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公開番号2024175940
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023094054
出願日2023-06-07
発明の名称摘み取り装置
出願人東京都公立大学法人
代理人個人
主分類A01D 46/30 20060101AFI20241212BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】摘芯作業が可能な摘み取り装置を提供すること。
【解決手段】
植物の摘み取り対象部(6b)に対して接近または離間する第1の指部(31)と、第1の指部(31)と共に移動可能であって、摘み取り対象部(6b)に接近する方向に移動するにつれて第1の指部(31)との間隔が相対的に拡大する第2の指部(32)と、第1の指部(31)および第2の指部(32)の少なくとも一方に支持された把持補助部(33)であって、伸縮可能に構成され且つ縮むにつれて第2の方向に膨出する把持補助部(33)と、を備えた摘み取り装置(3)。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
植物の摘み取り対象部に対して接近または離間する第１の方向に沿って延び且つ前記第１の方向に沿って移動可能な第１の指部と、
前記第１の方向に沿って延び且つ前記第１の指部と共に前記第１の方向に沿って移動可能な第２の指部であって、前記第１の方向に沿って前記摘み取り対象部に接近する方向に移動するにつれて前記第１の指部との間隔が相対的に拡大する前記第２の指部と、
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方に支持された把持補助部であって、前記第１の方向に対して伸縮可能に構成され且つ前記第１の方向に対して縮むにつれて前記第１の方向に交差する第２の方向に膨出する前記把持補助部と、
を備えたことを特徴とする摘み取り装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方が内部を貫通する中空筒状に形成され、且つ、前記第１の方向および前記第２の方向に弾性変形可能なゴム材で構成された前記把持補助部、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の摘み取り装置。
【請求項３】
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方が内部を貫通する中空の蛇腹で構成された前記把持補助部、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の摘み取り装置。
【請求項４】
前記第１の方向に対して前記摘み取り対象部から離間した位置に配置され、前記第１の指部と前記第２の指部で把持された前記摘み取り対象部を切断する切断部材、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の摘み取り装置。
【請求項５】
前記摘み取り対象部が収容可能な第１の収容部と、植物の摘み取り非対象部が収容可能な第２の収容部と、前記第１の収容部と前記第２の収容部とを仕切る仕切り部と、を有する仕切り部材、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の摘み取り装置。
【請求項６】
前記第２の方向に沿って、前記第１の指部と前記第２の指部の向きを変更可能な向き変更機構、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の摘み取り装置。
【請求項７】
植物の摘み取り対象部が収容可能な第１の収容部と、植物の摘み取り非対象部が収容可能な第２の収容部と、前記第１の収容部と前記第２の収容部とを仕切る仕切り部と、を有する仕切り部材と、
前記第１の収容部の摘み取り対象部を摘み取る摘み取り部と、
前記摘み取り部を作動させる摘み取り機構と、
を備えたことを特徴とする摘み取り装置。
【請求項８】
前記摘み取り対象部を切断する切断刃を有する前記摘み取り部と、
前記切断刃を前記摘み取り対象部から離間した離間位置と、前記摘み取り対象部を切断する切断位置との間で移動させる前記摘み取り機構と、
を備えたことを特徴とする請求項７に記載の摘み取り装置。
【請求項９】
前記切断刃の厚さ方向の側面に支持され、前記摘み取り対象部と前記摘み取り非対象部との隙間を大きくする切断補助部、
を備えたことを特徴とする請求項８に記載の摘み取り装置。
【請求項１０】
前記切断刃と一体的に移動可能に支持され、前記離間位置と前記切断位置との間の押さえ位置において前記摘み取り対象部に接触して前記仕切り部材との間で前記摘み取り対象部を押さえる押さえ部材、
を備えたことを特徴とする請求項８または９に記載の摘み取り装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、植物の不要な枝や芽、蕾等を摘み取るための摘み取り装置に関し、特に、農作業ロボットによって芽摘みや間引きを行う際に好適に使用可能な摘み取り装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、農業も機械化が進んでおり、農作業ロボットの研究、開発も進んでいる。農作業用のロボットとして、成長した野菜や果物等の摘み取り作業（収穫作業）を行う装置として、特許文献１，２が従来公知である。
【０００３】
特許文献１（特許第６８９４５８６号公報）には、ピーマン等の農作物を収穫する装置において、外表面に歯型（凹凸）（１０ａ）が形成された無端ベルト（１０）が左右一対配置され、一対の無端ベルト（１０）の間に丸刃（１３）が配置されており、無端ベルト（１０）の回転に伴って、無端ベルト（１０）の間に挟まれた農作物（Ｃ）の果梗（ＦＳ）を丸刃（１３）で切断する装置が記載されている。
【０００４】
特許文献２（特開２０２２－６３３９３号公報）には、アスパラガス等の柱状の収穫物を、左右一対の把持部材（１１，１２）の間で把持し、左右一対の刃部材（５１，５２）を回転、揺動させて把持された収穫物を切断する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第６８９４５８６号公報（「００１７」－「００３７」（特に、「００２３」、「００２７」）、図１－図５）
特開２０２２－６３３９３号公報（「００１２」－「００４４」（特に、「００１３」－「００１４」、「００３４」）、図１－図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
（従来技術の問題点）
菊やバラ等の商品作物（植物、花き）の生産、栽培において、作物の収量と品質の最大化に向けて、栄養分を適切に分配させる目的で、主茎と側枝の間から延びる脇芽を摘み取る作業（摘芯作業）が行われている。
特許文献１のような棒状の果梗や特許文献２のようなアスパラガスのように、一本ずつ独立した棒状、柱状の部分の途中を切断する作業に対して、対象とする摘芯作業は、主茎と側枝の間から芽生える脇芽を根元から摘み取るため、摘み取り対象（脇芽）の近傍に非対象が存在する状態での作業になる。すなわち、摘芯作業を行う際には、摘み取り部（離断部ないしは切断部）を摘み取る作業空間が、摘み取り部が１本ずつ独立している特許文献１，２に比べて狭く、この狭い部位に指状の部分を差し込む必要がある。したがって、特許文献１，２に記載の技術で摘芯を行おうとすると、一対の無端ベルトや把持部材が大きすぎて、脇芽等の部分に先端部を差し込むことが困難であり、強引に差し込むと、摘み取り非対象の部分を傷つける問題がある。作物に限らず傷がつくと、病気を誘発させたり、成長を鈍化させる恐れもある。
【０００７】
特に、特許文献１では、外表面が歯型の無端ベルトを使用しており、ベルトに砂が絡み機能しなくなるトラブルが発生する恐れがある。したがって、メンテナンスが面倒であると共に、水耕（栽培）や環境整備された施設内での生産への適用に限定される問題もある。
【０００８】
本発明は、摘芯作業が可能な摘み取り装置を提供することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記技術的課題を解決するために、請求項１に記載の発明の摘み取り装置は、
植物の摘み取り対象部に対して接近または離間する第１の方向に沿って延び且つ前記第１の方向に沿って移動可能な第１の指部と、
前記第１の方向に沿って延び且つ前記第１の指部と共に前記第１の方向に沿って移動可能な第２の指部であって、前記第１の方向に沿って前記摘み取り対象部に接近する方向に移動するにつれて前記第１の指部との間隔が相対的に拡大する前記第２の指部と、
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方に支持された把持補助部であって、前記第１の方向に対して伸縮可能に構成され且つ前記第１の方向に対して縮むにつれて前記第１の方向に交差する第２の方向に膨出する前記把持補助部と、
を備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の摘み取り装置において、
前記第１の指部および前記第２の指部の少なくとも一方が内部を貫通する中空筒状に形成され、且つ、前記第１の方向および前記第２の方向に弾性変形可能なゴム材で構成された前記把持補助部、
を備えたことを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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