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公開番号2024120686
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-05
出願番号2023027667
出願日2023-02-24
発明の名称作業機械及び作業機械の支援システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20240829BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】搬送物の重量を算出することを目的とする。
【解決手段】上部旋回体に回動可能に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントに回転可能に取り付けられ、長尺の搬送物を把持する把持部と、前記アタッチメントを回動動作するトルクに基づいて、前記搬送物の重量を算出する搬送物重量算出部と、を備える作業機械であって、前記搬送物重量算出部は、前記把持部によって前記搬送物を把持した状態で前記把持部を所定の姿勢へ変化させて、前記搬送物の重量を算出する、作業機械である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
上部旋回体に回動可能に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントに回転可能に取り付けられ、長尺の搬送物を把持する把持部と、
前記アタッチメントを回動動作するトルクに基づいて、前記搬送物の重量を算出する搬送物重量算出部と、を備える作業機械であって、
前記搬送物重量算出部は、前記把持部によって前記搬送物を把持した状態で前記把持部を所定の姿勢へ変化させて、前記搬送物の重量を算出する、作業機械。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記所定の姿勢は、
前記把持部の爪先が、前記上部旋回体の前方を向いた状態であり、
前記搬送物重量算出部は、前記所定の姿勢を維持した状態で、前記搬送物の重量を算出する、請求項１記載の作業機械。
【請求項３】
前記アタッチメントは、前記把持部を含むグラップルと、アームと、ブームとを含み、
前記ブームのフートピンから、前記把持部に把持された搬送物の重心までの重心距離を算出する搬送物重力距離算出部を有し、
前記搬送物重量算出部は、
前記重心距離と、前記アタッチメントを回動動作するトルクとに基づき、前記搬送物の重力を算出する、請求項１記載の作業機械。
【請求項４】
前記搬送物重力距離算出部は、
前記把持部による形成される把持空間の中心点を、前記把持部に把持された搬送物の重心として、前記重心距離を算出する、請求項３記載の作業機械。
【請求項５】
前記重心距離は、
前記把持空間の中心点から前記グラップルと前記アームとを接続するリンク機構までの距離と、前記リンク機構から前記ブームのフートピンまでの距離と、を合算した距離である、請求項４記載の作業機械。
【請求項６】
前記把持空間の中心点から前記グラップルと前記アームとを接続するリンク機構までの距離は、前記グラップルの仕様に応じて決められた既知の値である、請求項５記載の作業機械。
【請求項７】
前記リンク機構から前記ブームのフートピンまでの距離は、前記作業機械が有する姿勢センサから出力される値に基づき算出される、請求項６記載の作業機械。
【請求項８】
上部旋回体に回動可能に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントに回転可能に取り付けられ、長尺の搬送物を把持する把持部と、を備える作業機械の支援システムであって、
前記アタッチメントを回動動作するトルクに基づいて、前記搬送物の重量を算出する搬送物重量算出部を有し、
前記搬送物重量算出部は、前記把持部によって前記搬送物を把持した状態で前記把持部を所定の姿勢へ変化させて、前記搬送物の重量を算出する、作業機械の支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械及び作業機械の支援システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年では、エンジンと、該エンジンの動力により作動油を吐出する油圧ポンプと、該油圧ポンプから吐出する作動油により駆動し、原木を切断するチェーンソーを含むハーベスタ装置と、を備え、少なくとも前記チェーンソーの駆動が選択されたときに、前記油圧ポンプの吐出流量を多くすることを特徴とする、林業機械が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－６２３５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来から、丸太材等の長尺の搬送物をグラップルで把持して搬送する作業機械において、搬送物の重量を算出することが求められている。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、搬送物の重量を算出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る作業機械は、上部旋回体に回動可能に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントに回転可能に取り付けられ、長尺の搬送物を把持する把持部と、前記アタッチメントを回動動作するトルクに基づいて、前記搬送物の重量を算出する搬送物重量算出部と、を備える作業機械であって、前記搬送物重量算出部は、前記把持部によって前記搬送物を把持した状態で前記把持部を所定の姿勢へ変化させて、前記搬送物の重量を算出する、作業機械である。
【０００７】
本発明の実施形態に係る作業機械の支援システムは、上部旋回体に回動可能に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントに回転可能に取り付けられ、長尺の搬送物を把持する把持部と、を備える作業機械の支援システムであって、前記アタッチメントを回動動作するトルクに基づいて、前記搬送物の重量を算出する搬送物重量算出部を有し、前記搬送物重量算出部は、前記把持部によって前記搬送物を把持した状態で前記把持部を所定の姿勢へ変化させて、前記搬送物の重量を算出する、作業機械の支援システムである。
【発明の効果】
【０００８】
搬送物の重量を算出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る作業機械の側面図である。
作業機械の構成の一例を概略的に示す図である。
作業機械のうちの搬送物重量検出機能に関する構成部分の一例を概略的に示す図である。
搬送物重量算出部の処理を説明するブロック線図である。
グラップルの制御について説明する図である。
長尺の搬送物を把持した作業機械の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、図面を参照して、本実施形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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