することができる。この変更は、経路部材と駆動回転体との当接状態（当接圧など）に影響を及ぼすので、駆動回転体の滑りを改善することが可能である。したがって、本自走式移動装置によれば、特性の異なる様々な経路部材に対し、あるいは、経時的に特性が変化した経路部材に対し、駆動回転体が滑るのを安定して抑制できる自走式移動装置を実現することができる。
また、本発明に係る自走式移動装置は、最適な駆動回転体の設置位置を探すような作業（試験）にも有効活用することができる。すなわち、例えば、駆動回転体の設置位置を種々変更して、使用される経路部材に対して最適な設置位置を模索するような作業（試験）を行う場合には、駆動回転体の設置位置を頻繁に変更する必要がある。本発明に係る自走式移動装置は、駆動回転体の設置位置が変更可能に構成されているため、上述したような作業（試験）のスムーズな実施を実現することができる。
【０００７】
また、前記自走式移動装置において、前記駆動回転体を回転駆動させる回転駆動力を発生させる駆動源が、前記装置本体に設けられていてもよく、前記駆動源から前記駆動回転体へ回転駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有してもよい。
この自走式移動装置によれば、駆動源が装置本体に設けられているため、駆動回転体の設置位置の変更に際して駆動回転体と一緒に位置変更される部品の中には、駆動源が含まれない。したがって、駆動回転体とともに設置位置の変更がされる部品が軽量になり、駆動回転体の設置位置の変更作業を容易化でき、利便性が向上する。
【０００８】
また、前記自走式移動装置において、前記駆動力伝達機構は、ベルト伝達部を含んでもよい。
駆動源が装置本体に設けられる場合、駆動回転体の設置位置を変更すると、駆動源と駆動回転体との相対位置が変動するため、この変動に応じて駆動力伝達機構の構成を変えなければならない。駆動力伝達機構がベルト伝達部を含んでいることで、ベルト伝達部のベルト長を変える（ベルトを交換する）という簡単な作業だけで、駆動源と駆動回転体との相対位置の変動に対応することが可能となる。したがって、駆動回転体の設置位置を変更しても、駆動力伝達機構の大幅な構成変更は必要ではなく、駆動回転体の設置位置の変更作業が容易になるので、利便性が向上する。
【０００９】
また、前記自走式移動装置において、前記経路部材の長手方向に沿って前記駆動回転体を複数備えていてもよい。
この自走式移動装置によれば、本自走式移動装置に設置される駆動回転体の数を増減させることができ、自走式移動装置の駆動性能を変更することができる。その結果、例えば、自走式移動装置で搬送する搬送物（人や物）の重量が大きく、自走式移動装置の駆動性能が不足するような状況では、設置する駆動回転体の数を増やして、駆動性能を高めることが可能となる。なお、設置する駆動回転体の数を増やしすぎると、自走式移動装置自体の重量が増加しすぎて、かえって自走式移動装置の駆動性能を落とすこともあり得ることに留意する必要がある。
【００１０】
また、前記自走式移動装置において、前記駆動力伝達機構は、１つの前記駆動源から複数の前記駆動回転体へ回転駆動力を伝達してもよく、前記駆動回転体とともに回転する少なくとも２つの駆動伝達部材が、該駆動回転体とともに前記経路部材の長手方向に沿って設置位置を変更可能に設けられていてもよく、前記少なくとも２つの駆動伝達部材は、前記経路部材の長手方向に対して直交する方向における位置が互いにずれて配置されていてもよい。
この自走式移動装置によれば、複数設置される各駆動回転体について、駆動回転体とともに回転する少なくとも２つの駆動伝達部材が、駆動回転体とともに経路部材の長手方向に沿って設置位置を変更可能に設けられている。これにより、駆動回転体と少なくとも２つの駆動伝達部材とを備えるユニットにおいて、１つの駆動伝達部材は駆動回転力が入力される入力側として使用し、他の駆動伝達部材は駆動回転力を出力する出力側として使用することができる。したがって、１つの駆動源から複数の駆動回転体へ回転駆動力を伝達するとき、駆動源から第一駆動回転体に回転駆動力を伝達し、第一駆動回転体から第二駆動回転体に伝達するというように、複数の駆動回転体に回転駆動力を順次伝達する構成を採用することができる。
しかも、前記少なくとも２つの駆動伝達部材は、経路部材の長手方向に対して直交する方向における位置が互いにずれて配置されているため、入力側の駆動伝達部材と出力側の駆動伝達部材とを同軸上に配置するという簡易な構成を採用できる。この構成によれば、駆動回転体と少なくとも２つの駆動伝達部材とを備える各ユニットに、互いに同一構成を採用することができる。詳しくは、当該複数のユニットが同一構成であっても、例えば、駆動源から第一駆動回転体への回転駆動力の伝達時には、第一駆動回転体の軸方向（経路部材の長手方向に対して直交する方向）の一方寄りに配置された駆動伝達部材を入力とし、他方寄りに配置された駆動伝達部材を出力とする。次に、第一駆動回転体から第二駆動回転体への回転駆動力の伝達時には、第二駆動回転体の軸方向の他方寄りに配置された駆動伝達部材を入力とし、一方寄りに配置された駆動伝達部材を出力とする。このように駆動伝達を行うことで、互いに同一構成の複数ユニットを用いて、１つの駆動源からの回転駆動力を複数の駆動回転体に順次伝達するという構成を実現することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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