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公開番号2024117807
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-29
出願番号2024098868,2022171292
出願日2024-06-19,2017-04-21
発明の名称トラクタ
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240822BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】車体が障害物に接触することを適切に回避できるようにする。
【解決手段】
車体と、車体に作業装置Wを装着可能な昇降装置と、車体に設けられたキャビンと、キャビンの前側に設けられたボンネット4と、障害物探知器102と障害物探査器68と、を備えたトラクタであって、キャビン4の後側であって昇降装置の後方を検出する障害物探知器102が設えられ、キャビン4のドアの側方に第1の障害物探査器68が設けられ、ボンネットの前側に複数の第2の障害物探査器68に設けられている。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体に作業装置を装着可能な昇降装置と、
前記車体に設けられたキャビンと、
前記キャビンの前側に設けられたボンネットと、
障害物探知器と障害物探査器と、
を備えたトラクタであって、
前記キャビンの後側であって前記昇降装置の後方を検出する前記障害物探知器が設えられ、前記キャビンのドアの側方に第１の障害物探査器が設けられ、前記ボンネットの前側に複数の第２の障害物探査器が設けられているトラクタ。
続きを表示（約 240 文字）【請求項２】
前記キャビンに設けられた前記障害物探知器は、前記キャビンのルーフの下側に設けられている請求項１に記載のトラクタ。
【請求項３】
前記第１の障害物探査器は、前記キャビン側部のリアフェンダに設けられている請求項１または請求項２に記載のトラクタ。
【請求項４】
複数の前記第２の障害物探査器の探査対象領域とは少なくとも一部が重なる探知対象領域を有する第２の障害物探知器が設けられている請求項１～３のいずれか一項に記載のトラクタ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
上記作業車（トラクタ）の一例が、例えば下記特許文献１に記載されている。同文献に記載の作業車には、車体の前部に、車体の前方に存在する障害物を検出可能な障害物検出手段が備えられている。この作業車では、障害物検出手段により障害物が検出されると、車体の自動運転（自律走行）を停止させることで、車体の前方に存在する障害物に車体が接触することを回避するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－９２８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の技術では、障害物検出手段で検出可能なのは車体の前方に存在する障害物のみであり、車体の後部側に存在する障害物は検出されないので、車体の後部側に位置する作業装置等に障害物が接触する可能性があった。
【０００５】
上記実情に鑑み、車体が障害物に接触することを適切に回避できるようにすることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のトラクタは、車体と、
前記車体に作業装置を装着可能な昇降装置と、
前記車体に設けられたキャビンと、
前記キャビンの前側に設けられたボンネットと、
障害物探知器と障害物探査器と、
を備えたトラクタであって、
前記キャビンの後側であって前記昇降装置の後方を検出する前記障害物探知器が設えられ、前記キャビンのドアの側方に第１の障害物探査器が設けられ、前記ボンネットの前側に複数の第２の障害物探査器に設けられている。
また、本発明の作業車は、
車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムが備えられ、
前記電子制御システムに、障害物の有無を検出する障害物検出モジュールと、前記障害物検出モジュールが前記障害物を検出すると前記車体の走行を抑制する走行抑制制御部と、が備えられ、
前記障害物検出モジュールは、所定の高さ以上の高さの前記障害物を検出する。
本発明の作業車は、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムが備えられ、前記電子制御システムに、障害物の有無を検出する障害物検出モジュールと、前記障害物検出モジュールが障害物を検出すると前記車体の走行を抑制する走行抑制制御部と、が備えられ、前記障害物検出モジュールに、探査対象領域に存在する障害物を検出する障害物探査器と、前記探査対象領域とは少なくとも一部が異なる探知対象領域に存在する障害物を検出する障害物探知器とが備えられている。
また、本発明の作業車は、
車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムが備えられ、
前記電子制御システムに、障害物の有無を検出する障害物検出モジュールと、前記障害物検出モジュールが障害物を検出すると前記車体の走行を抑制する走行抑制制御部と、が備えられ、
前記障害物検出モジュールに、探査対象領域に存在する障害物を検出する複数の障害物探査器が備えられ、
前記障害物探査器として、前記車体の本体における後端部の側方を前記探査対象領域とする左右一対の第１障害物探査器が備えられているものである。
【０００７】
本発明によると、左右一対の第１障害物探査器により車体の本体における後端部の近傍に存在する障害物を検出できる。左右一対の第１障害物探査器により障害物が検出されると、車体の走行が抑制される。このため、例えば、車体の後端部に位置する作業装置と車体の本体との間に障害物が存在している状態で、車体が停止状態から走行状態に移行することを回避できる。これにより、例えば、作業装置で障害物を轢いてしまう等の不都合が回避され、自動運転の信頼性を高めることができる。
【０００８】
このように、本発明であれば、車体の後部に障害物が接触することを回避できるようになる。
【０００９】
本発明において、
前記第１障害物探査器が、リアフェンダの後部に取り付けられていると好適である。
【００１０】
上記構成によれば、リアフェンダの下方に位置する後輪の後端部付近に存在する障害物を、第１障害物探査器により精度良く検出可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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