特許ウォッチ

公開番号2024120247
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-05
出願番号2023026915
出願日2023-02-24
発明の名称作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240829BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業効率の低下を抑制すること。
【解決手段】作業機械の制御システムは、旋回体と、旋回体を旋回させるために操作される操作装置と、旋回体の旋回を停止可能な旋回駐車ブレーキと、旋回体を自動制御する自動制御指令を出力する自動制御指令部と、操作装置の操作状態又は自動制御指令の出力状態に基づいて、旋回駐車ブレーキを制御するブレーキ制御部と、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
旋回体と、
前記旋回体を旋回させるために操作される操作装置と、
前記旋回体の旋回を停止可能な旋回駐車ブレーキと、
前記旋回体を自動制御する自動制御指令を出力する自動制御指令部と、
前記操作装置の操作状態又は前記自動制御指令の出力状態に基づいて、前記旋回駐車ブレーキを制御するブレーキ制御部と、を備える、
作業機械の制御システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記自動制御指令は、前記操作装置の操作に基づかない指令である、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項３】
前記自動制御指令は、前記操作装置の操作により変更された指令である、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項４】
前記自動制御指令に基づいて、前記旋回体を制御する動作制御部を備える、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項５】
前記ブレーキ制御部は、前記自動制御指令の出力状態がブレーキ作動条件を満たした場合に、前記旋回駐車ブレーキを制動させる
請求項４に記載の作業機械の制御システム。
【請求項６】
前記自動制御指令が出力されない手動モードにおいて、前記操作装置の操作状態がブレーキ作動条件を満たした場合に、前記ブレーキ制御部は、前記旋回駐車ブレーキを制動させる、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項７】
前記旋回体を旋回させる油圧モータと、
前記油圧モータに供給される作動油の方向及び流量を調整するメインバルブと、
前記メインバルブのスプールを移動させるためのパイロット圧を前記メインバルブに与える制御バルブと、
前記自動制御指令に基づいて、前記旋回体を制御する駆動信号を出力する動作制御部と、を備え、
前記ブレーキ制御部は、前記動作制御部から出力される駆動信号に基づいて、前記旋回駐車ブレーキを制御する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項８】
前記駆動信号に基づく前記パイロット圧によって前記旋回駐車ブレーキが制御される、
請求項７に記載の作業機械の制御システム。
【請求項９】
前記自動制御を開始するために操作される自動開始入力装置を備え、
前記自動制御指令部は、前記自動開始入力装置が操作された場合、前記自動制御指令を出力する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項１０】
前記旋回体に取り付けられる作業機と、
掘削対象に設定された掘削目標位置を記憶する目標位置記憶部と、を備え、
前記自動制御指令部は、前記作業機のバケットが前記掘削目標位置に移動するように、前記自動制御指令を出力する、
請求項９に記載の作業機械の制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、掘削から排土までの一連の動作が自動制御される作業機械が知られている。また、旋回体の旋回を停止可能な旋回駐車ブレーキを備える作業機械が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０１１６９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
旋回体の手動操作において、オペレータは、旋回体を旋回させるための操作レバーを操作する。旋回体は、操作レバーの操作に基づいて旋回する。操作レバーの中立状態が所定時間を経過すると旋回駐車ブレーキが自動的に作動する技術が知られている。旋回体の自動制御が開始されると、オペレータは、操作レバーを動かさなかったり操作レバーから手を離したりする可能性が高い。すなわち、旋回体の自動制御が開始されると、操作レバーが中立状態になる可能性が高い。旋回体の自動制御において、操作レバーの中立状態が所定時間を経過すると、旋回駐車ブレーキが作動してしまう可能性がある。その結果、作業機械の作業効率が低下する可能性がある。
【０００５】
本開示は、作業効率の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、旋回体と、旋回体を旋回させるために操作される操作装置と、旋回体の旋回を停止可能な旋回駐車ブレーキと、旋回体を自動制御する自動制御指令を出力する自動制御指令部と、操作装置の操作状態又は自動制御指令の出力状態に基づいて、旋回駐車ブレーキを制御するブレーキ制御部と、を備える、作業機械の制御システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業効率の低下が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業機械を示す斜視図である。
図２は、実施形態に係る作業機械を示す模式図である。
図３は、実施形態に係る作業機械の運転室を示す図である。
図４は、実施形態に係る作業機械の動作を説明するための図である。
図５は、実施形態に係る作業機械の動作を説明するための図である。
図６は、実施形態に係るダウン旋回目標位置及びホイスト旋回目標位置を設定するティーチング処理を説明するための図である。
図７は、実施形態に係る作業機械の制御システムを示すブロック図である。
図８は、実施形態に係る自動制御の可否判定及び動作モードの切り換えを説明するための図である。
図９は、実施形態に係る作業機械の制御方法を示すフローチャートである。
図１０は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
図１１は、他の実施形態に係る作業機械の制御システムの一部を示すブロック図である。
図１２は、他の実施形態に係る作業機械の制御システムの一部を示すブロック図である。
図１３は、他の実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［作業機械］
図１は、実施形態に係る作業機械１を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る作業機械１を示す模式図である。図３は、実施形態に係る作業機械１の運転室２を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許