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公開番号2025006794
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023107788
出願日2023-06-30
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01C 11/02 20060101AFI20250109BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】人工衛星との通信で現在位置を取得して植付を行う技術に比べて、現在位置が取得できなくなっても植付を精度よく行うこと。
【解決手段】駆動源(M1)を介して植付装置(3)を制御して、予め定められた位置に苗を植え付ける制御部(300)であって、位置取得手段(301)で現在位置が取得された場合には位置取得手段(301)の取得結果に基づいて駆動源(M1)を駆動すると共に、位置取得手段(301)で現在位置が取得されない場合には回転数検出手段(302)の回転数の検出結果に基づいて駆動源(M1)を駆動する前記制御部(300)を備えた作業車両。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行装置（７）を有する走行車体（１）と、
前記走行車体（１）に支持されて圃場に対して苗を植え付ける植付装置（３）と、
前記走行車体（１）の現在位置を取得する位置取得手段（３０１）と、
前記植付装置（３）を駆動する駆動源（Ｍ１）と、
前記走行装置（７）の回転数を検出する回転数検出手段（３０２）と、
前記駆動源（Ｍ１）を介して前記植付装置（３）を制御して、予め定められた位置に苗を植え付ける制御部（３００）であって、前記位置取得手段（３０１）で現在位置が取得された場合には前記位置取得手段（３０１）の取得結果に基づいて前記駆動源（Ｍ１）を駆動すると共に、前記位置取得手段（３０１）で現在位置が取得されない場合には前記回転数検出手段（３０２）の回転数の検出結果に基づいて前記駆動源（Ｍ１）を駆動する前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記位置取得手段（３０１）で取得された現在位置の推移に基づく第１の移動距離（Ｌ１）と、前記回転数検出手段（３０２）で検出された前記走行装置（７）の回転数に基づく第２の移動距離（Ｌ０）と、に基づいて、第２の移動距離（Ｌ０）に対する第１の移動距離（Ｌ１）の割合であるスリップ率（Ｌ１／Ｌ０）を算出し、前記回転数検出手段（３０２）の回転数の検出結果に基づいて前記駆動源（Ｍ１）を駆動する際に、前記スリップ率（Ｌ１／Ｌ０）を使用して前記駆動源（Ｍ１）の制御を行う前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記植付装置（３）を制動すると共に制動時に発電を行う回生制動装置（ＢＲ）と、
前記駆動源（Ｍ１）の負荷を検出する負荷検出手段（３０５）と、
前記負荷検出手段（３０５）の検出結果に基づいて、予め定められた負荷を超える負荷が検出された場合に、前記回生制動装置（ＢＲ）を制御して、前記植付装置（３）を制動させる前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
植付時の前記駆動源（Ｍ１）の回転方向を正とした場合に、前記位置取得手段（３０１）で取得された現在位置に基づいて決定された前記駆動源（Ｍ１）の回転方向の目標位相が、前記駆動源の現在の位相に対して、負の位置にある場合には、前記現在の位相を前記目標位相とする前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記植付装置（３）で圃場に苗を植え付ける深さである植付深さを変える第２の駆動源（Ｍ２）と、
前記植付深さを作業者が入力する入力部材（ＳＷ１）と、
前記植付装置（３）に設けられ、圃場との接触・離間で圃場の状態を検出するフロート（４２）と、
前記フロート（４２）の接地を感知した場合に、前記植付深さを変更する入力がされても前記第２の駆動源（Ｍ２）の作動を停止させる前記制御部（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
前記フロート（４２）の接地を感知した場合に、前記植付深さを浅くする入力がされた場合には前記第２の駆動源（Ｍ２）の作動を停止させる前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
【請求項７】
前記フロート（４２）の接地を感知した場合に、前記植付深さを変更する入力がされた場合には、前記植付深さが変更されないことを表示器（１０１）に表示する前記制御部（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車両に関し、特に、田植機や苗移植機等の植付装置を有する作業車両に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
田植機や苗移植機等の作業車両において、全地球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）で取得された位置情報に基づいて、苗を植え付ける位置（目標位相）を算出して、植付ユニット（２００）の実際の位相と目標位相から植付ユニット（２００）を制御する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６３４２３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術において、ＧＮＳＳの人工衛星との通信は、人工衛星の位置と周辺の建物や橋梁との位置関係や、周辺の建物からの信号の反射等、様々な要因で、位置情報が正確に取得できない（いわゆる、「ロスト」する）ことがある。また、ＧＮＳＳの信号処理のエラーが発生することもある。特許文献１に記載の技術において、植付作業中にロストやエラーが発生すると、苗の植え付け位置が正確に算出されなくなり、植付位置（植付間隔）がバラバラになったり、植付作業自体ができなくなる問題がある。
【０００５】
本発明は、人工衛星との通信で現在位置を取得して植付を行う技術に比べて、現在位置が取得できなくなっても植付を精度よく行うことを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行装置（７）を有する走行車体（１）と、前記走行車体（１）に支持されて圃場に対して苗を植え付ける植付装置（３）と、前記走行車体（１）の現在位置を取得する位置取得手段（３０１）と、前記植付装置（３）を駆動する駆動源（Ｍ１）と、前記走行装置（７）の回転数を検出する回転数検出手段（３０２）と、前記駆動源（Ｍ１）を介して前記植付装置（３）を制御して、予め定められた位置に苗を植え付ける制御部（３００）であって、前記位置取得手段（３０１）で現在位置が取得された場合には前記位置取得手段（３０１）の取得結果に基づいて前記駆動源（Ｍ１）を駆動すると共に、前記位置取得手段（３０１）で現在位置が取得されない場合には前記回転数検出手段（３０２）の回転数の検出結果に基づいて前記駆動源（Ｍ１）を駆動する前記制御部（３００）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記位置取得手段（３０１）で取得された現在位置の推移に基づく第１の移動距離（Ｌ１）と、前記回転数検出手段（３０２）で検出された前記走行装置（７）の回転数に基づく第２の移動距離（Ｌ０）と、に基づいて、第２の移動距離（Ｌ０）に対する第１の移動距離（Ｌ１）の割合であるスリップ率（Ｌ１／Ｌ０）を算出し、前記回転数検出手段（３０２）の回転数の検出結果に基づいて前記駆動源（Ｍ１）を駆動する際に、前記スリップ率（Ｌ１／Ｌ０）を使用して前記駆動源（Ｍ１）の制御を行う前記制御部（３００）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記植付装置（３）を制動すると共に制動時に発電を行う回生制動装置（ＢＲ）と、前記駆動源（Ｍ１）の負荷を検出する負荷検出手段（３０５）と、前記負荷検出手段（３０５）の検出結果に基づいて、予め定められた負荷を超える負荷が検出された場合に、前記回生制動装置（ＢＲ）を制御して、前記植付装置（３）を制動させる前記制御部（３００）を備えたことを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、植付時の前記駆動源（Ｍ１）の回転方向を正とした場合に、前記位置取得手段（３０１）で取得された現在位置に基づいて決定された前記駆動源（Ｍ１）の回転方向の目標位相が、前記駆動源の現在の位相に対して、負の位置にある場合には、前記現在の位相を前記目標位相とする前記制御部（３００）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記植付装置（３）で圃場に苗を植え付ける深さである植付深さを変える第２の駆動源（Ｍ２）と、前記植付深さを作業者が入力する入力部材（ＳＷ１）と、前記植付装置（３）に設けられ、圃場との接触・離間で圃場の状態を検出するフロート（４２）と、前記フロート（４２）の接地を感知した場合に、前記植付深さを変更する入力がされても前記第２の駆動源（Ｍ２）の作動を停止させる前記制御部（３００）とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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