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公開番号2025002054
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023101967
出願日2023-06-21
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20241226BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】高低差のある圃場と農道との間の旋回領域において、旋回を自動で行えるようにすること。
【解決手段】走行車体(1)を予め定められた走行経路(176)に沿って走行させる制御部(300)であって、圃場(171)の外側に接続されて前記走行車体(1)を旋回させる旋回領域(174)において、旋回領域(174)が圃場(171)に対して重力方向の高さが予め定められた範囲で異なる場合に、旋回領域(174)で走行車体(1)を停止させずに旋回させる制御部(300)を有することで、高低差のある圃場(171)と農道(173)との間の旋回領域(174)において、旋回を自動で行うことができる。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体（１）と、
前記走行車体（１）に支持されて圃場（１７１）に対して作業を行う作業機（３）と、
前記走行車体（１）を予め定められた走行経路（１７６）に沿って走行させる制御部（３００）であって、前記圃場（１７１）の外側に接続されて前記走行車体（１）を旋回させる旋回領域（１７４）において、前記旋回領域（１７４）が前記圃場（１７１）に対して重力方向の高さが予め定められた範囲で異なる場合に、前記旋回領域（１７４）で前記走行車体（１）を停止させずに旋回させる前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記旋回領域（１７４）が外側に行くにつれて上方に傾斜する上り傾斜面である場合に、前記走行車体（１）が前記旋回領域（１７４）に進入するにつれて、前記作業機（３）を上昇させる前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体（１）の傾斜角度（α）と前記走行車体（１）の走行距離（Ｌ０）とに基づいて前記作業機（３）の上昇量を計算すると共に、前記走行車体（１）の前輪（６）から前記作業機（３）までの距離と前記走行車体（１）の走行距離（Ｌ０）とに基づいて前記作業機（３）の作業終了時期を判定する前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体（１）の傾斜角度（α）を検出する検出手段（ＳＮ１）と、
前記走行車体（１）の傾斜角度（α）が予め定められた第１の傾斜角（α１）に達する場合に前記走行車体（１）の走行を停止させる第１の走行モードと、前記走行車体（１）の傾斜角度（α）が前記第１の傾斜角（α１）と前記第１の傾斜角（α１）よりも大きな第２の傾斜角（α２）との間の場合に前記走行車体（１）の走行を実行し、前記走行車体（１）の傾斜角度（α）が前記第２の傾斜角（α２）に達する場合に前記走行車体（１）の走行を停止させる第２の走行モードと、で切り替えて前記走行車体（１）を制御する前記制御部（３００）であって、前記圃場（１７１）の外縁から外側に行くにつれて傾斜する傾斜面である前記旋回領域（１７４）において前記走行車体（１）が旋回する場合に、前記第２の走行モードで、前記旋回領域（１７４）で前記走行車体（１）を停止させずに旋回させる前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記走行車体（１）を作業前に前記圃場（１７１）で走行させた走行結果に基づいて、前記圃場（１７１）において作業しながら走行する作業経路（１７７）と、前記旋回領域（１７４）で旋回させる旋回経路（１７８）とを有する前記走行経路（１７６）を生成する前記制御部（３００）であって、前記走行車体（１）の利用者の入力に基づいて前記第２の走行モードが選択されている状態で前記作業前に前記圃場（１７１）で走行させた場合には、全ての前記作業経路（１７７）を平行に設定する前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記第２の走行モードが非選択の状態で前記作業前に前記圃場（１７１）で走行させた場合において、前記圃場（１７１）の長辺方向に沿って前記作業機（３）を下げた状態で走行し且つ前記圃場（１７１）の短辺方向に沿って前記作業機（３）を上げた状態で走行した場合には、前記第２の走行モードに自動的に切り替える前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、田植機やトラクタ等の作業車両に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
田植機やトラクタ等において、全地球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）や走行距離、距離センサ、走行速度等の検知結果に基づいて走行機体が旋回予定箇所に到達したか否かを判別し、旋回予定場所に到達すると、圃場に走行目標を形成するマーカを上昇させ、旋回を開始させる技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１８９７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術において、自律走行時に自動的に旋回させたり、操縦者の旋回を補助（アシスト）することが公知であるが、旋回時に走行車体の傾斜（前後方向や左右方向の傾斜）を検知すると、傾斜した状態での旋回は転倒につながる恐れがあったり、旋回半径のずれ等の要因となるため、安全のため走行を停止することが一般的である。
ここで、圃場と農道との間に、作物の植付が行われない旋回用の領域、いわゆるターン農道を設けた圃場も存在している。ターン農道は、圃場の外縁と農道との間を接続する傾斜面として整備されることが一般的であるが、傾斜面で旋回する場合に走行を停止する従来技術では、ターン農道を利用して旋回を自動的に行ったり、旋回の補助を行うことができず、手動でしか旋回ができない問題があった。
【０００５】
本発明は、高低差のある圃場と農道との間の旋回領域において、旋回を自動で行えるようにすることを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（１）と、前記走行車体（１）に支持されて圃場（１７１）に対して作業を行う作業機（３）と、前記走行車体（１）を予め定められた走行経路（１７６）に沿って走行させる制御部（３００）であって、前記圃場（１７１）の外側に接続されて前記走行車体（１）を旋回させる旋回領域（１７４）において、前記旋回領域（１７４）が前記圃場（１７１）に対して重力方向の高さが予め定められた範囲で異なる場合に、前記旋回領域（１７４）で前記走行車体（１）を停止させずに旋回させる前記制御部（３００）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記旋回領域（１７４）が外側に行くにつれて上方に傾斜する上り傾斜面である場合に、前記走行車体（１）が前記旋回領域（１７４）に進入するにつれて、前記作業機（３）を上昇させる前記制御部（３００）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記走行車体（１）の傾斜角度（α）と前記走行車体（１）の走行距離（Ｌ０）とに基づいて前記作業機（３）の上昇量を計算すると共に、前記走行車体（１）の前輪（６）から前記作業機（３）までの距離と前記走行車体（１）の走行距離（Ｌ０）とに基づいて前記作業機（３）の作業終了時期を判定する前記制御部（３００）を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記走行車体（１）の傾斜角度（α）を検出する検出手段（ＳＮ１）と、前記走行車体（１）の傾斜角度（α）が予め定められた第１の傾斜角（α１）に達する場合に前記走行車体（１）の走行を停止させる第１の走行モードと、前記走行車体（１）の傾斜角度（α）が前記第１の傾斜角（α１）と前記第１の傾斜角（α１）よりも大きな第２の傾斜角（α２）との間の場合に前記走行車体（１）の走行を実行し、前記走行車体（１）の傾斜角度（α）が前記第２の傾斜角（α２）に達する場合に前記走行車体（１）の走行を停止させる第２の走行モードと、で切り替えて前記走行車体（１）を制御する前記制御部（３００）であって、前記圃場（１７１）の外縁から外側に行くにつれて傾斜する傾斜面である前記旋回領域（１７４）において前記走行車体（１）が旋回する場合に、前記第２の走行モードで、前記旋回領域（１７４）で前記走行車体（１）を停止させずに旋回させる前記制御部（３００）とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記走行車体（１）を作業前に前記圃場（１７１）で走行させた走行結果に基づいて、前記圃場（１７１）において作業しながら走行する作業経路（１７７）と、前記旋回領域（１７４）で旋回させる旋回経路（１７８）とを有する前記走行経路（１７６）を生成する前記制御部（３００）であって、前記走行車体（１）の利用者の入力に基づいて前記第２の走行モードが選択されている状態で前記作業前に前記圃場（１７１）で走行させた場合には、全ての前記作業経路（１７７）を平行に設定する前記制御部（３００）を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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