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公開番号2024110891
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-16
出願番号2023072312,2023015508
出願日2023-04-26,2023-02-03
発明の名称把握方法
出願人興和株式会社
代理人個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20240808BHJP(計算;計数)
要約【課題】複数のカメラの相対的な関係を高精度に把握することができる把握方法、画像処理方法、画像処理プログラム、画像処理装置、及び基準部材を提供する。
【解決手段】対象物2の異なる部分を撮像するために設置された複数のカメラ1の相対的な関係を把握するための把握方法であって、用意ステップと、取得ステップと、算出ステップと、を備える。前記用意ステップは、複数のマークとして、2行2列に配列された4つの貫通孔を少なくとも含むマーク群が同一の主面上の2ヶ所以上に形成された基準部材を用意する。前記取得ステップは、前記基準部材の異なる前記マーク群を前記複数のカメラ1により撮像して、前記4つの貫通孔の画像を少なくともそれぞれ含む複数の撮像画像Dを取得する。前記算出ステップは、前記複数の撮像画像D、及び前記複数のマークに関する情報に基づき、前記複数のカメラの相対的な関係を示す情報を算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象物の異なる部分を撮像するために設置された複数のカメラの相対的な関係を把握するための把握方法であって、
複数のマークとして、２行２列に配列された４つの貫通孔を少なくとも含むマーク群が同一の主面上の２ヶ所以上に形成された基準部材を用意する用意ステップと、
前記基準部材の異なる前記マーク群を前記複数のカメラにより撮像して、前記４つの貫通孔の画像を少なくともそれぞれ含む複数の撮像画像を取得する取得ステップと、
前記複数の撮像画像、及び前記複数のマークに関する情報に基づき、前記複数のカメラの相対的な関係を示す情報を算出する算出ステップと、
を備える把握方法。
続きを表示（約 2,200 文字）【請求項２】
前記マークに関する情報は、前記基準部材上の前記マークの位置を示す位置情報を含み、
前記相対的な関係を示す情報は、
前記主面に沿う第１方向における、前記カメラの撮像範囲の位置を示す第１位置情報と、
前記第１方向に交わり、前記主面に沿う第２方向における前記撮像範囲の位置を示す第２位置情報と、
前記第１方向、及び前記第２方向に交わる第３方向の中心軸に対し、前記撮像範囲の回転角を示す第３回転情報と、
を含み、
前記算出ステップは、
前記撮像画像に含まれる前記複数のマークに対応する前記位置情報を特定し、
前記撮像画像毎に特定された前記位置情報に基づき、前記第１位置情報、前記第２位置情報、及び前記第３回転情報を、それぞれ前記撮像画像毎に算出する、
請求項１記載の把握方法。
【請求項３】
前記マークに関する情報は、前記基準部材上の前記複数のマークの位置関係を示す形状情報を含み、
前記相対的な位置関係を示す情報は、
前記主面に沿う第１方向の中心軸に対し、前記カメラの撮像範囲の回転角を示す第１回転情報と、
前記第１方向に交わり、前記主面に沿う第２方向の中心軸に対し、前記撮像範囲の回転角を示す第２回転情報と、
を含み、
前記算出ステップは、
前記撮像画像に含まれる前記複数のマークに対応する前記形状情報を特定し、
前記撮像画像毎に特定された前記形状情報に基づき、前記第１回転情報、及び前記第２回転情報を、それぞれ前記撮像画像毎に算出する、
請求項１記載の把握方法。
【請求項４】
前記マークに関する情報は、前記基準部材上の互いに近接する前記マーク間の距離を示す距離情報を含み、
前記相対的な位置関係を示す情報は、前記カメラの縮尺を示す縮尺情報を含み、
前記算出ステップは、
前記撮像画像に含まれる前記複数のマークに対応する前記距離情報を特定し、
前記撮像画像毎に特定された前記距離情報に基づき、前記カメラ毎に前記縮尺情報を算出する、
請求項１記載の把握方法。
【請求項５】
前記取得ステップのあと、前記相対的な関係を示す情報が算出された前記カメラを用いて、他の基準部材を撮像し、前記他の基準部材の配置状態を特定する全相対関係特定ステップをさらに備える、
請求項１～４の何れか１項記載の把握方法。
【請求項６】
前記複数のカメラにより前記対象物の異なる部分を撮像して、前記複数の撮像画像を取得する撮像ステップと、
前記対象物の前記複数の撮像画像、及び前記相対的な関係を示す情報に基づき、前記対象物における２点間の距離を計測する計測ステップと、
をさらに備える、
請求項１～４の何れか１項記載の把握方法。
【請求項７】
前記基準部材の形状は、平棒状を示し、
前記基準部材は、２つの前記マーク群を両端に有し、
前記取得ステップは、２つの前記カメラにより異なる前記マーク群を撮像して得られる２つの前記撮像画像を取得する、
請求項１～４の何れか１項記載の把握方法。
【請求項８】
前記基準部材の形状は、平板状を示し、
前記基準部材は、４つの前記マーク群を四隅に有し、
前記取得ステップは、４つの前記カメラにより異なる前記マーク群を撮像して得られる４つの前記撮像画像を取得する、
請求項１～４の何れか１項記載の把握方法。
【請求項９】
対象物の異なる部分を撮像するために設置された複数のカメラの相対的な関係を把握するための画像処理方法であって、
複数のマークとして、２行２列に配列された４つの貫通孔を少なくとも含むマーク群が同一の主面上の２ヶ所以上に形成された基準部材を撮像対象として、前記基準部材の異なる前記マーク群を前記複数のカメラにより撮像して得られた、前記４つの貫通孔の画像を少なくともそれぞれ含む複数の撮像画像を取得する取得ステップと、
前記複数の撮像画像、及び前記複数のマークに関する情報に基づき、前記複数のカメラの相対的な関係を示す情報を算出する算出ステップと、
を備える画像処理方法。
【請求項１０】
対象物の異なる部分を撮像するために設置された複数のカメラの相対的な関係を把握するための画像処理プログラムであって、
コンピュータに、
複数のマークとして、２行２列に配列された４つの貫通孔を少なくとも含むマーク群が同一の主面上の２ヶ所以上に形成された基準部材を撮像対象として、前記基準部材の異なる前記マーク群を前記複数のカメラにより撮像して得られた、前記４つの貫通孔の画像を少なくともそれぞれ含む複数の撮像画像を取得する取得ステップと、
前記複数の撮像画像、及び前記複数のマークに関する情報に基づき、前記複数のカメラの相対的な関係を示す情報を算出する算出ステップと、
を実行させる画像処理プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、把握方法、画像処理方法、画像処理プログラム、画像処理装置、及び基準部材に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、対象物の異なる部分を撮像するために設置された複数のカメラの相対的な関係を把握する方法として、例えば特許文献１のカメラ設置位置検出装置等が提案されている。
【０００３】
特許文献１では、複数のＣＣＤカメラの設置位置を検出するための検出用治具、検出用治具に設けられた検出用マーク、検出用マークがＣＣＤカメラの視野に収まる範囲内で、検出用治具の位置を変位させるテーブル、テーブルより検出用治具を変位させることにより、複数の異なる位置でＣＣＤカメラが撮像した検出用マークに基づいて、ＣＣＤカメラの位置を算出するカメラ位置算出部を有するカメラ設置位置検出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１０－２８２１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、特許文献１では、各ＣＣＤカメラに対して１つの検出用マークを用いて、ＣＣＤカメラの位置を算出することを前提としている。このため、特許文献１の開示技術では、複数のＣＣＤカメラの相対的な関係を高精度に把握することが難しい。
【０００６】
そこで本発明は、上述した問題点に鑑みて案出されたものであり、その目的とするところは、複数のカメラの相対的な関係を高精度に把握することができる把握方法、画像処理方法、画像処理プログラム、画像処理装置、及び基準部材を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明に係る把握方法は、対象物の異なる部分を撮像するために設置された複数のカメラの相対的な関係を把握するための把握方法であって、複数のマークとして、２行２列に配列された４つの貫通孔を少なくとも含むマーク群が同一の主面上の２ヶ所以上に形成された基準部材を用意する用意ステップと、前記基準部材の異なる前記マーク群を前記複数のカメラにより撮像して、前記４つの貫通孔の画像を少なくともそれぞれ含む複数の撮像画像を取得する取得ステップと、前記複数の撮像画像、及び前記複数のマークに関する情報に基づき、前記複数のカメラの相対的な関係を示す情報を算出する算出ステップと、を備える。
【０００８】
第２発明に係る把握方法は、第１発明において、前記マークに関する情報は、前記基準部材上の前記マークの位置を示す位置情報を含み、前記相対的な関係を示す情報は、前記主面に沿う第１方向における、前記カメラの撮像範囲の位置を示す第１位置情報と、前記第１方向に交わり、前記主面に沿う第２方向における前記撮像範囲の位置を示す第２位置情報と、前記第１方向、及び前記第２方向に交わる第３方向の中心軸に対し、前記撮像範囲の回転角を示す第３回転情報と、を含み、前記算出ステップは、前記撮像画像に含まれる前記複数のマークに対応する前記位置情報を特定し、前記撮像画像毎に特定された前記位置情報に基づき、前記第１位置情報、前記第２位置情報、及び前記第３回転情報を、それぞれ前記撮像画像毎に算出する。
【０００９】
第３発明に係る把握方法は、第１発明において、前記マークに関する情報は、前記基準部材上の前記複数のマークの位置関係を示す形状情報を含み、前記相対的な位置関係を示す情報は、前記主面に沿う第１方向の中心軸に対し、前記カメラの撮像範囲の回転角を示す第１回転情報と、前記第１方向に交わり、前記主面に沿う第２方向の中心軸に対し、前記撮像範囲の回転角を示す第２回転情報と、を含み、前記算出ステップは、前記撮像画像に含まれる前記複数のマークに対応する前記形状情報を特定し、前記撮像画像毎に特定された前記形状情報に基づき、前記第１回転情報、及び前記第２回転情報を、それぞれ前記撮像画像毎に算出する。
【００１０】
第４発明に係る把握方法は、第１発明において、前記マークに関する情報は、前記基準部材上の互いに近接する前記マーク間の距離を示す距離情報を含み、前記相対的な位置関係を示す情報は、前記カメラの縮尺を示す縮尺情報を含み、前記算出ステップは、前記撮像画像に含まれる前記複数のマークに対応する前記距離情報を特定し、前記撮像画像毎に特定された前記距離情報に基づき、前記カメラ毎に前記縮尺情報を算出する。
（【００１１】以降は省略されています）

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