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公開番号2024113158
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-21
出願番号2024093717,2022181774
出願日2024-06-10,2016-12-13
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240814BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】
直進走行の基準データが誤操作で取得されることを防止できる作業車両を提供することを目的とする。
【解決手段】
機体を操舵操作する操舵部材と、機体の位置座標を取得する位置情報取得装置と、操舵部材を作動させて機体を直進走行させる自動直進装置と、機体各部の制御を行う制御装置を備える作業車両において、機体の直進走行の基準となる基準位置を取得できる操作具を設け、基準位置は、圃場の一点で操作具によって取得される第1基準位置と、圃場の他点で操作具によって取得される第2基準位置の少なくとも二ヵ所からなり、操作具によって、第2基準位置を取得する際に、第1基準位置を取得した位置からの距離が所定距離未満であるときは、第2基準位置を取得できない、第1基準位置と第2基準位置を取得した状態で操作具を第1の方向に操作することによって第1基準位置と第2基準位置は削除できることを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
機体を操舵操作する操舵部材（３５）と、機体の位置座標を取得する位置情報取得装置（２００）と、前記操舵部材（３５）を作動させて機体を直進走行させる自動直進装置（２０５）と、機体各部の制御を行う制御装置（１００）を備える作業車両において、
機体の直進走行の基準となる基準位置を取得できる操作具を設け、
前記基準位置は、圃場の一点で前記操作具によって取得される第１基準位置（Ａ）と、圃場の他点で前記操作具によって取得される第２基準位置（Ｂ）の少なくとも二ヵ所からなり、
前記操作具によって、前記第２基準位置（Ｂ）を取得する際に、前記第１基準位置（Ａ）を取得した位置からの距離が所定距離未満であるときは、前記第２基準位置（Ｂ）を取得できない、
前記第１基準位置（Ａ）と第２基準位置（Ｂ）を取得した状態で前記操作具を第１の方向に操作することによって前記第１基準位置（Ａ）と前記第２基準位置（Ｂ）は削除できることを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 310 文字）【請求項２】
前記自動走行の入り切り操作を行う操作部を設け、
前記操作部はレバー部材であり、前記レバー部材を第２の方向に操作すると前記自動直進装置（２０５）による自動直進走行が「入」になることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
自動直進走行が「入」であるときに前記レバー部材を操作すると前記自動直進装置（２０５）が「切」になり、
前記第１基準位置（Ａ）を取得した状態で、前記第２基準位置（Ｂ）を取得せずに前記操舵部材（３５）を操作し、機体を旋回させると前記制御装置（１００）は、取得した前記第１基準位置（Ａ）を削除することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場内を走行し、走行車体に走行した作業装置で対地作業を行う作業車両に関するものである。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の作業車両には、作業開始位置と作業終了位置の位置情報を、作業装置が入切されたときに取得し、取得した作業開始位置と作業終了位置から基準線を作成し、この基準線に沿ってハンドルを自動操舵し、機体を直進走行させる自動操舵装置を備えるものがある。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２１８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された作業車両は、作業装置が入切された位置を作業開始位置及び作業終了位置として取得することができるので、作業開始位置及び作業終了位置を取得する操作が必要なく、操作性がよいという利点がある。
【０００５】
しかしながら、誤操作により作業装置の入または切が行われると、本来作業開始位置、または作業終了位置を取得すべき位置とは異なる位置で作業開始位置、または作業終了位置が取得されてしまうことがある。このときは、基準データを別の作業条で取り直す必要があり、その間は自動操舵装置が使用できず、精度の高い作業走行が行えない問題がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題を解消し、直進走行の基準位置が誤操作で取得されることを防止できる作業車両を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、機体を操舵操作する操舵部材（３５）と、機体の位置座標を取得する位置情報取得装置（２００）と、前記操舵部材（３５）を作動させて機体を直進走行させる自動直進装置（２０５）と、機体各部の制御を行う制御装置（１００）を備える作業車両において、
機体の直進走行の基準となる基準位置を取得できる操作具を設け、
前記基準位置は、圃場の一点で前記操作具によって取得される第１基準位置（Ａ）と、圃場の他点で前記操作具によって取得される第２基準位置（Ｂ）の少なくとも二ヵ所からなり、
前記操作具によって、前記第２基準位置（Ｂ）を取得する際に、前記第１基準位置（Ａ）を取得した位置からの距離が所定距離未満であるときは、前記第２基準位置（Ｂ）を取得できない、
前記第１基準位置（Ａ）と第２基準位置（Ｂ）を取得した状態で前記操作具を第１の方向に操作することによって前記第１基準位置（Ａ）と前記第２基準位置（Ｂ）は削除できることを特徴とする作業車両とした。
【０００８】
請求項２記載の発明は、前記自動走行の入り切り操作を行う操作部を設け、
前記操作部はレバー部材であり、前記レバー部材を第２の方向に操作すると前記自動直進装置（２０５）による自動直進走行が「入」になることを特徴とする請求項１に記載の作業車両とした。
【０００９】
請求項３記載の発明は、自動直進走行が「入」であるときに前記レバー部材を操作すると前記自動直進装置（２０５）が「切」になり、
前記第１基準位置（Ａ）を取得した状態で、前記第２基準位置（Ｂ）を取得せずに前記操舵部材（３５）を操作し、機体を旋回させると前記制御装置（１００）は、取得した前記第１基準位置（Ａ）を削除することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両とした。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明により、取得した基準位置に基づき機体を自動直進させることができるので、走行軌跡が直線状に揃えられ、作業精度が向上する。
（【００１１】以降は省略されています）

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